JP2020132432A - 保管システム - Google Patents
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Abstract
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2012−116651号公報
[特許文献2] 特開2017−132641号公報
[非特許文献]
[非特許文献1] 株式会社岡村製作所、「自動倉庫型ピッキングシステム「AutoStore(オートストア)」日本発売開始」、[Online]、[平成30年10月5日検索]、インターネット<http://www.okamura.co.jp/company/topics/butsuryu/2014/autostore_1.php>
図1に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫100は、1以上のコンテナ120と、1以上のラック130と、1以上の搬送車140とを備える。自動倉庫100は、1以上のピッキング装置150を備えてもよい。自動倉庫100は、管理サーバ160を備えてもよい。
本実施形態において、コンテナ120は、1以上の物品を収容する。コンテナ120の材質、形状及び大きさは、例えば、物品の保管効率及びハンドリングの容易性を考慮して決定される。コンテナ120の形状及び大きさは、特に制限されるものではないが、例えば、幅が20cm〜1mであり、高さが20cm〜1mであり、奥行が20cm〜1mである。
自動倉庫100の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。自動倉庫100の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。自動倉庫100の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。自動倉庫100の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、PDA、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。自動倉庫100の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
本実施形態において、昇降装置制御部1040は、昇降装置440の動作を制御する。例えば、昇降装置制御部1040は、センス部932に含まれる位置センサが出力した情報を取得する。昇降装置制御部1040は、位置センサが出力した情報に基づいて、搬送車140の位置を推定する。搬送車140の推定位置が予め定められた第1条件を満足する場合、昇降装置制御部1040は、昇降装置440を制御して、昇降テーブル420を上方に移動させる。第1条件は、搬送車140の推定位置と、搬送車140の目的地との誤差が予め定められた値よりも小さいという条件であってよい。
搬送車140の推定位置が予め定められた第4条件を満足する場合、昇降装置制御部1040は、昇降装置440を制御して、昇降テーブル420を上方に移動させる。第4条件は、搬送車140の推定位置と、搬送車140の目的地との誤差が予め定められた値よりも小さいという条件であってよい。
荷重センサが検出した昇降テーブル420に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル420の移動量が、上記の第2条件を満足する場合、操作部材制御部1050は、サポート操作部460を操作して、コンテナ120の移動制限を解除させてよい。荷重センサが検出した昇降テーブル420に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル420の移動量が、上記の第3条件を満足する場合、操作部材制御部1050は、サポート操作部460を操作して、コンテナ120の移動制限を復帰させてよい。
荷重センサが検出した昇降テーブル420に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル420の移動量が、上記の第5条件を満足する場合、操作部材制御部1050は、サポート操作部460を操作して、コンテナ120の移動制限を解除させてよい。荷重センサが検出した昇降テーブル420に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル420の移動量が、予め定められた第6条件を満足する場合、操作部材制御部1050は、サポート操作部460を操作して、コンテナ120の移動制限を復帰させてよい。第6条件としては、荷重が昇降テーブル420の可搬重量制限の範囲内であるという条件、移動量が予め定められた数値範囲内であるという条件などが例示される。
[項目A]
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備え、
上記架台に支持される上記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する、
保管システム。
[項目A−1]
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備え、
上記架台に支持される上記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する保管システムであって、
上記架台は、
1以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
上記支持部を動かすことで、(i)上記支持部が上記1以上のコンテナを支持し、上記1以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限される状態と、(ii)上記支持部が上記1以上のコンテナを支持せず、上記1以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
を有する、
保管システム。
[項目A−2]
少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットをさらに備え、
上記切替部は、上記架台が上記搬送ロボットからの力、動力、電力及び信号の少なくとも1つを受領したことに応じて、上記支持部を動かすことで、上記1以上のコンテナの上下方向の上記移動が上記支持部により制限される状態と、(ii)上記1以上のコンテナの上下方向の上記移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える、
項目A1に記載の保管システム。
[項目A−3]
上記複数のコンテナのそれぞれは、物品を収容可能に構成されており、
上記架台は、上記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて上記第1コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも1つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記1以上のコンテナを支持し、
上記搬送ロボットは、上記第1コンテナの下方の位置において、(i)上記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させて、上記少なくとも1つのコンテナの最上部のコンテナを上記第1コンテナに接触させた後、(ii)上記少なくとも1つのコンテナをさらに上方に移動させて、上記1以上のコンテナ及び上記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させ、
上記架台は、上記少なくとも1つのコンテナに含まれる第2コンテナに力を作用させて上記第2コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
項目A2に記載の保管システム。
[項目B]
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台であって、
1以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
上記支持部を動かすことで、(i)上記支持部が上記1以上のコンテナを支持し、上記1以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限される状態と、(ii)上記支持部が上記1以上のコンテナを支持せず、上記1以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
を有する、
架台。
[項目1−1]
物品を収容する1以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
上記架台は、上記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて上記第1コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも1つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記1以上のコンテナを支持し、
上記搬送ロボットは、上記第1コンテナの下方の位置において、(i)上記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させて、上記少なくとも1つのコンテナの最上部のコンテナを上記第1コンテナに接触させた後、(ii)上記少なくとも1つのコンテナをさらに上方に移動させて、上記1以上のコンテナ及び上記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させ、
上記架台は、上記少なくとも1つのコンテナに含まれる第2コンテナに力を作用させて上記第2コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
保管システム。
[項目1−2]
上記搬送ロボットは、
上記少なくとも1つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
上記昇降部は、上記第1コンテナの下方の位置において、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第1コンテナを支持するまで、上記搭載部を上昇させ、
上記架台は、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第1コンテナを支持した後、上記第1コンテナに作用させる力を減少させて、上記1以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
上記昇降部は、上記架台が上記第1コンテナに作用させる力を減少させた後、上記搭載部を下降させることで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
項目1−1に記載の保管システム。
[項目1−3]
物品を収容する1以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
上記搬送ロボットは、
上記少なくとも1つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
上記架台は、上記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて上記第1コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも1つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記1以上のコンテナを支持し、
上記昇降部は、上記第1コンテナの下方の位置において、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第1コンテナを支持するまで、上記搭載部を上昇させ、
上記架台は、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第1コンテナを支持した後、上記第1コンテナに作用させる力を減少させて、上記1以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
上記昇降部は、上記架台が上記第1コンテナに作用させる力を減少させた後、上記搭載部を下降させることで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
保管システム。
[項目1−4]
上記1以上のコンテナは、上記第1コンテナと、上記第1コンテナの上方に積み上げられた第3コンテナとを含み、
上記架台は、上記昇降部が上記搭載部を下降させた後、上記第3コンテナに力を作用させて上記第3コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
項目1−2又は項目1−3に記載の保管システム。
[項目1−5]
上記架台は、(i)単一のコンテナ、又は、(ii)上下方向に積み上げられた複数のコンテナの最下部に位置するコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を有する、
項目1−2から項目1−4までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目1−6]
上記制限部は、上記搭載部に搭載されたコンテナの移動経路の少なくとも一部を塞ぎ、当該コンテナが上方向に移動することを制限する、
項目1−5に記載の保管システム。
[項目1−7]
上記制限部は、
予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を駆動する駆動部と、
を有する、
項目1−5又は項目1−6に記載の保管システム。
[項目1−8]
上記運搬ロボットは、上記制限部を動作させて上記制限を解除する解除部を有する、
項目1−5から項目1−7までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目1−9]
一列に配された複数の上記架台を備える、
項目1−1から項目1−8までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目1−10]
マトリクス状に配された複数の上記架台を備える、
項目1−1から項目1−9までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目1−11]
複数の上記搬送ロボットを備える、
項目1−1から項目1−9までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目1−12]
上記搬送ロボットの運転を管理する運転管理部をさらに備える、
項目1−1から項目1−11までの何れか一項に記載の保管システム。
[項目2−1]
物品を収容するコンテナを支持する架台であって、
複数の支柱と、
上記コンテナに力を作用させて上記コンテナを支持することで、上記コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、上記コンテナの荷重を上記複数の支柱に伝達する制限部と、
を備え、
上記制限部は、
予め定められた位置に配された上記コンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
を有する、架台。
[項目2−2]
上記複数の支柱は、対向して配される第1支柱及び第2支柱を有し、
上記制限部は、
上記コンテナの荷重を上記第1支柱に伝達する第1制限部と、
上記コンテナの荷重を上記第2支柱に伝達する第2制限部と、
を有し、
上記第1制限部及び上記第2制限部は、上記第1制限部の上記作用部材及び上記第2制限部の上記作用部材の間に配された上記コンテナに力を作用させて上記コンテナを支持する、
項目2−1に記載の架台。
[項目2−3]
上記第1制限部の上記作用部材駆動部は、第1弾性体を含み、
上記第1弾性体の一方の端部は、上記第1支柱に結合され、
上記第1弾性体の他方の端部は、上記第1制限部の上記作用部材に結合され、
上記第2制限部の上記作用部材駆動部は、第2弾性体を含み、
上記第2弾性体の一方の端部は、上記第2支柱に結合され、
上記第2弾性体の他方の端部は、上記第2制限部の上記作用部材に結合され、
上記第1弾性体は、
上記第1制限部の上記作用部材に、予め定められた第1閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第1制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第1制限部の上記作用部材に、上記第1閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第1制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置し、
上記第2弾性体は、
上記第2制限部の上記作用部材に、予め定められた第2閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第2制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第2制限部の上記作用部材に、上記第2閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第2制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置する、
項目2−2に記載の架台。
[項目2−4]
上記第1制限部の上記作用部材駆動部は、第1弾性体を含み、
上記第1弾性体の一方の端部は、上記第1支柱に結合され、
上記第1弾性体の他方の端部は、上記第1制限部の上記作用部材に結合され、
上記第2制限部の上記作用部材駆動部は、第2弾性体を含み、
上記第2弾性体の一方の端部は、上記第2支柱に結合され、
上記第2弾性体の他方の端部は、上記第2制限部の上記作用部材に結合され、
上記第1弾性体は、
上記第1制限部の上記作用部材に、予め定められた第1閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第1制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第1制限部の上記作用部材に、上記第1閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第1制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置し、
上記第2弾性体は、
上記第2制限部の上記作用部材に、予め定められた第2閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第2制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第2制限部の上記作用部材に、上記第2閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第2制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置する、
項目2−2に記載の架台。
[項目2−5]
物品を収容するコンテナを、第1位置及び第2位置の間で搬送する搬送ロボットであって、
上記第1位置及び上記第2位置の少なくとも一方には、1以上のコンテナを支持可能な架台が配されており、
上記架台は、(i)単一のコンテナ、又は、(ii)上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部のコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を備え、
上記搬送ロボットは、
少なくとも1つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
上記架台の上記制限部を動作させて上記制限を解除する解除部と、
備える、搬送ロボット。
[項目2−6]
上記制限部は、
予め定められた位置に配された上記コンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
を有し、
上記解除部は、
(i)上記制限位置に配された上記作用部材に力を付与して、上記作用部材を上記解除位置に移動させる、
(ii)上記作用部材駆動部に電力又は動力を付与して、上記作用部材駆動部を作動させ、上記制限位置に配された上記作用部材を上記解除位置に移動させる、又は、
(iii)上記作用部材駆動部に制御信号を送信して、上記作用部材駆動部を作動させ、上記制限位置に配された上記作用部材を上記解除位置に移動させる、
項目2−5に記載の搬送ロボット。
[項目2−7]
上記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
上記搭載部に印加される荷重、又は、上記搭載部の移動量を検出する検出部と、
上記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
上記解除部の動作を制御する解除制御部と、
をさらに備え、
上記昇降制御部は、
上記位置推定部が推定した上記搬送ロボットの位置が、予め定められた第1条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を上方に移動させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第2条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部の上方への移動を継続し、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第3条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部の上方への移動を停止し、
上記解除制御部は、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第2条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を解除させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第3条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を復帰させる、
項目2−5又は項目2−6に記載の搬送ロボット。
[項目2−8]
上記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
上記搭載部に印加される荷重、又は、上記搭載部の移動量を検出する検出部と、
上記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
上記解除部の動作を制御する解除制御部と、
をさらに備え、
上記昇降制御部は、
上記位置推定部が推定した上記搬送ロボットの位置が、予め定められた第4条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を上方に移動させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第5条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を下方に移動させ、
上記解除制御部は、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第5条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を解除させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第6条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を復帰させる、
項目2−5又は項目2−6に記載の搬送ロボット。
[項目2−9]
物品を収容するコンテナであって、
上記物品が載置される底板と、
一方の端部が底板の外縁に接し、上記底板の一方の面の側に延伸する側壁と、
を備え、
上記側壁の他方の端部は、上記底板の法線方向に対して傾斜する傾斜部を有し、
上記底板は、上記底板の他方の面の側に突出する凸部を有し、
上記凸部の外縁部は、上記底板の上記一方の面の法線方向に対して傾斜し、
上記側壁の傾斜部が上記底板の上記法線方向に対してなす角度と、上記凸部の外縁部が上記底板の上記法線方向に対してなす角度との差の絶対値は、予め定められた値よりも小さい、
コンテナ。
Claims (15)
- 上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備え、
前記架台に支持される前記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する保管システムであって、
前記架台は、
1以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
前記支持部を動かすことで、(i)前記支持部が前記1以上のコンテナを支持し、前記1以上のコンテナの上下方向の移動が前記支持部により制限される状態と、(ii)前記支持部が前記1以上のコンテナを支持せず、前記1以上のコンテナの上下方向の移動が前記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
を有する、
保管システム。 - 少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットをさらに備え、
前記切替部は、前記架台が前記搬送ロボットからの力、動力、電力及び信号の少なくとも1つを受領したことに応じて、前記支持部を動かすことで、前記1以上のコンテナの上下方向の前記移動が前記支持部により制限される状態と、(ii)前記1以上のコンテナの上下方向の前記移動が前記支持部により制限されない状態とを切り替える、
請求項1に記載の保管システム。 - 前記複数のコンテナのそれぞれは、物品を収容可能に構成されており、
前記架台は、前記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて前記第1コンテナを支持することで、前記架台がコンテナを支持している場合であっても、前記少なくとも1つのコンテナを搭載した前記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、前記1以上のコンテナを支持し、
前記搬送ロボットは、前記第1コンテナの下方の位置において、(i)前記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させて、前記少なくとも1つのコンテナの最上部のコンテナを前記第1コンテナに接触させた後、(ii)前記少なくとも1つのコンテナをさらに上方に移動させて、前記1以上のコンテナ及び前記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させ、
前記架台は、前記少なくとも1つのコンテナに含まれる第2コンテナに力を作用させて前記第2コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
請求項2に記載の保管システム。 - 物品を収容する1以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
前記架台は、前記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて前記第1コンテナを支持することで、前記架台がコンテナを支持している場合であっても、前記少なくとも1つのコンテナを搭載した前記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、前記1以上のコンテナを支持し、
前記搬送ロボットは、前記第1コンテナの下方の位置において、(i)前記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させて、前記少なくとも1つのコンテナの最上部のコンテナを前記第1コンテナに接触させた後、(ii)前記少なくとも1つのコンテナをさらに上方に移動させて、前記1以上のコンテナ及び前記少なくとも1つのコンテナを上方に移動させ、
前記架台は、前記少なくとも1つのコンテナに含まれる第2コンテナに力を作用させて前記第2コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
保管システム。 - 前記搬送ロボットは、
前記少なくとも1つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
前記昇降部は、前記第1コンテナの下方の位置において、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第1コンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させ、
前記架台は、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第1コンテナを支持した後、前記第1コンテナに作用させる力を減少させて、前記1以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
前記昇降部は、前記架台が前記第1コンテナに作用させる力を減少させた後、前記搭載部を下降させることで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
請求項3又は請求項4に記載の保管システム。 - 物品を収容する1以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも1つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記少なくとも1つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
前記架台は、前記1以上のコンテナの最下部に位置する第1コンテナに力を作用させて前記第1コンテナを支持することで、前記架台がコンテナを支持している場合であっても、前記少なくとも1つのコンテナを搭載した前記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、前記1以上のコンテナを支持し、
前記昇降部は、前記第1コンテナの下方の位置において、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第1コンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させ、
前記架台は、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第1コンテナを支持した後、前記第1コンテナに作用させる力を減少させて、前記1以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
前記昇降部は、前記架台が前記第1コンテナに作用させる力を減少させた後、前記搭載部を下降させることで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
保管システム。 - 前記1以上のコンテナは、前記第1コンテナと、前記第1コンテナの上方に積み上げられた第3コンテナとを含み、
前記架台は、前記昇降部が前記搭載部を下降させた後、前記第3コンテナに力を作用させて前記第3コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
請求項5又は請求項6に記載の保管システム。 - 前記架台は、(i)単一のコンテナ、又は、(ii)上下方向に積み上げられた複数のコンテナの最下部に位置するコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を有する、
請求項5から請求項7までの何れか一項に記載の保管システム。 - 前記制限部は、前記搭載部に搭載されたコンテナの移動経路の少なくとも一部を塞ぎ、当該コンテナが上方向に移動することを制限する、
請求項8に記載の保管システム。 - 前記制限部は、
予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材と、
前記移動を制限する制限位置、及び、前記制限を解除する解除位置の間で、前記作用部材を駆動する駆動部と、
を有する、
請求項8又は請求項9に記載の保管システム。 - 前記搬送ロボットは、前記制限部を動作させて前記制限を解除する解除部を有する、
請求項8から請求項10までの何れか一項に記載の保管システム。 - 前記搬送ロボットの運転を管理する運転管理部をさらに備える、
請求項2から請求項11までの何れか一項に記載の保管システム。 - 複数の前記搬送ロボットを備える、
請求項2から請求項12までの何れか一項に記載の保管システム。 - 一列に配された複数の前記架台を備える、
請求項1から請求項13までの何れか一項に記載の保管システム。 - マトリクス状に配された複数の前記架台を備える、
請求項1から請求項14までの何れか一項に記載の保管システム。
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