JPH0648574A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 積付パレットに無用な空き面積が少なく、安
定した荷姿に物品が積付けされる荷積み装置を得る。 【構成】 供給手段(1)の直方体状をなす物品(4)を積付
パレット(5)に積付ける産業ロボット(2)を設ける。ま
た、物品(4)それぞれの積付パレット(5)における最適の
平面姿勢及び立面姿勢を指示して、積付パレット(5)に
積付けられる物品(4)による空き面積が少なく、かつ積
付パレット(5)に積付けられる物品(4)相互の高さ差異が
少なく、安定した荷姿を得る積付指令を発する制御装置
(6)を設ける。これにより、所要物品(4)を積付指令によ
る最適姿勢に変換して積付パレット(5)に積付ける。 【効果】 積付効率を向上し、安定した荷姿を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットにより
複数種の物品の複数を１積付パレットに積付ける荷積み
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷積み装置として、例えば特開平
１−２７５３１０号公報等に示された装置がある。この
ような装置には複数種の物品を供給する供給手段と、供
給手段の端部に設けられて供給手段上の複数の物品を積
付パレットに積付ける産業ロボットと、出荷指令に基づ
いて物品の所要の種類及び数を積付パレットに積付ける
指令を発する制御装置により構成されている。

【０００３】上記のような従来の荷積み装置は、制御装
置の動作により供給手段に出荷指令に基づく物品の所要
の種類及び数の供給が指令される。また、制御装置の動
作により産業ロボットが作動して供給手段上の複数の物
品が順次積付パレットに積付けられるようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、供給手段上の複数の物品がそのままの姿
勢で順次積付パレットに積付けられる。このため、物品
の外形寸法によっては積付パレット面に無用な空き面積
ができて積付効率が低くなる。これとともに、積付パレ
ット上に複数段に物品を積み重ねる場合には背丈が異状
に高くなって不安定な荷姿になったり、下段の物品から
上段の物品がはみ出したりして荷崩れし易くなるという
問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、積付パレット面に無用な空き面
積が少なく、安定した荷姿に積付けされる荷積み装置を
得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る荷積み装置においては、直方体状をなす複数の物品
を供給する供給手段の端部に設けられて供給手段上の複
数の物品を積付パレットに積付ける産業ロボットと、物
品それぞれの積付パレットにおける最適の平面姿勢及び
立面姿勢を指示して、積付パレットに積付けられる複数
の物品による空き面積が少なく、かつ積付パレットに積
付けられる複数の物品相互の高さ差異が少なく安定した
荷姿を得る積付指令を発する制御装置とが設けられる。

【０００７】この発明の第２の発明に係る荷積み装置に
おいては、直方体状をなす複数の物品を供給する供給手
段の端部に設けられて供給手段上の複数の物品を積付パ
レットに積付ける産業ロボットと、物品それぞれの積付
パレットにおける平面姿勢変換及び立面姿勢変換を産業
ロボットに指示して、積付パレットに積付けられる複数
の物品による空き面積が少なく、かつ積付パレットに積
付けられる複数の物品相互の高さ差異が少なく安定した
荷姿を得る積付指令を発する制御装置とが設けられる。

【０００８】この発明の第３の発明に係る荷積み装置に
おいては、直方体状をなす複数の物品を供給する供給手
段の端部に設けられて供給手段上の複数の物品を積付パ
レットに積付ける産業ロボットと、供給手段に積載され
た物品の平面姿勢及び立面姿勢を変換する姿勢変換装置
と、物品それぞれの積付パレットにおける平面姿勢変換
及び立面姿勢変換を姿勢変換装置に指示して、積付パレ
ットに積付けられる複数の物品による空き面積が少な
く、かつ積付パレットに積付けられる複数の物品相互の
高さ差異が少なく安定した荷姿を得る積付指令を発する
制御装置とが設けられる。

【０００９】

【作用】上記のように構成されたこの発明の第１の発明
に係る荷積み装置では、荷積みの所要物品が制御装置の
積付指令により最適の姿勢で積付けられる。

【００１０】また、上記のように構成されたこの発明の
第２の発明に係る荷積み装置では、荷積みの所要物品が
産業ロボットの動作により制御装置の積付指令による最
適の姿勢に変換されて積付けられる。

【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
第３の発明に係る荷積み装置では、荷積みの所要物品が
姿勢変換装置の動作により制御装置の積付指令による最
適の姿勢に変換されて供給される。

【００１２】

【実施例】

実施例１．図１〜図７は、この発明の第１の発明の一実
施例を示す図で、図１は荷積み装置の概念的全体構成
図、図２は図１の荷積み装置の各機器の電気的接続を示
すブロック線図、図３は図１の制御装置の動作を説明し
たフローチャート、図４〜図７はそれぞれ図１の物品の
姿勢を示す斜視図である。各図において、(1)は供給コ
ンベヤからなり制御手段を有する供給手段、(2)は供給
手段(1)の端部に設けられて制御手段を有する産業ロボ
ット、(21)は産業ロボット(2)の作動範囲、(3)は産業ロ
ボット(2)に対向して設けられて制御手段を有するパレ
ット搬送コンベヤ、(4)は直方体状をなし第１面(4a)、
第２面(4b)、第３面(4c)からなる積付面が形成されて供
給手段(1)によって供給される物品で、図４は供給姿勢
(41)、図５は供給姿勢(41)そのままの第１荷積み姿勢(4
2)、図６は第２荷積み姿勢(43)、図７は第３荷積み姿勢
(44)を示している。(5)はパレット搬送コンベヤ(3)によ
って搬送される積付パレット、(51)は積付パレット(3)
の端部に保留された空き積付パレットである。

【００１３】(6)は供給指令プログラム及び積付指令プ
ログラムを有する制御装置で、供給手段(1)、産業ロボ
ット(2)及びパレット搬送コンベヤ(3)に接続された供給
指令装置(7)、産業ロボット(2)に接続された積付指令装
置(8)、Ｉ／Ｏポート(9)、並びにＲＡＭ(10)、ＣＰＵ(1
1)及びＲＯＭ(12)からなるコンピュータ(13)によって形
成されている。(14)は制御装置(6)に入力される出荷指
令である。

【００１４】上記のように構成されたこの発明の第１の
発明の一実施例における制御装置(6)の動作を図３に示
すフローチャートによって説明する。すなわち、ステッ
プ(101)で出荷指令(14)が入力されるとステップ(102)へ
進み、制御装置(6)が動作してその出荷指令(14)におけ
る所要物品(4)の種類、数量、所要物品(4)の積付順序及
び所要物品(4)それぞれの図５〜図７の内の何れかの最
適の積付姿勢が計算される。この積付姿勢の計算により
物品(4)それぞれの積付パレット(5)における平面姿勢及
び立面姿勢を指示して、積付パレット(5)に積付けられ
る複数の物品(4)による空き面積が少なく、かつ積付パ
レット(5)に積付けられる複数の物品(4)相互の高さ差異
が少なく安定した荷姿を得る積付指令が設定される。な
お、この積付指令において同じ供給姿勢(41)の物品(4)
を積付パレット(5)面に一段に効率よく積付ける同一姿
勢の面積みが先に行われ、積付パレット(5)面を満たさ
ない数の物品(4)の積付け、すなわち、端数積みは面積
みの後で姿勢を変えて行われるように指令される。

【００１５】次いで、ステップ(103)へ進み、パレット
搬送コンベヤ(3)により積付パレット(5)が産業ロボット
(2)対向位置に配置され、ステップ(104)へ進む。ステッ
プ(104)において、制御装置(6)から供給指令装置(7)を
介して設定された積付指令による物品(4)の供給、すな
わち、積付けの所要物品(4)の種類、数量、所要物品(4)
の積付順序及び所要物品(4)それぞれの積付姿勢が指令
される。そして、例えば供給指令装置(7)により付勢さ
れる表示装置（図示しない）の積付けの所要物品(4)の
種類、数量、所要物品(4)の積付順序及び所要物品(4)そ
れぞれの積付姿勢の表示により、人為作業によって所要
物品(4)が供給手段(1)に積載される。

【００１６】次いで、ステップ(105)へ進んで制御装置
(6)から積付指令装置(8)を介して産業ロボット(2)に、
設定された積付指令による物品(4)の積付が指令されて
所要物品(4)が図５〜図７の何れかの姿勢(42)〜(44)で
積付パレット(5)に積付けられる。次に、ステップ(106)
へ進み、積付指令に対応した物品(4)の積付作業が完了
でなければステップ(104)へ戻り、完了であれば所要物
品(4)が積付けられた積付パレット(5)がパレット搬送コ
ンベヤ(3)により出荷場等へ搬出される。

【００１７】このようにして出荷指令(14)による制御装
置(6)の動作によって、所要物品(4)が積付パレット(5)
に少ない空き面積で積付けられ積付効率を向上すること
ができる。また、積付パレット(5)に複数段に物品(4)を
積み重ねる場合であっても背丈が異状に高くなることが
なく、安定した荷姿になり下段の物品(4)から上段の物
品(4)がはみ出すこと等により生じる荷崩れを未然に防
止することができる。

【００１８】また、図１〜図７の実施例では、１積付パ
レット(5)に１種類の物品(4)を異なった姿勢で物品(4)
を積付ける場合について説明した。しかし、積付けられ
る物品(4)が複数種類であっても、その物品(4)について
数量、積付順序及びその物品(4)の積付姿勢を計算し
て、その積付姿勢の計算により物品(4)の積付パレット
(5)における平面姿勢及び立面姿勢を指示する。そし
て、積付パレット(5)に積付けられる物品(4)による空き
面積が少なく、かつ積付パレット(5)に積付けられる物
品(4)相互の高さが一定で安定した荷姿を得る積付指令
を設定することも可能である。これによっても、出荷指
令(14)による制御装置(6)の動作によって、所要物品(4)
が積付パレット(5)に少ない空き面積で積付けられ積付
効率を向上することができる。また、積付パレット(5)
に複数段に物品(4)を積み重ねる場合であっても背丈が
異状に高くなることがなく、安定した荷姿になり下段の
物品(4)から上段の物品(4)がはみ出すこと等により生じ
る荷崩れを未然に防止することができる。

【００１９】また、図１〜図７の実施例では産業ロボッ
ト(2)を据置き型のものとしたが、走行型の産業ロボッ
トを設けた場合であっても、図１〜図７の実施例と同様
な作用が得られることは明白である。

【００２０】実施例２．図１〜図７を応用して、次に述
べるこの発明の第２の発明の一実施例を得ることができ
る。すなわち、５〜６自由度を有する垂直多関節形のロ
ボットからなり、積付指令による所要の積付物品(4)の
積付姿勢を積付指令に応じて変更することが可能であっ
て、制御手段を有する産業ロボット(2)を供給手段(1)の
端部に設ける。そして、制御装置(6)の動作により積付
指令装置(8)を介して産業ロボット(2)に、設定された積
付指令による物品(4)の積付が指令される。これによ
り、産業ロボット(2)は物品(4)を把持し積付面となる底
部を変換して、所要物品(4)を積付指令による積付姿勢
によって積付パレット(5)に積付ける。

【００２１】このような実施例においても、出荷指令(1
4)による制御装置(6)の動作によって所要物品(4)が積付
パレット(5)に少ない空き面積で積付けられ積付効率を
向上することができる。また、積付パレット(5)に複数
段に物品(4)を積み重ねる場合であっても背丈が異状に
高くなることがなく、安定した荷姿になり下段の物品
(4)から上段の物品(4)がはみ出すこと等により生じる荷
崩れを未然に防止することができる。

【００２２】実施例３．図８は、この発明の第３の発明
の一実施例を示す荷積み装置の要部正面図である。図８
の他は図１〜図７と同様に構成され図８中、(15)は供給
手段(1)端部に設けられた姿勢変換装置である。そし
て、制御装置(6)から供給指令装置(7)を介して供給手段
(1)に、設定された積付指令による物品(4)の供給が指令
される。また、制御装置(6)から供給指令装置(7)を介し
て姿勢変換装置(15)に、設定された積付指令による積付
姿勢への物品(4)姿勢変換が指令されて、物品(4)の積付
面となる底面が変換される。そして、制御装置(6)から
積付指令装置(8)を介して産業ロボット(2)に、設定され
た積付指令による物品(4)の積付が指令されて所要物品
(4)が積付パレット(5)に積付けられる。

【００２３】このような実施例においても、出荷指令(1
4)による制御装置(6)の動作によって所要物品(4)が積付
パレット(5)に少ない空き面積で積付けられ積付効率を
向上することができるる。また、積付パレット(5)に複
数段に物品(4)を積み重ねる場合であっても背丈が異状
に高くなることがなく、安定した荷姿になり下段の物品
(4)から上段の物品(4)がはみ出すこと等により生じる荷
崩れを未然に防止することができる。また、図８の実施
例において、供給手段(1)端部に姿勢変換装置(15)を設
けたので、産業ロボット(2)の荷積みのための作動自由
度を少なくすることができる。したがって、産業ロボッ
ト(2)を安価なもので済ますことができ荷積み装置の製
造費を低減することができる。

【００２４】

【発明の効果】この発明は、以上説明したようにこの発
明の第１の発明は、直方体状をなす複数の物品を供給す
る供給手段の端部に設けられて供給手段上の複数の物品
を積付パレットに積付ける産業ロボットと、物品それぞ
れの積付パレットにおける最適の平面姿勢及び立面姿勢
を指示し、積付パレットに積付けられる複数の物品によ
る空き面積が少なく、かつ積付パレットに積付けられる
複数の物品相互の高さ差異が少なく安定した荷姿を得る
積付指令を発する制御装置とを設けたものである。これ
によって、荷積みの所要物品が制御装置の積付指令によ
る最適姿勢によって積付けられ、積付パレットの物品の
積付効率を向上し、また、安定した荷姿を得る効果があ
る。

【００２５】また、この発明の第２の発明は、直方体状
をなす複数の物品を供給する供給手段の端部に設けられ
て供給手段上の複数の物品を積付パレットに積付ける産
業ロボットと、物品それぞれの積付パレットにおける平
面姿勢変換及び立面姿勢変換を産業ロボットに指示し
て、積付パレットに積付けられる複数の物品による空き
面積が少なく、かつ積付パレットに積付けられる複数の
物品相互の高さ差異が少なく安定した荷姿を得る積付指
令を発する制御装置とを設けたものである。これによっ
て、荷積みの所要物品が産業ロボットの動作により制御
装置の積付指令による最適姿勢に変換されて積付けさ
れ、積付パレットの物品の積付効率を向上し、また、安
定した荷姿を得る効果がある。

【００２６】また、この発明の第３の発明は、直方体状
をなす複数種の物品を供給する供給手段の端部に設けら
れて供給手段上の複数の物品を積付パレットに積付ける
産業ロボットと、供給手段上の物品の平面姿勢及び立面
姿勢を変換する姿勢変換装置と、物品それぞれの積付パ
レットにおける平面姿勢変換及び立面姿勢変換を姿勢変
換装置に指示して、積付パレットに積付けられる複数の
物品による空き面積が少なく、かつ積付パレットに積付
けられる複数の物品相互の高さ差異が少なく安定した荷
姿を得る積付指令を発する制御装置とを設けたものであ
る。これによって、荷積みの所要物品が姿勢変換装置の
動作により制御装置の積付指令による最適姿勢に変換さ
れて供給され、積付パレットの物品の積付効率を向上
し、また、安定した荷姿を得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の発明の一実施例を示す概念的
全体構成図。

【図２】図１の装置の各機器の電気的接続を示す概念回
路図。

【図３】図１の制御装置の動作を説明したフローチャー
ト。

【図４】図１の装置により供給される物品の供給姿勢を
示す斜視図。

【図５】図１の装置により荷積みされる物品第１荷積み
姿勢を示す斜視図。

【図６】図１の装置により荷積みされる物品の第２荷積
み姿勢を示す斜視図。

【図７】図１の装置により荷積みされる物品の第３荷積
み姿勢を示す斜視図。

【図８】この発明の第３の発明の一実施例を示す要部正
面図。

【符号の説明】

１ 供給手段 ２ 産業ロボット ４ 物品 ５ 積付パレット ６ 制御装置 １５ 姿勢変換装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直方体状をなす複数の物品を供給する供
   給手段と、この供給手段の端部に設けられて上記供給手
   段上の複数の上記物品を積付パレットに積付ける産業ロ
   ボットと、上記物品それぞれの上記積付パレットにおけ
   る最適の平面姿勢及び立面姿勢を指示して、上記積付パ
   レットに積付けられる複数の上記物品による空き面積が
   少なく、かつ上記積付パレットに積付けられる複数の上
   記物品相互の高さ差異が少なく安定した荷姿を得る積付
   指令を発する制御装置とを備えた荷積み装置。
2. 【請求項２】 直方体状をなす複数の物品を供給する供
   給手段と、この供給手段の端部に設けられて上記供給手
   段上の複数の上記物品を積付パレットに積付ける産業ロ
   ボットと、上記物品それぞれの上記積付パレットにおけ
   る平面姿勢変換及び立面姿勢変換を上記産業ロボットに
   指示して、上記積付パレットに積付けられる複数の上記
   物品による空き面積が少なく、かつ上記積付パレットに
   積付けられる複数の上記物品相互の高さ差異が少なく安
   定した荷姿を得る積付指令を発する制御装置とを備えた
   荷積み装置。
3. 【請求項３】 直方体状をなす複数種の物品を供給する
   供給手段と、この供給手段の端部に設けられて上記供給
   手段上の複数の上記物品を積付パレットに積付ける産業
   ロボットと、上記供給手段上の上記物品の平面姿勢及び
   立面姿勢を変換する姿勢変換装置と、上記物品それぞれ
   の上記積付パレットにおける平面姿勢変換及び立面姿勢
   変換を上記姿勢変換装置に指示して、上記積付パレット
   に積付けられる複数の上記物品による空き面積が少な
   く、かつ上記積付パレットに積付けられる複数の上記物
   品相互の高さ差異が少なく安定した荷姿を得る積付指令
   を発する制御装置とを備えた荷積み装置。