JP2021178720A - 荷積付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】多種類の荷であっても荷の積み付け先において殆ど隙間なく荷を積み付けることができる荷積付装置の提供にある。【解決手段】荷Ｗを送り込む供給位置Ｇと荷Ｗを積み降す積付位置Ｈとの間に設置され、供給位置Ｇから送り込まれる荷Ｗを積付位置Ｈへ積み付ける荷積付装置１０において、基台部２０と、基台部２０に対して昇降可能な昇降部３０と、昇降部３０に設けられ、供給位置Ｇから送り出された荷Ｗを支持する一対のフォーク３２と、荷Ｗのサイズに合わせて一対のフォーク３２の間隔を調整するフォーク間隔調整機構６５と、積付位置Ｈに対して一対のフォーク３２を進退させるフォーク進退機構４０と、を有した。【選択図】 図１

Description

この発明は、荷を積み付ける荷積付装置に関する。

荷積付装置の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された積付装置が知られている。特許文献１に開示された積付装置は、ベース上にテーブルを前後方向へ移動可能に支持し、テーブルでパレットを積付位置に位置決めする。テーブルの側方にコラムを立設し、コラムにサドルを昇降可能に支持する。サドルに物品を搬送するキャリヤーを左右方向へ移動可能に設け、キャリヤーに物品を載せる積載板と、物品のテーブル側端面に係合するストッパーと、物品を積載板からパレットに移載するシフターとを配設する。ストッパーを積載板より出没可能に設けるとともに、シフターをキャリヤーと同一方向へ相対移動可能に設けている。

特許文献１に開示された積付装置によれば、物品の寸法が変わった場合の部品交換が不要で、物品の重量に応じて積付速度を変更する必要もなく、特に、昇降部を簡単かつ小型にそして安価に構成できるとしている。

特開２００１−２７０６２３号公報

しかしながら、特許文献１に開示された積付装置は、寸法が相違する多種類の荷を部品交換なしで積み付けることができるが、シフターが備えるプッシャーの寸法が決まっているため、荷のサイズによっては積付位置において荷と荷との間に隙間が大きく生じる場合がある。また、荷の積付位置が、台車本体の少なくとも前後に立設された枠体を有するかご台車や天秤台車の場合には、プッシャーと枠体との干渉を回避しようとすると、荷と荷との間に隙間が大きく生じる。さらに、プッシャーの進退のためのスペースが必要となり、荷の供給位置と積付位置との間のスペースに制約を受ける場合、装置自体が設置できないという問題がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、多種類の荷であっても荷の積み付け先において殆ど隙間なく荷を積み付けることができる荷積付装置の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、荷を送り込む供給位置と荷を積み付ける積付位置との間に設置され、前記供給位置から送り込まれる荷を前記積付位置へ積み付ける荷積付装置において、基台部と、前記基台部に対して昇降可能な昇降部と、前記昇降部に設けられ、前記供給位置から送り込まれた荷の下面を支持する一対のフォークと、荷のサイズに合わせて前記一対のフォークの間隔を調整するフォーク間隔調整機構と、前記積付位置に対して前記一対のフォークを進退させるフォーク進退機構と、を有することを特徴とする。

本発明では、一対のフォークは供給位置から送り込まれた荷を支持するが、フォークの間隔がフォーク間隔調整機構により荷のサイズに合わせて調整され、フォークは荷の下面を支持する。フォーク進退機構が荷を支持したフォークを前進させて積付位置に荷を積み付ける。フォークが荷の下面を支持するので、多種類の荷を積み付ける場合であっても、先に積み付けられた荷と殆ど隙間なく荷を積み付けることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記一対のフォーク、前記フォーク間隔調整機構および前記フォーク進退機構を前記積付位置に沿うように荷の送り出し方向と交差する水平方向に往復移動させる往復移動機構を有する構成としてもよい。
この場合、一対のフォーク、フォーク間隔調整機構およびフォーク進退機構が往復移動機構により積付位置に沿うように荷の送り出し方向と交差する水平方向に往復移動される。このため、積付位置を移動させることなく、先に積み付けられた荷との隙間を殆ど無くして荷を積み付けることができる。積付位置の移動が不要であり、荷積付装置全体の設置スペースの省スペース化を図ることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記積付位置からの前記一対のフォークの後退時における荷の後退を規制するとともに前記積付位置における荷の位置決めを行う荷位置決め機構を有し、前記荷位置決め機構は、前記フォークが備える受承面に対して起伏可能なストッパ部材を備え、前記ストッパ部材は、荷が送り出し方向へ移動する際の荷の乗り越えにより倒伏する位置に設けられ、荷の通過後に起立する構成としてもよい。
この場合、荷がフォークから積付位置に積み付けられるとき、荷位置決め機構のストッパ部材は、フォークの後退時における荷の後退を規制するとともに積付位置における荷の位置決めを行う。荷位置決め機構のストッパ部材は荷が送り出し方向へ移動する際の荷の乗り上げにより倒伏し、荷がストッパ部材を乗り越えて通過すると起立する。その結果、ストッパ部材と荷との干渉を避ける構成が不要になり、プッシャーを用いて荷を積み付ける場合と比較すると、荷位置決め機構の省スペース化を図ることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記荷位置決め機構は、荷の送り出し方向へ進退可能であって、前記ストッパ部材を備えた位置決めアーム部材と、前記ストッパ部材を起立させる付勢力を前記ストッパ部材に付与する付勢部材と、を備え、前記ストッパ部材は、荷が送り出し方向へ移動する際の荷の乗り越えにより倒伏し、荷の通過後に前記付勢部材の前記付勢力により起立する構成としてもよい。
この場合、位置決めアーム部材が荷の送り出し方向へ進退するので、ストッパ部材の位置を荷の積付位置に合わせることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記フォーク進退機構は、荷の送り出し方向へ進退可能に設けられるとともに、前記一対のフォークを進退可能に支持する一対のフォーク支持アーム部材と、前記一対のフォーク支持アーム部材の進退と連動して前記一対のフォークを進退させる連動部材と、を備える構成としてもよい。
この場合、フォーク支持アーム部材が荷の送り出し方向へ進退することにより、連動部材は、フォークをフォーク支持アーム部材の進退と連動して荷の送り出し方向へ進退させる。このため、フォーク支持アーム部材およびフォークは多段状に伸縮可能となる。その結果、フォーク進退機構の省スペース化を図ることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記供給位置から前記一対のフォークに送り込まれた荷を予め設定された設定位置まで引き込む荷引き込み機構を備える構成としてもよい。
この場合、荷引き込み機構は、供給位置から一対のフォークに送り込まれた荷を予め設定された設定位置まで引き込み、荷をフォークにおいて積み付けに適した位置に位置決めすることができる。

また、上記の荷積付装置において、前記荷引き込み機構による荷の引き込み方向および前記フォーク進退機構の進退方向は同じである構成としてもよい。
この場合、引き込み機構による荷の引き込み方向およびフォーク進退機構の進退方向は同じであるので、供給位置と積付位置との間で荷の移動距離を短縮化できる。その結果、供給位置と積付位置との間のスペースが制約を受ける場合であっても荷の積み付けが可能となる。

また、上記の荷積付装置において、前記基台部または前記昇降部における積付位置側の端部に設けられ、前記設定位置まで引き込まれた荷を検出する荷検出器を備えている構成としてもよい。
この場合、荷検出器が荷を検出することにより、荷が設定位置まで引き込まれたことを判別することができる。

本発明によれば、多種類の荷であっても荷の積み付け先において殆ど隙間なく荷を積み付けることができる荷積付装置を提供できる。

本発明の実施形態に係る荷積付装置の概要を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る荷積付装置の正面図である。 本発明の実施形態に係る荷積付装置の要部を示す要部正面図である。 本発明の実施形態に係る荷積付装置の要部を示す要部斜視図である。 （ａ）はフォーク進退機構のフォークが前進する前の状態を示す模式図であり、（ｂ）は、フォークが前進直後の状態を示す模式図であり、（ｃ）は荷が積付位置に到達した状態を示す模式図である。 （ａ）は起立状態のストッパ部材を示す要部斜視図であり、（ｂ）は倒伏状態のストッパ部材を示す要部斜視図である。 （ａ）はフォークが予め設定された位置で荷を支持する状態を示す平面図であり、（ｂ）は荷を支持するフォークの前進直後の状態を示す平面図であり、（ｃ）はフォークの荷が積付位置に到達した状態を示す平面図である。 （ａ）は位置決めアーム部材が前進して停止した状態の平面図であり、（ｂ）はフォークが荷から後退して離れた状態の平面図であり、（ｃ）はフォークが原位置に後退して位置決めアーム部材が後退する状態を示す平面図である。 異なるサイズの荷の積み付けを行う荷積付装置の平面図である。 （ａ）は天秤台車の斜視図であり、（ｂ）はかご台車の斜視図である。

以下、本発明の実施形態に係る荷積付装置について図面を参照して説明する。本実施形態の荷積付装置は、製造工場における出荷ラインに設けられた荷積付装置の例である。

図１に示すように、本実施形態の荷積付装置１０は、荷搬送コンベア１１とパレット１２との間に設置されている。荷搬送コンベア１１は荷Ｗを一方へ向けて搬送することができるローラコンベアであり、異なるサイズの多種類の荷Ｗを搬送する。荷搬送コンベア１１の端部１３は、荷Ｗを荷積付装置１０に送り込む供給位置Ｇに相当する。荷搬送コンベア１１の端部１３には、荷搬送コンベア１１における荷Ｗの搬送方向と交差する方向に荷Ｗを送り込む送込機構１４が設けられている。荷搬送コンベア１１の端部１３には荷Ｗの位置決め用のストッパ部材１３Ａが配置されており、ストッパ部材１３Ａにより荷Ｗの荷搬送コンベア１１の端部１３側の側面が位置決めされる。送込機構１４は荷Ｗを荷積付装置１０へ送り込む。荷Ｗは段ボール、折り畳み式のコンテナボックス等である。

パレット１２は略方形であり、荷積付装置１０から荷Ｗを積み付ける積付位置Ｈにて待機し、荷Ｗの積み付けが完了するまで積付位置Ｈから動くことはない。パレット１２は、荷Ｗが積み付けられると作業者によって積付位置Ｈから移動される。なお、パレット１２の移動方向は荷搬送コンベア１１の荷搬送方向と平行であり、送込機構１４が送り出す荷Ｗの送り出し方向と直交する。図示はされないがパレット１２の位置決めのためのストッパが設けられている。

図２に示すように、荷積付装置１０は基台部２０を備えている。基台部２０は、荷搬送コンベア１１の荷搬送方向と平行に配設された一対の往復移動用ガイドレール２１により支持され、往復移動用ガイドレール２１上を往復移動する。一対の往復移動用ガイドレール２１は、床面から脚部１８によって支持されるベースプレート部材１７上に設けられている。なお、説明の便宜上、図１ではベースプレート部材１７の図示を省略している。基台部２０は、平板状の台座２２と台座２２から立設される壁体２３とを有している。台座２２の裏面には往復移動用ガイドレール２１に案内される基台部側スライダ２４が備えられている。台座２２には基台部２０を往復移動させる往復移動用の駆動モータ２５が備えられている。駆動モータ２５の出力軸（図示せず）にはピニオンギヤ（図示せず）が設けられ、ピニオンギヤに噛合うラック２８が往復移動用ガイドレール２１と平行に設けられている。駆動モータ２５、ピニオンおよびラック２８は往復移動機構１９に相当する。なお、往復移動機構１９は、ピニオンおよびラック２８に代えてベルトおよびプーリを用いてもよい。
壁体２３には、次に説明する昇降部３０を案内するための一対の昇降用ガイドレール２９が備えられている。

荷積付装置１０は、基台部２０に対して昇降する昇降部３０が備えられている。昇降部３０は、基台部２０の壁体２３に沿って昇降可能な昇降枠体３１と、昇降枠体３１に設けられ、供給位置Ｇから送り込まれた荷Ｗを支持する一対のフォーク３２と、を備えている。図３に示すように、昇降枠体３１は垂直部３３と、垂直部３３の下部から水平に張り出す水平部３４と、を有する。垂直部３３の壁体２３と対向する面には昇降用ガイドレール２９に案内される昇降部側スライダ３５が設けられている。基台部２０には昇降部３０を昇降させる昇降用の駆動モータ、ベルトおよびプーリ（図示せず）が備えられている。昇降用の駆動モータの駆動により昇降部３０が昇降する。昇降用ガイドレール２９、昇降部側スライダ３５、昇降用の駆動モータ、ベルトおよびプーリは昇降機構２７を構成する。

図１、図４に示すように、一対のフォーク３２は、互いに平行となるように水平に設けられている。フォーク３２の長手方向は、基台部２０の往復移動方向と直交する方向と同じである。一対のフォーク３２は角柱状の部材であり、荷Ｗの下面に当接して荷Ｗを支持する。一対のフォーク３２は、昇降枠体３１の水平部３４上に設けられたフォーク進退機構４０により基台部２０の往復移動方向と直交する方向に進退される。

フォーク進退機構４０は、一対のフォーク３２のうち昇降枠体３１の垂直部３３から離れているフォーク３２を進退させるフォーク進退部４１と、フォーク進退部４１よりも垂直部３３に近いフォーク３２を進退させるフォーク進退部４２と、を有する。

図３に示すように、フォーク進退部４１は、断面Ｌ字形の固定ベース部材４３と、フォーク支持アーム部材４４と、フォーク進退用の駆動モータ４７と、を備えている。固定ベース部材４３はフォーク支持アーム部材４４を進退可能に支持する角柱状の部材であり、水平部３４上に固定されている。固定ベース部材４３の長手方向はフォーク３２の長手方向と同じ方向である。フォーク支持アーム部材４４は、フォーク３２を進退可能に支持する部材であり、フォーク支持アーム部材４４の長手方向はフォーク３２および固定ベース部材４３の長手方向と同じ方向である。

図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、フォーク支持アーム部材４４の前端には、前部プーリ４８が備えられている。フォーク３２の後部と固定ベース部材４３の前部とは、連動部材としての前進用ベルト４５により連結されており、前部プーリ４８は前進用ベルト４５の向きを変える。したがって、フォーク支持アーム部材４４が積付位置Ｈへ向けて前進すると、フォーク３２はフォーク支持アーム部材４４から積付位置Ｈへ向けて前進する。フォーク支持アーム部材４４の後端には、後部プーリ４９が備えられている。フォーク３２の後部と固定ベース部材４３の前部とは、連動部材としての後進用ベルト４６により連結されている。後部プーリ４９は後進用ベルト４６の向きを変える。したがって、前進した状態のフォーク支持アーム部材４４が固定ベース部材４３へ向けて後退すると、前進した状態のフォーク３２はフォーク支持アーム部材４４へ向けて後退する。

このように、フォーク支持アーム部材４４が固定ベース部材４３に対して進退し、フォーク３２がフォーク支持アーム部材４４の固定ベース部材４３に対する進退と連動してフォーク支持アーム部材４４に対して進退する。つまり、フォーク３２およびフォーク支持アーム部材４４は多段状に伸縮する機構を構成する。

図３に示すように、フォーク進退用の駆動モータ４７の出力軸（図示せず）はピニオンギヤ部５０と接続されている。フォーク支持アーム部材４４の側部は、フォーク支持アーム部材４４の長手方向に延在し、ピニオンギヤ部５０と接続するラック５１を備えている。ピニオンギヤ部５０はピニオンギヤを含む複数のギヤを有している。フォーク進退用の駆動モータ４７の出力軸が正回転すると、ピニオンギヤ部５０およびラック５１を介してフォーク支持アーム部材４４が前進する。フォーク進退用の駆動モータ４７の出力軸が逆回転すると、ピニオンギヤ部５０およびラック５１を介してフォーク支持アーム部材４４が後進する。

次に、フォーク進退部４２について説明する。水平部３４上には一対のガイドレール５２が設けられており、フォーク進退部４２は一対のガイドレール５２に移動可能に支持されている。ガイドレール５２の長手方向は、フォーク３２の長手方向と直交する方向である。フォーク進退部４２は、断面Ｌ字形の可動ベース部材５３と、フォーク支持アーム部材５４と、フォーク進退用の駆動モータ５７と、を備えている。

可動ベース部材５３はフォーク支持アーム部材５４を進退可能に支持する角柱状の部材であり、ガイドレール５２に対して摺動するスライダ５８を有している。可動ベース部材５３は、スライダ５８を介してガイドレール５２上に移動可能に支持されている。可動ベース部材５３の長手方向はフォーク３２の長手方向と同じ方向である。フォーク支持アーム部材５４は、フォーク３２を進退可能に支持する部材であり、フォーク支持アーム部材５４の長手方向はフォーク３２および可動ベース部材５３の長手方向と同じ方向である。

図５に示すように、フォーク支持アーム部材５４の前端には、前部プーリ５９が備えられている。フォーク３２の後部と可動ベース部材５３の前部とは、連動部材としての前進用ベルト５５により連結されており、前部プーリ５９は前進用ベルト５５の向きを変える。したがって、フォーク支持アーム部材５４が積付位置Ｈへ向けて前進すると、フォーク３２はフォーク支持アーム部材５４から積付位置Ｈへ向けて前進する。フォーク支持アーム部材５４の後端には、後部プーリ６０が備えられている。フォーク３２の後部と可動ベース部材５３の前部とは、連動部材としての後進用ベルト５６により連結されている。後部プーリ６０は後進用ベルト５６の向きを変える。したがって、前進した状態のフォーク支持アーム部材５４が可動ベース部材５３へ向けて後退すると、前進した状態のフォーク３２はフォーク支持アーム部材５４へ向けて後退する。

このように、フォーク進退機構４０は、荷Ｗの送り出し方向へ進退可能に設けられるとともに、一対のフォーク３２を進退可能に支持する一対のフォーク支持アーム部材４４、５４を備える。また、フォーク進退機構４０は、フォーク支持アーム部材４４（５４）の進退と連動してフォーク３２を進退させる連動部材としての前進用ベルト４５（５５）および後進用ベルト４６（５６）と、を備える。

このように、フォーク支持アーム部材５４が可動ベース部材５３に対して進退し、フォーク３２がフォーク支持アーム部材５４の可動ベース部材５３に対する進退と連動してフォーク支持アーム部材５４に対して進退する。つまり、フォーク３２およびフォーク支持アーム部材５４は多段状に伸縮する機構を構成する。

図３に示すように、フォーク進退用の駆動モータ５７の出力軸（図示せず）はピニオンギヤ部６１と接続されている。フォーク支持アーム部材５４の側部は、フォーク支持アーム部材５４の長手方向に延在し、ピニオンギヤ部６１と接続するラック６２を備えている。ピニオンギヤ部６１はピニオンギヤを含む複数のギヤを有している。フォーク進退用の駆動モータ５７の出力軸が逆回転すると、ピニオンギヤ部６１およびラック６２を介してフォーク支持アーム部材５４が前進する。フォーク進退用の駆動モータ５７の出力軸が正回転すると、ピニオンギヤ部６１およびラック６２を介してフォーク支持アーム部材５４が後進する。なお、フォーク進退用の駆動モータ５７は、フォーク進退用の駆動モータ４７の駆動と同期して駆動される。

本実施形態の昇降部３０は、図１、図３、図４に示すように、一対のフォーク３２の間隔を調整するフォーク間隔調整機構６５を備えている。図４に示すように、フォーク進退機構４０のフォーク進退部４２は、一対のガイドレール５２に移動可能に支持されており、昇降枠体３１に固定されたフォーク進退部４１に対して接近又は離隔可能である。フォーク進退部４２がフォーク進退部４１に対して接近又は離隔することにより、一対のフォーク３２の間隔が調整される。

昇降枠体３１の水平部３４におけるフォーク進退部４１の近傍には、フォーク間隔調整用の駆動モータ６６が備えられている。駆動モータ６６の出力軸には、無端ベルト６８を掛装するベルトプーリ６７が設けられている。水平部３４の垂直部３３側の近傍には無端ベルト６８を掛装するベルトプーリ６９が設けられている。ベルトプーリ６７、６９の軸心を結ぶ直線がガイドレール５２の長手方向と平行になるように、ベルトプーリ６７、６９の位置が設定されている。無端ベルト６８は可動ベース部材５３と連結されている。

したがって、駆動モータ６６が正回転することにより、フォーク進退部４２がフォーク進退部４１に接近するようにガイドレール５２上を移動すると、一対のフォーク３２の間隔は狭くなるように調整される。また、駆動モータ６６が逆回転することにより、フォーク進退部４２がフォーク進退部４１から離隔するようにガイドレール５２上を移動すると、一対のフォーク３２の間隔は広くなるように調整される。

このように、本実施形態のフォーク間隔調整機構６５は、一対のガイドレール５２、スライダ５８、駆動モータ６６、ベルトプーリ６７、６９および無端ベルト６８を有する。フォーク間隔調整機構６５が一対のフォーク３２の間隔を調整することで、一対のフォーク３２による異なるサイズの多種類の荷Ｗの支持が可能となる。

昇降部３０は、図３、図４に示すように、供給位置Ｇから一対のフォーク３２に送り込まれた荷Ｗを予め設定された設定位置まで引き込む荷引き込み機構７０を備えている。荷引き込み機構７０は、固定ベース部材４３に設けられた引き込みベルト部７１と、可動ベース部材５３に設けられた引き込みベルト部７２と、を有する。

引き込みベルト部７１は、ベルト駆動用の駆動モータ７３と、ベルトプーリ７４と、ベルトプーリ７５と、送りベルト７６と、を有している。ベルト用の駆動モータ７３は、固定ベース部材４３の後部においてフォーク３２およびフォーク支持アーム部材４４よりも垂直部３３から離れた位置に設けられている。駆動モータ７３の出力軸（図示せず）は上方へ向けられており、出力軸にはベルトプーリ７４が設けられている。固定ベース部材４３の前部においてフォーク３２およびフォーク支持アーム部材４４よりも垂直部３３から離れた位置に遊転可能なベルトプーリ７５が設けられている。ベルトプーリ７４、７５の軸心を結ぶ直線は、フォーク３２の長手方向と平行である。

送りベルト７６は、無端状のベルトでありベルトプーリ７４、７５に掛装されている。駆動モータ７３が駆動されると送りベルト７６においてフォーク３２側を臨む部位は、前進する方向に送られる。

引き込みベルト部７２は、ベルト駆動用の駆動モータ８３と、ベルトプーリ８４と、ベルトプーリ８５と、送りベルト８６と、を有している。ベルト用の駆動モータ８３は、可動ベース部材５３の後部においてフォーク３２およびフォーク支持アーム部材５４よりも垂直部３３に近い位置に設けられている。駆動モータ８３の出力軸（図示せず）は上方へ向けられており、出力軸にはベルトプーリ８４が設けられている。可動ベース部材５３の前部においてフォーク３２およびフォーク支持アーム部材５４よりも垂直部３３に近い位置に遊転可能なベルトプーリ８５が設けられている。ベルトプーリ８４、８５の軸心を結ぶ直線は、フォーク３２の長手方向と平行である。

送りベルト８６は、無端状のベルトであり、ベルトプーリ８４、８５に掛装されている。駆動モータ８３が駆動されると送りベルト８６においてフォーク３２側を臨む部位は、前進する方向に送られる。引き込みベルト部７２は、ガイドレール５２に支持されている可動ベース部材５３に設けられているので、可動ベース部材５３と一体となってガイドレール５２上を往復移動可能である。このように構成された荷引き込み機構７０では、送りベルト７６、８６が供給位置Ｇから一対のフォーク３２に送り込まれた荷Ｗを両側から挟み込み、駆動モータ７３、８３が駆動されると一対のフォーク３２上において前進する。

図１、図３に示すように、昇降枠体３１の垂直部３３における積付位置Ｈ側の端部には、予め設定された設定位置まで引き込まれた荷Ｗを検出する荷検出器８７が備えられている。荷検出器８７は、センサ光Ｌを投光する投光器８８およびセンサ光Ｌを受光する受光器８９を有している。投光器８８および受光器８９は、センサ光Ｌの光軸が水平部３４における積付位置Ｈ側の端部と平行（フォーク３２の長手方向と直角方向）になるように配置されている。荷Ｗがセンサ光Ｌを遮光することにより荷Ｗの存在を示す信号を発信する。この信号の発信により荷引き込み機構７０は荷Ｗの引き込みを停止し、荷Ｗは予め設定された設定位置に止まる。設定位置は、フォーク３２上で引き込みが停止された荷Ｗの前面と前後方向におけるフォーク３２の先端と一致する位置となっている。

荷積付装置１０は、図１、図３に示すように、積付位置Ｈからの一対のフォーク３２の後退時における荷Ｗの後退を規制するとともに積付位置Ｈにおける荷Ｗの位置決めを行う荷位置決め機構９０を有する。荷位置決め機構９０は、固定ベース部材４３に設けられた荷位置決め部９１と、可動ベース部材５３に設けられた荷位置決め部９２と、を有する。

図４、図６に示すように、荷位置決め部９１は、位置決めアーム部材９３と、位置決めアーム部材９３の先端に設けられるストッパ部材９４と、付勢部材９５と、を有している。位置決めアーム部材９３は、固定ベース部材４３に対して進退可能な長尺状の部材であり、平面視ではフォーク３２と送りベルト７６との間に位置する。位置決めアーム部材９３の上面は、フォーク３２の上面より若干低くなるように設定されている。位置決めアーム部材９３の側部には長手方向に延在するラック９６が備えられている。

図３に示すように、固定ベース部材４３の前部には位置決めアーム部材９３の進退用の駆動モータ９７が備えられている。図４に示すように、駆動モータ９７の出力軸（図示せず）は下方へ向けられており、出力軸は、ラック９６と接続されるピニオンギヤ部９８と接続されている。ピニオンギヤ部９８はピニオンギヤを含む複数のギヤを有している。駆動モータ９７の出力軸が正回転すると、ピニオンギヤ部９８およびラック９６を介して位置決めアーム部材９３は積付位置Ｈへ向けて前進し、駆動モータ９７の出力軸が逆回転すると、ピニオンギヤ部９８およびラック９６を介して位置決めアーム部材９３は積付位置Ｈから水平部３４へ向けて後退する。

図６に示すように、ストッパ部材９４は、位置決めアーム部材９３の先端部において起伏可能な方形の板部材である。ストッパ部材９４を起伏可能とするため、位置決めアーム部材９３の先端部とピン９９を介して連結されている。ピン９９の軸心は位置決めアーム部材９３の長手方向と直交する。ストッパ部材９４は、荷Ｗを支持するフォーク３２の前進によって荷Ｗと必ず接触するようにフォーク３２の隣に位置する。ストッパ部材９４は前方へ倒伏可能であって後方へ起立可能である。ストッパ部材９４が倒伏した状態では、ストッパ部材９４の上端は位置決めアーム部材９３の上面と同一高さとなる。ストッパ部材９４が起立した状態では、ストッパ部材９４が位置決めアーム部材９３の先端部において立設される。なお、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、ストッパ部材９４は起立状態では、位置決めアーム部材９３に設けられた規制部９３Ａに接触しており、後方への倒伏は不可能である。

付勢部材９５は、ストッパ部材９４を起立させる付勢力をストッパ部材９４に付与する部材であり、本実施形態では引っ張りコイルばねが用いられている。したがって、ストッパ部材９４は、常態では付勢部材９５の付勢力によって常に立設する。また、ストッパ部材９４が前方へ倒伏可能であるため、フォーク３２上の荷Ｗが荷引き込み機構７０により引き込まれても、ストッパ部材９４は倒伏するので、荷Ｗの引き込みがストッパ部材９４によって妨げられることはない。ストッパ部材９４は、荷Ｗが積付位置Ｈへ向けて移動する際に荷Ｗの乗り越えにより倒伏し、荷Ｗの通過後に付勢部材９５の付勢力により起立する。

図４に示すように、荷位置決め部９２は、位置決めアーム部材１０３と、位置決めアーム部材１０３の先端に設けられるストッパ部材１０４と、付勢部材１０５（図示せず）と、を有している。位置決めアーム部材１０３は、可動ベース部材５３に対して進退可能な長尺状の部材であり、平面視ではフォーク３２と送りベルト８６との間に位置する。位置決めアーム部材１０３の上面は、フォーク３２の上面より若干低くなるように設定されている。位置決めアーム部材１０３の側部には長手方向に延在するラック１０６が備えられている。

可動ベース部材５３の前部には位置決めアーム部材１０３の進退用の駆動モータ１０７が備えられている。駆動モータ１０７の出力軸（図示せず）は下方へ向けられており、出力軸は、ラック１０６接続されるピニオンギヤ部１０８と接続されている。ピニオンギヤ部１０８はピニオンギヤを含む複数のギヤを有している。駆動モータ１０７の出力軸が逆回転すると、ピニオンギヤ部１０８およびラック１０６を介して位置決めアーム部材１０３は積付位置Ｈへ向けて前進し、駆動モータ１０７の出力軸が正回転されると、ピニオンギヤ部１０８およびラック１０６を介して位置決めアーム部材１０３は積付位置Ｈから水平部３４へ向けて後退する。

図４に示すように、ストッパ部材１０４は、位置決めアーム部材１０３の先端部において起伏可能な方形の板部材である。ストッパ部材１０４を起伏可能とするため、位置決めアーム部材１０３の先端部とピン（図示せず）を介して連結されている。このピンはピン９９と同じ構成であり、ピンの軸心は位置決めアーム部材１０３の長手方向と直交する。ストッパ部材１０４は、荷Ｗを支持するフォーク３２の前進によって荷Ｗと必ず接触するようにフォーク３２の隣に位置する。ストッパ部材１０４が前方へ倒伏可能であって後方へ起立可能である。ストッパ部材１０４が倒伏した状態では、ストッパ部材１０４の上端は位置決めアーム部材１０３の上面と同一高さとなる。ストッパ部材１０４が起立した状態では、ストッパ部材１０４が位置決めアーム部材１０３の先端部において立設される。なお、ストッパ部材１０４は起立状態では、位置決めアーム部材１０３に設けられた規制部（図示しない）に接触しており、後方への倒伏は不可能である。図示されない規制部は、ストッパ部材９４側の規制部９３Ａと同じ構成である。

付勢部材１０５は、ストッパ部材１０４を起立させる付勢力をストッパ部材１０４に付与する部材であり、本実施形態では引っ張りコイルばねが用いられている。したがって、ストッパ部材１０４は、常態では付勢部材１０５の付勢力によって常に立設する。また、ストッパ部材１０４が前方へ倒伏可能であるため、フォーク３２上の荷Ｗが荷引き込み機構７０により引き込まれても、ストッパ部材１０４は倒伏するので、荷Ｗの引き込みがストッパ部材１０４によって妨げられることはない。ストッパ部材１０４は、荷Ｗが積付位置Ｈへ向けて移動する際に荷Ｗの乗り越えにより倒伏し、荷Ｗの通過後に付勢部材１０５の付勢力により起立する。

荷積付装置１０は、荷積付装置１０の各部を制御するコントローラ１１０を備えている（図１を参照）。コントローラ１１０は、図示はしないが予め記憶されたプログラムを実行する演算処理部、データおよびプログラムを記憶する記憶部および上位システム（図示せず）と通信を行う通信部を有する。コントローラ１１０は、積み付けが予定される荷Ｗの情報を上位システムから伝達を受け、荷Ｗのサイズに合わせて、フォーク進退機構４０、フォーク間隔調整機構６５、荷引き込み機構７０および荷位置決め機構９０を制御する。また、コントローラ１１０は、荷検出器８７や図示されないセンサ類と接続されており、荷検出器８７等のセンサ類からの信号に基づいて各部を制御する。また、コントローラ１１０は荷Ｗのサイズ、重量や荷Ｗのカテゴリーに応じて積付位置Ｈにおける荷Ｗの適切な積付位置Ｈを判断する。

次に、荷積付装置１０による荷Ｗの積み付けについて説明する。荷搬送コンベア１１により荷Ｗが搬送され、荷搬送コンベア１１の端部１３に到達すると、ストッパ部材１３Ａにより荷Ｗの荷搬送コンベア１１の端部１３側の側面が位置決めされる。次に、送込機構１４が作動して、荷Ｗは荷積付装置１０へ送り込まれる。荷Ｗを送り込む方向は、荷搬送コンベア１１の荷Ｗの搬送方向と直交する方向である。

荷積付装置１０は、供給位置Ｇに一対のフォーク３２が対峙するように基台部２０がフォーク３２と直交する方向の位置が設定されているほか、フォーク３２が荷搬送コンベア１１から送り出される荷Ｗを支持可能とする高さに昇降部３０の高さが設定されている。また、コントローラ１１０が予め得ている荷Ｗの情報に基づいて一対のフォーク３２の間隔が荷Ｗのサイズに合わせられている。したがって、荷Ｗが荷搬送コンベア１１から送り出されたとき、一対のフォーク３２が荷Ｗの下面を支持する。送り出された荷Ｗはフォーク３２において荷搬送コンベア１１寄りに位置する。

次に、荷引き込み機構７０が作動して荷Ｗを予め設定された設定位置まで引き込む。具体的には、荷引き込み機構７０の送りベルト７６、８６が、フォーク間隔調整機構６５の作動により荷Ｗを両側から挟み付け、駆動モータ７３、８３が作動することにより、荷Ｗを挟み付けている送りベルト７６、８６がフォーク３２の前端へ向けて送られる。荷Ｗは送りベルト７６、８６の送りによってフォーク３２の先端へ向けてフォーク３２上をスライドする。

荷引き込み機構７０の作動により、荷Ｗがフォーク３２上をスライドするとき、荷Ｗは荷位置決め機構９０のストッパ部材９４、１０４は、スライドする荷Ｗの乗り上げによって起立状態から前方へ倒れ込み倒伏状態となる。荷Ｗがストッパ部材９４、１０４の上に位置する状態では、ストッパ部材９４、１０４の倒伏状態は維持される。荷Ｗの前端が荷検出器８７のセンサ光Ｌを遮断すると、駆動モータ７３、８３は停止され、フォーク３２上で荷Ｗは停止する。なお、図７（ａ）に示すように、フォーク３２上で停止された荷Ｗの前面は、前後方向においてフォーク３２の先端と一致する。

次に、基台部２０が荷Ｗの積付先のパレット１２における荷Ｗの積付位置Ｈに応じて往復移動用ガイドレール２１上を移動するとともに、昇降部３０がパレット１２の載置面の高さに合わせて昇降される。基台部２０の移動によってパレット１２に対する前後方向と直交する方向におけるフォーク３２の位置が定まる。昇降部３０は、フォーク３２の下部とパレット１２の載置面との間に隙間を設けるように昇降位置が設定される。この隙間によってフォーク３２の上面とパレット１２の載置面との間に距離が生じるが、この距離は、荷Ｗを支持するフォーク３２が荷Ｗから引き出され、荷Ｗがパレット１２の載置面に落とし込まれても荷Ｗが損傷することのない距離であり、荷Ｗがパレット１２の載置面に落とし込まれても荷Ｗが大きく位置ずれしない距離を考慮して設定される。

次に、フォーク進退機構４０が作動する。パレット１２における荷Ｗの積付位置Ｈに応じてフォーク３２が前進するように、フォーク進退部４１の駆動モータ４７が正回転で、フォーク進退部４２の駆動モータ５７が逆回転で同期して駆動される。図７（ｂ）に示すように、フォーク支持アーム部材４４、５４が前進するとともに一対のフォーク３２が同時に前進し、荷Ｗはフォーク３２とともにパレット１２へ向けて前進する。駆動モータ４７、５７は、前後方向において荷Ｗの積付位置Ｈに合う位置までフォーク３２を前進させる。フォーク３２の前進中に荷Ｗがストッパ部材９４、１０４を乗り越えて通過するので、ストッパ部材９４、１０４は、付勢部材９５の付勢力によって起立状態となる。荷Ｗの通過後にフォーク３２が荷Ｗの積付位置Ｈに合う位置に到達すると駆動モータ４７、５７は停止する。

図７（ｃ）に示すように、荷Ｗのストッパ部材９４、１０４の通過後において、フォーク３２が荷Ｗの積付位置Ｈに合わせて停止するまでに、荷位置決め機構９０が作動される。具体的には、荷位置決め部９１の駆動モータ９７が正回転で、荷位置決め部９２の駆動モータ１０７が逆回転で同期して駆動される。駆動モータ９７、１０７の駆動により、位置決めアーム部材９３、１０３が前進する。位置決めアーム部材９３、１０３は荷Ｗの積付位置Ｈに合わせて前進する。図８（ａ）に示すように、位置決めアーム部材９３、１０３が停止する位置では、ストッパ部材９４、１０４は荷Ｗの後面に当接するか、あるいは荷Ｗの後面に十分に近接する。

次に、フォーク進退機構４０がフォーク３２を後退させるように作動する。駆動モータ４７が逆回転で、駆動モータ５７が逆回転で駆動することにより、対応するフォーク支持アーム部材４４、５４が後退すると、フォーク３２が後退する。フォーク３２が後退するが、位置決めアーム部材９３、１０３は移動しないので、フォーク３２上の荷Ｗは、ストッパ部材９４、１０４によって位置決めされてフォーク３２とともに後退できず、その結果、フォーク３２と相対的にスライドする。図８（ｂ）に示すように、フォーク３２が荷Ｗから離れた状態では、荷Ｗはパレット１２上に落とし込まれて予定された積付位置Ｈに積み付けられる。

次に、図８（ｃ）に示すように、荷位置決め機構９０が位置決めアーム部材９３、１０３を後退するように作動される。具体的には、荷位置決め部９１の駆動モータ９７が逆回転で、荷位置決め部９２の駆動モータ１０７が正回転で同期して駆動される。駆動モータ９７、１０７の駆動により、位置決めアーム部材９３、１０３が後退し、前進する前の原位置に復帰する。既に、前進前の原位置に復帰しているフォーク３２とともに次の荷Ｗの積み付けに備える。

ところで、本実施形態の荷積付装置１０は、荷の長さおよび幅が異なる多種類の荷の積み付けが可能である。図９に示すように、荷積付装置１０は、異なるサイズの荷Ｗ１、Ｗ２をパレット１２上に殆ど隙間なく積み付ける。荷Ｗ２の前後方向の長さは荷Ｗ１と同じ寸法であるが、荷Ｗの長さ方向と直交する幅方向の寸法は、荷Ｗ１の幅寸法の約半分である。本実施形態の荷積付装置１０のフォーク３２は荷Ｗ２を支持することが可能である。

荷積付装置１０は、フォーク３２が荷Ｗの下面からはみ出さない位置において荷Ｗの下面を支持するので、例えば、図９に示すように、パレット１２上において荷Ｗ２を積付可能なスペースがパレット１２の端に存在すると、先に積み降ろされた荷Ｗ１との隙間を殆どなく載置することが可能である。また、フォーク３２、フォーク支持アーム部材４４、５４、位置決めアーム部材９３、１０３、ストッパ部材９４、１０４が進退方向と直交する方向において荷Ｗの外側にはみ出さない。

荷積付装置１０は、フォーク３２、フォーク支持アーム部材４４、５４、位置決めアーム部材９３、１０３およびストッパ部材９４、１０４が進退方向と直交する方向において荷Ｗの外側にはみ出さない。このため、図１０（ａ）に示す天秤台車１２０への荷Ｗの積み付けであっても殆ど隙間なく荷Ｗを積み付けることが可能である。因みに、天秤台車１２０は、複数の車輪１２２を有する台車本体１２１と、台車本体１２１の両端部に立設される枠体１２３と、両側の枠体１２３の間に横架された棚部材１２４を有している。台車本体１２１および棚部材１２４にスペースが存在すれば、フォーク３２等が枠体１２３と干渉することなく、先に積み付けられた荷Ｗ（図示せず）との隙間を殆どなく載置することが可能である。

荷積付装置１０は、天秤台車１２０と同様に、図１０（ｂ）に示すかご台車１３０への荷Ｗの積み付けであっても殆ど隙間なく荷Ｗを積み付けることが可能である。因みに、かご台車１３０は、複数の車輪１３２を備えた台車本体１３１と、台車本体１３１の両端に立設された枠体１３３と、枠体１３３間に立設された側枠体１３４とを備える。台車本体１３１にスペースが存在すれば、フォーク３２等が枠体１３３、側枠体１３４と干渉することなく、先に積み付けられた荷Ｗ（図示せず）との隙間を殆どなく載置することが可能である。

本実施形態の荷積付装置１０は以下の作用効果を奏する。
（１）供給位置Ｇと積付位置Ｈとの間に設置され、供給位置Ｇから送り込まれる荷Ｗを積み付ける積付位置Ｈへ積み付けする荷積付装置１０を備える。荷積付装置１０は、昇降可能な基台部２０と、基台部２０に設けられ、荷Ｗを支持する一対のフォーク３２と、一対のフォーク３２の間隔を調整するフォーク間隔調整機構６５と、積付位置Ｈに対して一対のフォーク３２を進退させるフォーク進退機構４０と、を有する。このため、一対のフォーク３２は供給位置Ｇの荷搬送コンベア１１から送り込まれた荷Ｗを支持するが、フォーク３２の間隔がフォーク間隔調整機構６５により荷Ｗのサイズに合わせて調整され、フォーク３２は荷Ｗの下面を支持する。フォーク進退機構４０が荷Ｗを支持したフォーク３２を前進させて積付位置Ｈのパレット１２に荷Ｗを積み付ける。フォーク３２が荷Ｗの下面を支持するので、多種類の荷Ｗを積み付ける場合であっても、先に積み付けられた荷Ｗとの隙間を殆ど無くして荷Ｗを積み付けることができる。

（２）基台部２０を積付位置Ｈに沿うように荷Ｗの送り出し方向と交差する水平方向に往復移動させる往復移動機構１９を有する。このため、基台部２０が往復移動機構１９により積付位置Ｈに沿うように荷Ｗの送り出し方向と交差する水平方向に往復移動される。このため、積付位置Ｈとしてのパレット１２を移動させることなく、先に積み付けられた荷Ｗとの隙間をなく荷Ｗを積み付けることができる。積付位置Ｈとしてのパレット１２の移動が不要であり、荷積付装置１０全体の設置スペースの省スペース化を図ることができる。

（３）積付位置Ｈからの一対のフォーク３２の後退時における荷Ｗの後退を規制するとともに積付位置Ｈにおける荷Ｗの位置決めを行う荷位置決め機構９０を有する。荷位置決め機構９０は、フォーク３２が備える受承面に対して起伏可能なストッパ部材９４、１０４を備える。ストッパ部材９４、１０４は、フォーク３２の前進時の荷Ｗの乗り越えにより倒伏する位置に設けられ、荷Ｗの通過後に起立する。荷Ｗがフォーク３２から積付位置Ｈに積み付けられるとき、荷位置決め機構９０のストッパ部材９４、１０４は、フォーク３２の後退時における荷Ｗの後退を規制するとともに積付位置Ｈにおける荷Ｗの位置決めを行う。荷位置決め機構９０のストッパ部材９４、１０４はフォーク３２の前進時に荷Ｗの乗り越えにより倒伏し、荷Ｗがストッパ部材９４、１０４を通過すると起立する。その結果、ストッパ部材９４、１０４と荷Ｗとの干渉を避ける構成が不要になり、プッシャーを用いて荷Ｗを積み付ける場合と比較すると、荷位置決め機構９０の省スペース化を図ることができる。

（４）荷位置決め機構９０は、荷Ｗの送り出し方向へ進退可能であって、ストッパ部材９４（１０４）を備えた位置決めアーム部材９３（１０３）と、ストッパ部材９４（１０４）を起立させる付勢力をストッパ部材９４（１０４）に付与する付勢部材９５と、を備える。ストッパ部材９４（１０４）は、フォーク３２の前進時の荷Ｗの乗り越えにより倒伏し、荷Ｗの通過後に付勢部材９５の付勢力により起立する。位置決めアーム部材９３（１０３）が荷Ｗの送り出し方向へ進退するので、ストッパ部材９４（１０４）の位置を荷Ｗの積付位置Ｈに合わせることができる。

（５）フォーク進退機構４０は、荷Ｗの送り出し方向へ進退可能に設けられるとともに、一対のフォーク３２を進退可能に支持する一対のフォーク支持アーム部材４４、５４と、フォーク支持アーム部材４４、５４の進退と連動してフォーク３２を進退させる連動部材としての前進用ベルト４５および後進用ベルト４６と、を備える。このため、フォーク支持アーム部材４４、５４が荷Ｗの送り出し方向へ進退することにより、前進用ベルト４５および後進用ベルト４６は、フォーク３２をフォーク支持アーム部材４４、５４の進退と連動して荷Ｗの送り出し方向へ進退させる。このため、フォーク支持アーム部材４４、５４およびフォーク３２は固定ベース部材４３、可動ベース部材５３に対して多段状に伸縮可能となる。その結果、フォーク進退機構４０の省スペース化を図ることができる。

（６）供給位置Ｇから一対のフォーク３２に送り込まれた荷Ｗを予め設定された設定位置まで引き込む荷引き込み機構７０が備えられている。このため、荷引き込み機構７０は、供給位置Ｇから一対のフォーク３２に送り込まれた荷Ｗを予め設定された設定位置まで引き込み、荷Ｗをフォーク３２において積み付けに適した位置に位置決めすることができる。

（７）荷引き込み機構７０による荷Ｗの引き込み方向およびフォーク進退機構４０によるフォーク３２の進退方向は同じである。このため、荷引き込み機構７０による荷Ｗの引き込み方向およびフォーク進退機構４０によるフォーク３２の進退方向は同じであるので、供給位置Ｇと積付位置Ｈとの間で荷Ｗの移動距離を短縮化できる。その結果、供給位置Ｇと積付位置Ｈとの間のスペースが制約を受ける場合であっても荷積付装置１０が設置でき、荷Ｗの積み付けが可能となる。

（８）昇降部３０における積付位置Ｈ側の端部に設けられ、設定位置まで引き込まれた荷Ｗを検出する荷検出器８７を備えている。このため、荷検出器８７が荷Ｗを検出することにより、荷Ｗが昇降部３０において設定位置まで引き込まれたことを判別することができる。

（９）荷位置決め機構９０のストッパ部材９４、１０４は、フォーク３２上をスライドする荷Ｗと接触しても倒伏するので、ストッパ部材９４、１０４を退避させる必要がなく、荷位置決め機構９０の省スペース化が可能である。また、ストッパ部材９４、１０４の荷Ｗとの接触を回避するためのストッパ部材９４、１０４の退避動作が生じないので、荷位置決め機構９０の動作が短時間となり、ひいては荷積付装置１０の処理能力の向上に寄与している。

（１０）フォーク間隔調整機構６５を備えているので、一対のフォーク３２は、一対のフォーク３２の間隔調整が可能な範囲でサイズの異なる多種類の荷Ｗを支持することができ、多種類の荷Ｗを殆ど隙間なく積付位置Ｈに積み付けることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、荷積付装置の基台部が積付位置に沿って移動し、パレットが移動しないようにしたが、これに限定されない。例えば、荷積付装置の基台部が固定され、積付位置としてのパレットを荷積付装置に沿って往復移動可能としてもよい。
○ 上記の実施形態では、荷位置決め機構のストッパ部材がフォーク上をスライドする荷の乗り上げによって倒伏するとしたが、これに限らない。ストッパ部材は倒伏可能でなく、荷が送り出される時点で荷と接触しない位置に退避する構成であってもよい。
○ 上記の実施形態では、フォーク進退機構の連動部材としてベルトを用いたが、連動部材はベルトに限定されない。連動部材は、例えば、チェーンを用いてもよい。
○ 上記の実施形態では、ストッパ部材の付勢部材として引っ張りコイルばねを用いたが付勢部材は引っ張りコイルばねに限定されない。付勢部材は、圧縮コイルばねを用いてもよい。圧縮コイルばねを用いる場合、ストッパ部材が倒伏する状態で圧縮コイルばねが圧縮されるように、位置決めアーム部材とピンを支点として回動するストッパ部材と接続すればよい。また、付勢部材は支点となるピンに装着したねじりコイルばねでもよい。ストッパ部材は、付勢部材による回動のみではなく、モータやエアシリンダ等のアクチュエータを使って上下方向に可動させてもよい。
○ 上記の実施形態では、基台部が荷の送り出し方向と交差する水平方向に往復移動したが、これに限らない。例えば、基台部において一対のフォーク、フォーク間隔調整機構およびフォーク進退機構を前記積付位置に沿うように、荷の送り出し方向と交差する水平方向に往復移動させてもよい。
○ 上記の実施形態では、ベルトおよびプーリを用いたフォーク間隔調整機構としたが、これに限らない。例えば、ラックおよびピニオンを用いたフォーク間隔調整機構としてもよい。また、往復移動機構や昇降機構はベルトとプーリを用いてもよく、あるいはラックとピニオンを用いてもよい。

１０ 荷積付装置
１１ 荷搬送コンベア
１２ パレット（積付位置）
１３ 端部（供給位置）
１９ 往復移動機構
２０ 基台部
２５ 駆動モータ（往復移動用）
３０ 昇降部
３２ フォーク
４０ フォーク進退機構
４１、４２ フォーク進退部
４４、５４ フォーク支持アーム部材
４５、５５ 前進用ベルト（連動部材）
４６、５６ 後進用ベルト（連動部材）
４７、５７ 駆動モータ（フォーク進退用）
６５ フォーク間隔調整機構
６６ 駆動モータ（フォーク間隔調整用）
７０ 荷引き込み機構
７１、７２ ベルト部
７３、８３ 駆動モータ（ベルト駆動用）
７６、８６ 送りベルト
８７ 荷検出器
９０ 荷位置決め機構
９１、９２ 荷位置決め部
９３、１０３ 位置決めアーム部材
９４、１０４ ストッパ部材
９５、１０５ 付勢部材
９７、１０７ 駆動モータ（位置決めアーム部材進退用）
１１０ コントローラ
Ｇ 供給位置
Ｈ 積付位置
Ｗ 荷

Claims (8)

1. 荷を送り込む供給位置と荷を積み付ける積付位置との間に設置され、前記供給位置から送り込まれる荷を前記積付位置へ積み付ける荷積付装置において、
   基台部と、
   前記基台部に対して昇降可能な昇降部と、
   前記昇降部に設けられ、前記供給位置から送り込まれた荷の下面を支持する一対のフォークと、
   荷のサイズに合わせて前記一対のフォークの間隔を調整するフォーク間隔調整機構と、
   前記積付位置に対して前記一対のフォークを進退させるフォーク進退機構と、を有することを特徴とする荷積付装置。
2. 前記一対のフォーク、前記フォーク間隔調整機構および前記フォーク進退機構を前記積付位置に沿うように荷の送り出し方向と交差する水平方向に往復移動させる往復移動機構を有することを特徴とする請求項１記載の荷積付装置。
3. 前記積付位置からの前記一対のフォークの後退時における荷の後退を規制するとともに前記積付位置における荷の位置決めを行う荷位置決め機構を有し、
   前記荷位置決め機構は、前記フォークが備える受承面に対して起伏可能なストッパ部材を備え、
   前記ストッパ部材は、荷が送り出し方向へ移動する際の荷の乗り越えにより倒伏する位置に設けられ、荷の通過後に起立することを特徴とする請求項１又は２記載の荷積付装置。
4. 前記荷位置決め機構は、
   荷の送り出し方向へ進退可能であって、前記ストッパ部材を備えた位置決めアーム部材と、
   前記ストッパ部材を起立させる付勢力を前記ストッパ部材に付与する付勢部材と、を備え、
   前記ストッパ部材は、荷が送り出し方向へ移動する際の荷の乗り越えにより倒伏し、荷の通過後に前記付勢部材の前記付勢力により起立することを特徴とする請求項３記載の荷積付装置。
5. 前記フォーク進退機構は、
   荷の送り出し方向へ進退可能に設けられるとともに、前記一対のフォークを進退可能に支持する一対のフォーク支持アーム部材と、
   前記一対のフォーク支持アーム部材の進退と連動して前記一対のフォークを進退させる連動部材と、を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の荷積付装置。
6. 前記供給位置から前記一対のフォークに送り込まれた荷を予め設定された設定位置まで引き込む荷引き込み機構を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の荷積付装置。
7. 前記荷引き込み機構による荷の引き込み方向および前記フォーク進退機構の進退方向は同じであることを特徴とする請求項６記載の荷積付装置。
8. 前記基台部または前記昇降部における供給位置側の端部に設けられ、前記設定位置まで引き込まれた荷を検出する荷検出器を備えていることを特徴とする請求項６又は７記載の荷積付装置。
   
   

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