JP4978797B2

JP4978797B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP4978797B2
Application number: JP2007278975A
Authority: JP
Inventors: 孝藤田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2007-10-26
Publication date: 2012-07-18
Anticipated expiration: 2027-10-26
Also published as: JP2009107732A

Description

本発明は、物品を移載用搬送経路に沿って載置搬送する移載装置と、前記移載用搬送経路の両側外方から内方に向かう移動により前記移載装置に載置された物品を前記移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に押圧して位置決めする一対の挟持体、及び、この一対の挟持体を前記移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動操作する挟持体操作手段を備えた位置決め装置とが備えられた物品搬送装置に関する。

上記物品搬送装置は、スタッカークレーンや無人搬送車等の物品搬送用の移動体に装備して使用されるものであって、移載装置によって移載用搬送経路に沿って載置搬送する状態で受け入れた物品を、一対の挟持体により、移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に位置決めできるものであるから、移載装置にて載置している物品を、移載対象箇所に受け渡すときに、つまり、物品搬送用の移動体が移載対象箇所に対応する位置に移動した状態で、移載装置によって物品を移載用搬送経路に沿って載置搬送して移載対象箇所に受け渡すときに、物品を移載対象箇所における適正位置に受け渡すことができるものとなる。

上記物品搬送装置の従来例として、位置決め装置の挟持体操作手段が、移載装置の物品載置面よりも下方側に配置されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特許第３８６４８０３号公報（図１及び図３）

上記従来構成のように、位置決め装置の挟持体操作手段が移載装置の物品載置面よりも下方側に配置されていると、物品搬送装置を物品搬送用の移動体に装備するときに、挟持体操作手段を許されるだけできるだけ低くなるように位置させても、移載装置の物品載置面の高さを充分に低下させることができないものであった。

物品搬送装置をスタッカークレーンに装備する場合について説明を加えると、スタッカークレーンにおける走行台車から立設されたマストに沿って昇降される昇降台に、前記移載装置及び前記位置決め装置を装備することになるが、このように移載装置及び位置決め装置を昇降台に装備するにあたっては、昇降台を最も下降させた状態において、挟持体操作手段を走行台車に当接しないように昇降台に位置させる必要がある。そして、このように挟持体操作手段を昇降台に対して位置させると、移載装置の物品載置面は、挟持体操作手段の下端部よりもかなり上方側に位置することになるため、結果的に、昇降台を最も下降させた状態においても、移載装置の物品載置面を充分に低くすることができないものであり、改善が望まれるものであった。

ちなみに、スタッカークレーンにおいて移載装置の物品載置面が高くなると、その移載装置が物品の受け渡しや物品の受け入れを行う移載対象箇所を高くする必要が生じるものであり、例えば、移載対象箇所として、物品収納棚における下段の棚部分を想定した場合において、その下段の棚部分を高く配置する必要上、その下段の棚部分の下方に無駄なスペースが生じるものとなる等の不利を招くものとなる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、移載装置が物品の受け渡しや物品の受け入れを行う移載対象箇所の高さの低下を図るべく、移載装置の物品載置面の高さを低くする状態で使用することが可能な物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置は、物品を移載用搬送経路に沿って載置搬送する移載装置と、前記移載用搬送経路の両側外方から内方に向かう移動により前記移載装置に載置された物品を前記移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に押圧して位置決めする一対の挟持体、及び、この一対の挟持体を前記移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動操作する挟持体操作手段を備えた位置決め装置とが備えられたものであって、その第１特徴構成は、前記位置決め装置の前記挟持体操作手段が、前記移載装置の物品載置面よりも上方側に配置され、前記挟持体操作手段が、前記一対の挟持体の夫々を前記移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動自在に各別に支持する一対の挟持体支持機構と、当該挟持体支持機構にて支持される前記一対の挟持体の夫々を各別に移動操作する一対の挟持体駆動機構とにて構成され、前記一対の挟持体駆動機構の夫々の作動を制御する制御手段が、一対の挟持体の移動量が同量となるように前記一対の挟持体駆動機構の夫々を作動させるように構成され、前記移載装置、及び、前記位置決め装置が、スタッカークレーンにおける走行台車から立設されたマストに沿って昇降操作される昇降台に装備され、前記走行台車は、前後の車輪を回転自在に支持する前後一対の支持枠とこの前後一対の支持枠を連結する連結枠とで構成された台車フレームを備え、前記昇降台が、前記走行台車における前記連結枠の横幅よりも広い間隔を形成するように前記スタッカークレーンの走行経路の横幅方向で離間した状態で前記走行経路に沿う姿勢で配設された左右一対の下部フレームを備え、前記昇降台が、前記左右一対の下部フレームの間に前記走行台車の連結枠が位置する状態となって前記左右一対の下部フレームと前記連結枠とが略同じ高さとなるまで下降可能に構成されている点にある。

すなわち、位置決め装置の挟持体操作手段が移載装置の物品載置面よりも上方側に配置されているから、位置決め装置及び移載装置を、物品搬送用の移動体等の装備対象物に装備する際に、挟持体操作手段の下端部が装備対象物と当接することについては考慮することなく、移載装置を許されるだけできるだけ低くなるように位置させることができる。

このように移載装置を低く位置させることができるため、結果的に、移載装置の物品載置面を低くすることができるものとなり、移載装置が物品の受け渡しや物品の受け入れを行う移載対象箇所の高さを低下させることができるのである。

このように、本発明の第１特徴構成によると、移載装置が物品の受け渡しや物品の受け入れを行う移載対象箇所の高さの低下を図るべく、移載装置の物品載置面の高さを低くする状態で使用することが可能な物品搬送装置を得るに至った。

また、一対の挟持体の夫々が、一対の挟持体支持機構にて移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動自在に各別に支持されているので、制御手段が、一対の挟持体の移動量が同量となるように一対の挟持体駆動機構の夫々を作動させると、一対の挟持体の夫々が、一対の挟持体駆動機構により移載用搬送経路の横幅方向に沿って各別に同量だけ移動操作される。

したがって、移載装置の物品載置面に載置された物品は、一対の挟持体の両側外方から内方に向かう同量の移動により押圧されて、設定適正位置に位置決めされる。

そして、このように物品を設定適正位置に位置決めする位置決め装置を備えるに当たって、一対の挟持体、一対の挟持体支持機構、及び、一対の挟持体駆動機構の夫々は、移載用搬送経路の横幅方向で一方側と他方側とに分離して配置することができるので、一対の挟持体操作手段を移載装置の物品載置面よりも上方側に配置しても、移載用搬送経路の経路幅の上側空間を一対の挟持体操作手段により封鎖してしまうことがなく、開放状態を維持できる。

したがって、一対の挟持体操作手段を移載装置の物品載置面よりも上方側に配置しても、移載装置にて載置搬送が可能な物品の高さ方向の寸法が制限されるという不都合が生じにくい。

このように、本発明の第１特徴構成によると、装置における極力低い高さで物品を載置搬送することで空間利用効率を向上させることができ、しかも、対象とする物品の高さ方向の寸法が制限されにくい物品搬送装置を得るに至った。
また、移載装置、及び、位置決め装置は、昇降台に装備された状態でスタッカークレーンの走行台車の走行移動及び昇降台の昇降移動により、複数の移載対象箇所に移動自在となるので、複数の移載対象箇所の夫々に対して、移載装置により物品を移載することができる。
そして、スタッカークレーンに装備される物品搬送装置は、装置における極力低い高さで物品を載置搬送することができるものであるから、昇降台が最下方に位置するときに対応する移載対象箇所を低く設定することが可能となり、スタッカークレーンが設けられる自動倉庫等において、移載対象箇所となる収納棚等の他の設備の最低地上高を低く設定することができる。
したがって、スタッカークレーンが設けられる自動倉庫等における床面付近の空間を有効に使用することができるので、スタッカークレーンが設けられる自動倉庫等における空間利用効率の向上を図ることができる。
このように、本発明の第１特徴構成によると、空間利用率の向上を図ることができるスタッカークレーンを提供できるものとなる。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記一対の挟持体支持機構の夫々が、前記移載用搬送経路の横幅方向に伸び且つその伸びる方向に沿ってスライド移動自在に支持されたガイド棒を、前記移載用搬送経路の長手方向の複数箇所に設けて、前記挟持体における前記移載用搬送経路の長手方向の複数箇所を複数の前記ガイド棒にて支持するように構成されている点にある。

すなわち、挟持体を、移載用搬送経路の長手方向の複数箇所を複数のガイド棒にて支持された状態で、ガイド棒のスライド移動により移載用搬送経路の横幅方向に移動させることができるので、挟持体を、長手方向の複数箇所を複数のガイド棒にて支持された安定した状態で移載用搬送経路の横幅方向に移動させることができる。

したがって、一対の挟持体を移載用搬送経路の両側外方から内方に向かって安定して移動させることができ、移載装置に載置された物品を移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に確実に位置決めすることができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、装置における極力低い高さで物品を載置搬送することで空間利用効率を向上させることができ、しかも、位置決めを確実に行うことができる物品搬送装置を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１特徴構成において、前記一対の挟持体支持機構の夫々が、前記移載用搬送経路の横幅方向の外方側に収縮した状態と前記移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態とに伸縮するように屈伸する屈伸リンク機構を設けて、前記挟持体を前記屈伸リンク機構の先端側にて支持するように構成されている点にある。

すなわち、挟持体支持機構の夫々を、移載用搬送経路の横幅方向の外方側に収縮した状態から前記移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態に伸縮するように屈伸させることで、屈伸リンク機構の先端側にて支持された挟持体を移載用搬送経路の両側外方から内方に向かって移動させることができる。

したがって、屈伸リンク機構を移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態とすることで、移載装置に載置された物品を、一対の挟持体にて押圧して前記移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に位置決めすることができる。

そして、一対の挟持体が屈伸リンク機構の先端側にて支持されているので、押圧して位置決めするときの強度を確保できる。したがって、移載装置に載置された物品を精度よく位置決めできる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、装置における極力低い高さで物品を載置搬送することで空間利用効率を向上させることができ、しかも、位置決めを精度よく行うことができる物品搬送装置を得るに至った。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の物品搬送装置をスタッカークレーンに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１及び図２に示すように、スタッカークレーン１は、直線状の走行経路に沿って床面に敷設された走行レール２に案内されて往復移動自在な走行台車３と、これに立設された走行方向で前後一対の昇降マスト５（前方マスト５Ｆ及び後方マスト５Ｂ）と、この一対の昇降マスト５のそれぞれの対抗する側面に上下方向に沿って設けられた案内部に案内されながら上下昇降する前後一対の昇降部６（前側昇降部６Ｆ及び後側昇降部６Ｂ）を備えて一対の昇降マスト５の間の昇降経路に沿って上下昇降自在に設けられた昇降台４と、走行台車３の走行方向に直行する移載用搬送経路に沿って物品を載置搬送する移載装置７と、物品を移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に位置決めする位置決め装置８とを備えている。

走行台車３について説明すると、走行台車３が備える台車フレーム９は、走行台車３の前後端部側箇所で大径の走行輪体としての駆動前輪１０ａ及び駆動後輪１０ｂを回転自在に支持する支持枠１１と、これらの支持枠１１を連結する連結枠１２とで構成されている。

支持枠１１には、走行レール２に対して側方への移動が規制されるように接触してスタッカークレーン１を走行レール２に沿って案内する案内輪体１３と、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して駆動前輪１０ａ及び駆動後輪１０ｂが走行レール２から浮上しないように上下方向の移動を規制する規制輪体１４とが設けられている。また、走行台車３の前方側の支持枠１１には、駆動前輪１０ａを回転駆動する走行用電動モータＭ１が走行台車３の右側に突出する状態で設けられ、後方側の支持枠１１には、駆動後輪１０ｂを回転駆動する走行用電動モータＭ１が走行台車３の左側に突出する状態で設けられている。

連結枠１２は、走行レール２の横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材１２ａにて構成されており、床面ＦＬからの設置高さは走行レール２の設置高さ程度に低く抑えられている。

昇降台４は、下縁部を上方側に凹入させた凹入部１５Ｇ（図６参照）が形成された側面部１５Ｓを備えた前後一対の接続パネル１５（前側接続パネル１５Ｆ及び後側接続パネル１５Ｂ）と、この前後一対の接続パネル１５の下部左側同士及び下部右側同士を連結する断面視矩形状の左右一対の下部フレーム１６（左下部フレーム１６Ｌ及び右下部フレーム１６Ｒ）とで構成されている。

図３〜図６に示すように、前側接続パネル１５Ｆ及び後側接続パネル１５Ｂは、その側面部１５Ｓの上下左右の各端辺に、上端面１５Ｕ及び下端面１５Ｄ並びに左端面１５Ｌ及び右端面１５Ｒが形成されている。上端面１５Ｕの上側表面の左右中央箇所には後述するモータマウント１７がボルト固定されている。下端面１５Ｄは、側面部１５Ｓの凹入部１５Ｇに対応した形状に折り曲げ加工され、その左右両端側の平面部分の裏側に前記下部フレーム１６がボルト連結されている。

側面部１５Ｓに凹入部１５Ｇを設け、下端面１５Ｄを凹入部１５Ｇに対応した形状にすることで、下端面１５Ｄの下面側には凹入空間が形成されており、昇降台４をできるだけ走行台車３に接近させた低い位置に下降させた場合に、つまり、床面ＦＬに近い位置まで下降させた場合に、走行台車３の走行方向の前後の各端部側部分の支持枠１１と昇降台４との干渉を避けながら、昇降台４の下部フレーム１６が走行台車３の連結枠１２と略同じ高さに位置させることができるようになっている。

このようにすることで、昇降台４が昇降下限位置に位置するときの移載装置７の搬送面Ｓが床面ＦＬに近付くように、昇降台４の昇降下限位置を極力低い位置に設定できるようになっている。

昇降台４の前後一対の接続パネル１５の夫々は、前記一対の昇降部６Ｆ，６Ｂに溶接により接続されている。前側昇降部６Ｆ及び後側昇降部６Ｂの夫々は、昇降マスト５に設けられたガイド溝５Ｇに当接するガイドローラにて、左右方向の移動が規制された状態で昇降マスト５に沿って昇降自在となっており、また、これらの昇降部６の夫々は、前方マスト５Ｆ及び後方マスト５Ｂを上端側で連結する上部フレーム１８（図１参照）に設けられたプーリー１９に巻回させた一対の昇降ワイヤ２０にて格別に吊り下げ支持されている。なお上部フレーム１８は、床面ＦＬの走行レール２と平行に天井側に設けられた天井レール２１に沿って移動自在に連結されている。

そして、この一対の昇降ワイヤ２０が、走行台車３に設けられた昇降用電動モータＭ２により回転駆動される巻取りドラムにて同時に繰り出し及び巻き取り操作されることで、前側昇降部６Ｆ及び後側昇降部６Ｂが同調して昇降操作され、もって、昇降台４が、昇降マスト５の間の昇降経路に沿って昇降操作されるようになっている。

このように、移載装置７及び位置決め装置８が、スタッカークレーン１における走行台車３から立設された昇降マスト５に沿って昇降操作される昇降台４に装備されている。

次に、スタッカークレーン１の昇降台４に設けられた移載装置７及び位置決め装置８について説明する。

図３〜図６に示すように、移載装置７は、コンベヤベルト２７の上側経路部分の直下に設けられた上面カバー２３の前後端部を折り曲げ加工して形成された前側サイドフレーム２３Ｆ及び後側サイドフレーム２３Ｂの水平フランジ部の複数箇所が、左下部フレーム１６Ｌ及び右下部フレーム１６Ｒにボルト連結された状態で昇降台４に設置されている。

移載装置７は、複数の従動ローラ２５及び単一の駆動ローラ２６をスタッカークレーン１の走行方向での左右方向に並設するように備えており、前側サイドフレーム２３Ｆ及び後側サイドフレーム２３Ｂが、これらのローラの両端部を回転自在に支持している。これらのローラの回転軸心方向の長さに対応した幅をもつコンベヤベルト２７が、従動ローラ２５の一つであるテンションローラ２５Ｔにて適当なテンションを保った状態で、複数の従動ローラ２５及び単一の駆動ローラ２６に巻回されており、駆動ローラ２６を正逆に回転駆動させることで、コンベヤベルト２７が搬送作動する。

なお、コンベヤベルト２７の上側経路部分の直下に上面カバー２３が設けられているので、コンベヤベルト２７の巻回経路についての設計自由度が確保できる柔軟性のある肉厚の薄いものを採用しても、載置搬送する物品の荷重により搬送面Ｓが大きく変形するという不都合が生じないようになっている。

図６に示すように、昇降台４の前側接続パネル１５Ｆには、ボルト固定された取り付けプレートを介して、制御装置Ｈが設けられている。制御装置Ｈは、接続パネル１５Ｂの上端面１５Ｕより上方側、かつ、側面部１５Ｓより前後方向で外方側に位置しており、移載装置７や位置決め装置８の配置の妨げにならないようになっている。

制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ及びこれが実行する制御プログラムソフトを実装した制御基板等を内装しており、図外の管理制御手段が指令する移載指令や位置決め指令に基づいて、移載装置７及び位置決め装置８の作動を制御するように構成されている。

駆動ローラ２６及びこれを回転駆動するコンベヤモータＭ３は、左下部フレーム１６Ｌよりも左外方側に位置しており、さらに、駆動ローラ２６は、下部フレーム１６と高さを略同じとする状態で設けられている。そして、従動ローラ２５である巻回経路規制ローラ２５Ｒを、駆動ローラ２６の右脇箇所における搬送面Ｓの直下に位置させて、テンションローラ２５Ｔを移載装置７の右側端部付近における搬送面Ｓの直下に位置させることで、コンベヤベルト２７の巻回経路の縦断側面視形状を、駆動ローラ２６の設置箇所以外では、上下方向での幅が極力小さくなるようして、昇降台４に移載装置７を設ける場合において、昇降台４を昇降下限位置に位置させたときの移載装置７の搬送面Ｓの高さが極力低くなるようしている。

このような構成により、移載装置７は、スタッカークレーン１の走行方向での左右方向を搬送方向として、搬送面Ｓに載置された物品を移載用搬送経路に沿って載置搬送できるようになっている。

位置決め装置８は、移載装置７の搬送面Ｓ上の平面視矩形状の物品に対して移載用搬送経路の両側外方から当接して物品を移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に位置決めする搬送対象の物品の大きさ対応した接近位置とこの接近位置より移載用搬送経路の横幅方向で外方側に離間した離間位置との間で移動自在な物品位置決め用の一対の挟持体２８と、この一対の挟持体２８を接近位置と離間位置との間で移動自在に支持し、かつ、一対の挟持体２８を移動操作する挟持体操作手段２９とを備えている。

図５の（ｂ）に示すように、設定適正位置は、移載用搬送経路の横幅方向での物品の中央位置が、移載装置７の移載用搬送経路の横幅方向の中央位置Ｚに略一致する位置である。

挟持体操作手段２９は、一対の挟持体２８の夫々を移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動自在に各別に支持する一対の挟持体支持機構３０と、当該挟持体支持機構３０にて支持される前記一対の挟持体２８の夫々を各別に移動操作する一対の挟持体駆動機構３１とにて構成されており、これらの構成が移載装置７の物品載置面Ｓよりも上方側に配置されている。

具体的には、一対の挟持体支持機構３０の夫々が、移載用搬送経路の横幅方向に伸び且つその伸びる方向に沿ってスライド移動自在に支持されたガイド棒３２を、移載用搬送経路の長手方向の複数箇所に設けて、挟持体２８における移載用搬送経路の長手方向の２箇所をこれらの２本のガイド棒３２にて支持するように構成されている。

一対の挟持体２８、一対の挟持体支持機構３０及び一対の挟持体駆動機構３１は、それぞれが走行方向で前後に間隔を隔てて設けられており、スタッカークレーン１の前側に設けられたものと後側に設けられたものは同様の構成である。以下、前側に設けられたものについて説明する。

前側接続パネル１５Ｆの側面部１５Ｓの内面側に、昇降台４の中央側に向う状態でボールブッシュ取付用ブラケット２２が左右方向に間隔を隔てて２個設けられ、これらのボールブッシュ取付用ブラケット２２のそれぞれの上側水平面に、ガイド棒３２をスライド移動自在に支持するボールブッシュ３５が取り付けられている。２本のガイド棒３２の夫々が、対応するボールブッシュ３５に水平状態で支持されることにより、各ガイド棒３２は、移載装置７の移載用搬送経路の横幅方向に伸び且つその伸びる方向に沿ってスライド移動できるようになっている。

なお、前側接続パネル１５Ｆの側面部１５Ｓには、ガイド棒挿通用の丸穴２４が、２本のガイド棒３２に対応する箇所に２個設けられており、ガイド棒３２が移載用搬送経路の横幅方向で、一対の挟持体２８が離間する向きに移動する際に、ガイド棒３２における挟持体２８が接続されていない側の端部（以下、後端部という）が、前側接続パネル１５Ｆと干渉することがないようにしている。

挟持体２８の移載用搬送経路の長手方向の２箇所に各ガイド棒３２の先端部が連結され、２箇所の連結箇所の間に、一対の被操作部３４が長手方向に間隔を隔てて溶接により取り付けられている。

図４に示すように、被操作部３４には、横駆動軸３６の回転駆動により揺動操作される揺動アーム３３と係合する横方向の係合ピン３７が設けられており、揺動アーム３３には、その揺動端部側に揺動半径方向に沿った係合用の長穴３３ａが設けられている。そして、被操作部３４の係合ピン３７が揺動アーム３３の長穴３３ａに沿って摺動可能に挿入された状態で両者が係合している。

横駆動軸３６を回転駆動する挟持体駆動用モータＭ４が、前側接続パネル１５Ｆの上面１５Ｕに設けられたモータマウント１７を介して、前側接続パネル１５Ｆの上方側、移載用搬送経路の長手方向での略中心位置、移載用搬送経路の横幅方向で移載装置７の中心側に寄った位置に設けられている。

挟持体駆動用モータＭ４から左右に延出する横駆動軸３６は一本の棒体で構成されているので、横駆動軸３６の両端に設けられた一対の揺動アーム３３は同期して揺動操作される。したがって、一対の揺動アーム３３の揺動位相を、初期状態で揃えておくことで、一対のガイド棒３２にこじれを生じさせず、挟持体２８を安定して移動操作することができる。

つまり、挟持体駆動用モータＭ４、一対の横駆動軸３６及び一対の揺動アーム３３は、２本のガイド棒３２にて支持される挟持体２８を移動操作する挟持体駆動機構３１として機能している。

挟持体２８は、断面視コの字状の板状部材で構成され、ガイド棒３２が接続されていない側の側面部に物品保護用の弾性保護シート３８が設けられている。挟持体２８の下端部には、移載用搬送経路の長手方向の３箇所に、搬送面Ｓに載置される物品の移載用搬送経路の長手方向における搬送位置を検出するための光センサ３９が間隔を隔てて設けられている。

挟持体駆動用モータＭ４はサーボモータが用いられており、一対の挟持体２８の移動量が同量となるように、前述の制御装置Ｈが回転速度制御及び回転トルク制御により挟持体駆動用モータＭ４の作動を制御する。つまり、制御装置Ｈは、制御手段として機能している。

以上、一対の挟持体２８、一対の挟持体支持機構３０及び一対の挟持体駆動機構３１のうち、スタッカークレーン１の走行方向で前側に位置するものについて詳しく説明したが、これらと同様のものがスタッカークレーン１の走行方向で後側にも設けられており、前後一対の挟持体支持機構３０及び前後一対の挟持体駆動機構３１にて一対の挟持体２８を移動操作する挟持体操作手段２９が構成されている。

次に、上記構成の移載装置７及び位置決め装置８が備えられたスタッカークレーン１による物品搬送処理について説明する。以下の説明では、図７に示すように、スタッカークレーン１の走行経路の両側に設けられたピッキング作業用のフローラック４０の背面側の物品投入口４１から物品を補給すべく、走行経路に沿った所定箇所に設定された物品受取箇所でフローラック４０に補給すべき物品を受け取ってから、当該物品を物品投入口４１へ投入するまでの、一連の物品搬送処理について説明する。

スタッカークレーン１は、走行台車３の走行作動及び昇降台４の昇降作動により物品受取箇所に対応した移載作業箇所に、物品が載置されていない非載置状態の移載装置７を位置させる。このとき、位置決め装置８の一対の挟持体２８は前述の離間位置に位置させておく。これにより、移載装置７の載置面Ｓが開放され、物品受取箇所における物品の受け取りが行い易くなる。

物品受取箇所に設けられたコンベヤ等の物品搬送手段と、移載装置７との協働により、物品受取箇所にある物品を移載装置７の搬送面Ｓに載置させ、移載装置７の移載用搬送経路における経路方向で中間位置に設定された目標搬送箇所まで搬送する。

このとき、制御装置Ｈは、コンベヤモータＭ３の逆転駆動（又は、正転駆動）を開始させた後、挟持体２８に設けられた複数の光センサ３９の検出情報に基づいて、移載用搬送経路の長手方向における物品の位置が目標搬送箇所に達したか否かを判別し、目標搬送箇所に達するとコンベヤモータＭ３の駆動を停止させる。

物品が目標搬送箇所まで搬送されると、一対の挟持体２８の移動量が同量となるように前後一対の挟持体駆動用モータＭ４がサーボ制御及びトルク制御により正転駆動される。

これにより、平面視直線状の挟持体２８が搬送面Ｓにある平面視矩形状の物品を押圧して、物品の前後の両辺が移載用搬送経路方向に沿った適正姿勢になるとともに、移載用搬送経路の横幅方向での物品の中央位置が、移載装置７の移載用搬送経路の横幅方向の中央位置Ｚに略一致する位置（図５（ｂ）参照）となる。

このようにして、搬送面Ｓの物品が位置決め装置８にて移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に位置決めされる。なお、制御装置Ｈによるトルク制御により、一対の挟持体２８が物品の前後両側から押圧する圧力が設定圧力に達すると一対の挟持体駆動用モータＭ４の正転駆動が同時に停止される。

そして、物品が挟持体２８にて押圧された状態を維持したまま、スタッカークレーン１の走行作動及び昇降作動が行われ、フローラック４０の補給対象の物品投入口４１に対応した移載作業箇所に移載装置７を位置させる。物品が挟持体２８にて押圧された状態が維持されるので、スタッカークレーン１の昇降作動及び走行作動による振動や慣性力等により、物品が載置面Ｓ上で移動して設定適正位置から外れてしまう不都合を防止できる。

スタッカークレーン１の昇降作動及び走行作動が停止した後、一対の挟持体２８を離間位置に位置させるべく、前後一対の挟持体駆動モータ用Ｍ４を逆転駆動させる。このとき、制御装置Ｈは、一対の挟持体駆動モータ用Ｍ４の逆転駆動を開始させた後、一対の挟持体２８の離間位置に対応した回転操作値を目標値として挟持体駆動用モータＭ４のそれぞれをサーボ制御して、一対の挟持体２８が離間位置に位置したときに、挟持体駆動用モータＭ４を停止させる。

一対の挟持体２８を離間位置に位置させた後、制御装置Ｈは、移載装置７のコンベヤモータＭ３の正転駆動（又は、逆転駆動）を開始させて、フローラック４０の補給対象の物品投入口４１に物品を投入する。移載装置７の搬送面Ｓにおける物品は設定適正位置に位置しているので、補給対処の物品投入口４１に対して補給すべき物品を適切に投入することができる。

このように、スタッカークレーン１により、補給対象の物品がフローラック４０の補給対象の物品投入口４１に投入される。本実施形態によれば、昇降台４を昇降下限位置に位置させたときの移載装置７の搬送面Ｓが床面ＦＬに極力近い高さとなっているので、フローラック４０における最下段の棚についての投入口４１の高さは、床面ＦＬに極力近い高さに設定されている。このようにして、フローラック４０における最下段の棚より下方に形成される空間Ｄを極力小さくして、設備の空間利用効率を向上させている。

〔第２実施形態〕
第２実施形態は、挟持体操作手段の構成が異なる点以外は、第１実施形態と同様の構成である。以下、挟持体操作手段について説明する。

図８及び図９に示すように、挟持体操作手段は、一対の挟持体２８の夫々を移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動自在に各別に支持する一対の挟持体支持機構５０と、当該挟持体支持機構５０にて支持される前記一対の挟持体２８の夫々を各別に移動操作する一対の挟持体駆動機構５１とにて構成されており、これらの構成が移載装置７の物品載置面Ｓよりも上方側に配置されている。

具体的には、一対の挟持体支持機構５０の夫々が、移載用搬送経路の横幅方向の外方側に収縮した状態と移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態とに搬送面Ｓと平行な面内で伸縮するように屈伸する屈伸リンク機構５２を設けて、挟持体２８を屈伸リンク機構５２の先端側にて支持するように構成されている。

一対の挟持体２８、一対の挟持体支持機構５０及び一対の挟持体駆動機構５１は、それぞれが走行方向で前後に間隔を隔てて設けられている。スタッカークレーン１の前側に設けられたものと後側に設けられたものは同様の構成である。以下、前側に設けられたものについて説明する。

前側接続パネル１５Ｆの移載装置７側の側面に、屈伸リンク機構５２を搬送面Ｓと平行な面内で伸縮自在に支持するリンク支持フレーム５４が、左右に分散配置された取付ブラケット５３を介して取り付けられている。リンク支持フレーム５４は、屈伸リンク機構５２の固定側にある一対の端部のうち一方の端部を、当該端部に設けられた係合ピンが上向きの突入状態で係合する溝部５５にて摺動自在に支持し、他方の端部を回動自在に軸支している。これにより、屈伸リンク機構５２は、移載装置７の移載用搬送経路の横幅方向の外方側に収縮した状態と移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態とに伸縮するように屈伸できるようになっている。

挟持体２８の移載用搬送経路の長手方向の左側箇所２８ａ及び右側箇所２８ｂの２箇所に屈伸リンク機構５２の先端側の両端部が連結されている。左側箇所２８ａでは、屈伸リンク機構５２の先端側の一方の端部が枢支連結されている。また、右側箇所２８ｂには、挟持体２８の長手方向に沿った摺動溝部を下面側に有するリンク接続用ブラケット５８が設けられており、屈伸リンク機構５２の先端側の他方の端部に設けられた係合ピンが、リンク接続用ブラケット５８の摺動溝部に摺動自在に係合している。

このように、挟持体支持機構５０が、屈伸リンク機構５２を設けて、挟持体２８を屈伸リンク機構２５の先端側にて支持するように構成されている。

屈伸リンク機構５２の交差部分５２ａには、搬送面Ｓと平行な平面に沿って設けられた操作アーム５６の一方側の端部が枢支連結されている。操作アーム５６の他方側の端部は、挟持体駆動用モータＭ５の回転駆動軸に連結されており、操作アーム５６は、挟持体駆動用モータＭ５にて縦軸心周りに搬送面Ｓと平行な平面内で揺動操作される。

操作アーム５６を回転駆動する挟持体駆動用モータＭ５は、前側接続パネル１５Ｆの上面１５Ｕに設けられたモータマウント５７を介して、回転駆動軸の縦軸心が、屈伸リンク機構５２の固定側にある一対の端部のうち回動自在に軸支されている端部における縦軸心に略一致する状態で設けられている。

以上の構成により、屈伸リンク機構５２は、交差部分５２ａに連結された操作アーム５６を介して、挟持体駆動用モータＭ５にて伸縮操作される。つまり、挟持体駆動用モータＭ５及び操作アーム５６は、屈伸リンク機構５２にて支持される挟持体２８を移動操作する挟持体駆動機構５１として機能している。

挟持体駆動用モータＭ５は、第１実施形態と同様に、サーボモータが用いられており、一対の挟持体２８の移動量が同量となるように、前述の制御装置Ｈが回転速度制御及び回転トルク制御により挟持体駆動用モータＭ５の作動を制御する。なお、制御装置Ｈの制御動作は、第１実施形態と同様である。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記各実施形態では、物品搬送装置の搬送対象の物品が平面視矩形状であり、挟持体が平面視で直線形状のものを例示したが、これに限らず、例えば、物品が平面視円形状であり、挟持体が、平面視で曲線形状のものであってもよく、物品搬送装置の搬送対象の物品は種々の形状のものが選択可能であり、また、挟持体の具体的構造は搬送対象の物品の形状等に応じて適宜変更可能である。

（２）上記各実施形態では、挟持体支持機構が、ガイド棒３２を備えて構成されたものや、屈伸リンク機構５２を備えて構成されたものを例示したが、これらに限らず、例えば、挟持体支持機構が一対の挟持体を吊り下げ支持するよう構成されたもの等、挟持体支持機構の具体的構成は適宜変更可能である。

（３）上記各実施形態では、スタッカークレーンにおける走行台車から前後一対のマストが立設されたものを例示したが、これに限らず、スタッカークレーンにおける走行台車から一本のマストが立設されたものであってもよい。

第１実施形態におけるスタッカークレーンの全体側面図第１実施形態におけるスタッカークレーンの一部横断平面図第１実施形態における移載装置及び位置決め装置の一部横断平面図第１実施形態における移載装置及び位置決め装置の一部縦断側面図第１実施形態における位置決め装置の作用を示す側面図第１実施形態におけるスタッカークレーンの一部縦断拡大背面図第１実施形態におけるスタッカークレーンの全体背面図第２実施形態における移載装置及び位置決め装置の一部横断平面図第２実施形態における移載装置及び位置決め装置の一部縦断背面図

符号の説明

Ｈ制御手段
Ｓ物品載置面
１スタッカークレーン
３走行台車
４昇降台
５マスト
７移載装置
８位置決め装置
２８一対の挟持体
２９挟持体操作手段
３０挟持体支持機構
３１挟持体駆動機構
３２ガイド棒
３３挟持体駆動機構
５０挟持体支持機構
５１挟持体駆動機構
５２屈伸リンク機構

Claims

物品を移載用搬送経路に沿って載置搬送する移載装置と、
前記移載用搬送経路の両側外方から内方に向かう移動により前記移載装置に載置された物品を前記移載用搬送経路の横幅方向についての設定適正位置に押圧して位置決めする一対の挟持体、及び、この一対の挟持体を前記移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動操作する挟持体操作手段を備えた位置決め装置とが備えられた物品搬送装置であって、
前記位置決め装置の前記挟持体操作手段が、前記移載装置の物品載置面よりも上方側に配置され、
前記挟持体操作手段が、前記一対の挟持体の夫々を前記移載用搬送経路の横幅方向に沿って移動自在に各別に支持する一対の挟持体支持機構と、
当該挟持体支持機構にて支持される前記一対の挟持体の夫々を各別に移動操作する一対の挟持体駆動機構とにて構成され、
前記一対の挟持体駆動機構の夫々の作動を制御する制御手段が、一対の挟持体の移動量が同量となるように前記一対の挟持体駆動機構の夫々を作動させるように構成され、
前記移載装置、及び、前記位置決め装置が、スタッカークレーンにおける走行台車から立設されたマストに沿って昇降操作される昇降台に装備され、
前記走行台車は、前後の車輪を回転自在に支持する前後一対の支持枠とこの前後一対の支持枠を連結する連結枠とで構成された台車フレームを備え、
前記昇降台が、前記走行台車における前記連結枠の横幅よりも広い間隔を形成するように前記スタッカークレーンの走行経路の横幅方向で離間した状態で前記走行経路に沿う姿勢で配設された左右一対の下部フレームを備え、
前記昇降台が、前記左右一対の下部フレームの間に前記走行台車の連結枠が位置する状態となって前記左右一対の下部フレームと前記連結枠とが略同じ高さとなるまで下降可能に構成されている物品搬送装置。
前記一対の挟持体支持機構の夫々が、前記移載用搬送経路の横幅方向に伸び且つその伸びる方向に沿ってスライド移動自在に支持されたガイド棒を、前記移載用搬送経路の長手方向の複数箇所に設けて、前記挟持体における前記移載用搬送経路の長手方向の複数箇所を複数の前記ガイド棒にて支持するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
前記一対の挟持体支持機構の夫々が、前記移載用搬送経路の横幅方向の外方側に収縮した状態と前記移載用搬送経路の横幅方向の内方側に伸張する状態とに伸縮するように屈伸する屈伸リンク機構を設けて、前記挟持体を前記屈伸リンク機構の先端側にて支持するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。