CN110482268B - 装卸设备和货物装卸系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种装卸设备和货物装卸系统。该装卸设备包括机架；编组装置，用于接收货物并对货物按预定编组模式编组以形成货物组；预存装置，用于预存已编组成型的货物组，待码放装置取走；码放装置，用于将所述货物组从所述预存装置移出至码放位置。应用该装卸设备提高了对货物的装卸效率。本公开的货物装卸系统包括本公开的装卸设备。

Description

装卸设备和货物装卸系统

技术领域

本公开涉及物流技术领域，特别涉及一种装卸设备和货物装卸系统。

背景技术

随着中国经济水平的发展，人工成本不断提升，越来越多企业的生产成本急剧增加，尤其是装卸货物这种劳动强度较高的工作，人工成本更高。为了降低生产成本，目前物流行业无论是仓储还是运输环节均普遍采用自动化设备来完成。

在物流自动运输线中，对箱体进行装车码垛时需要首先对箱体进行排列编组，然后再利用机器人对编组完成的箱体进行抓取。现有的生产线中在一个工位既完成编组工序又完成抓取工序，因此在编组时抓取机器人只能等待，而抓取时编组设备也只能等待，从而消耗过多的等待时间，效率较低。

发明内容

本公开的目的在于提供一种装卸设备，应用该装卸设备对货物进行码放时对货物的编组以及码放装置取货的工序分开，提高了对货物的装卸效率。本公开还提供一种具有本公开的装卸设备的装卸系统。

本发明第一方面公开一种装卸设备，包括：

机架；

编组装置，用于接收货物并对所述货物按预定编组模式编组以形成货物组；

预存装置，用于预存已编组成型的货物组，待码放装置取走；

码放装置，用于将所述货物组从所述预存装置移出至码放位置。

在一些实施例中，所述装卸设备还包括：

货物组转移装置，用于将所述货物组从所述编组装置转移至所述预存装置上。

在一些实施例中，所述预存装置包括预存支撑结构和可分离地设置于所述预存支撑结构上的预存托板；

所述码放装置用于与所述预存托板配合将所述货物组从所述预存托板移出至所述码放位置。

在一些实施例中，所述码放装置具有码放工作状态和空载状态，其中，

在所述码放工作状态，所述码放装置与所述预存托板配合并带动承载所述货物组的所述预存托板移动至所述货物组的码放位置附近，将所述货物组从所述预存托板移出至所述码放位置，并带动空的所述预存托板回到所述预存支撑结构上；

在所述空载状态，所述码放装置与所述预存托板解除配合以在所述货物组转移至所述预存托板上时避让所述货物组。

在一些实施例中，所述编组装置包括：

编组平台，用于承载所述货物；

施力机构，被构造为能够在施力工作位置和非施力工作位置之间切换；其中，在所述施力工作位置，所述施力机构能带动位于编组平台上的货物按所述预定编组模式的要求移动至预定编组位置；以及

施力机构驱动部，与所述施力机构驱动连接，用于驱动所述施力机构移动至施力机构预设位置。

在一些实施例中，所述施力机构被构造为能够伸出和回缩；当所述施力机构处于伸出状态，所述施力机构处于施力工作位置；当所述施力机构处于回缩状态，所述施力机构处于非施力工作位置。

在一些实施例中，所述编组装置包括：

编组输送机构，用于将所述编组装置接收的所述货物输送至货物编组预设位置；

间隔机构，被构造为能在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换；其中，当所述间隔机构处于间隔工作位置，所述间隔机构的间隔件能移动至将所述货物与其他货物或部件间隔的位置；以及

间隔机构驱动部，与所述间隔机构驱动连接，用于将所述间隔机构移动至间隔机构预设位置。

在一些实施例中，所述间隔机构被构造为通过转动或者摆动或伸缩运动在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换。

在一些实施例中，所述间隔机构还包括间隔件驱动部，所述间隔件驱动部与所述间隔件驱动连接，以驱动所述间隔件转动；所述间隔件驱动部包括间隔件驱动器，所述间隔件驱动器一端可转动地安装于所述间隔机构驱动部，另一端与所述间隔件可转动连接，所述间隔件驱动器的伸缩运动带动所述间隔件相对于所述间隔机构驱动部转动。

在一些实施例中，所述装卸设备还包括设置于所述编组装置和所述预存装置之间的编组预存中间结构，所述编组预存中间结构具有输送货物组状态和限制货物组状态，在所述输送货物组状态，所述编组预存中间结构至少部分覆盖所述编组装置和所述预存装置之间的间隙；在所述限制货物组状态，所述编组预存中间结构设置于所述编组装置的货物输送方向的末端并用于防止所述编组装置上的货物离开所述编组装置。

在一些实施例中，所述编组预存中间结构包括可转动地连接于所述编组装置的末端的挡板。

在一些实施例中，所述货物组转移装置具有承托货物状态和推送货物组状态，在所述承托货物状态，所述货物组转移装置位于所述编组装置的货物接收端上游且至少部分结构与所述编组装置的上表面平齐以使货物能经过所述货物组转移装置输送至所述编组装置上；在所述推送货物组状态，所述货物组转移装置位于所述编组装置的上方用于将所述编组装置上的货物组推送至所述预存装置。

在一些实施例中，所述货物组转移装置相对于所述编组装置可升降地设置，所述货物组转移装置包括推板和设置于所述推板一侧的货物转移滚筒，在所述承托货物状态，所述货物转移滚筒与所述编组装置的上表面平齐以使货物能经过所述货物转移滚筒输送至所述编组装置上；在所述推送货物组状态，所述货物转移滚筒位于所述编组装置的上方并在所述推板的带动下单独或与所述推板共同推送所述货物组。

在一些实施例中，所述预存装置与编组装置可在预存工位和编组工位之间实现切换，切换后其功能也随之互换。

在一些实施例中，所述预存装置和编组装置至少其中一个的高度和/或宽度可调节。

在一些实施例中，所述预存装置和编组装置具有多个可插入口，所述码放装置包括机械手指，所述多个可插入口用于与所述码放装置的机械手指对应设置。

在一些实施例中，所述装卸设备还包括用于向所述编组装置传送货物的货物传送装置，所述货物传送装置包括：

货物传送机构，包括用于传送货物的传送部；

货物通道限制机构，用于可调整地限制在所述传送部上传送所述货物时货物通道的宽度和/或位置；和

货物输出机构，包括输出力施加部，用于对所述货物通道内的所述货物施加输出力并将所述货物向所述编组装置输出；

其中，所述货物通道限制机构与所述货物输出机构连接，所述货物通道限制机构调整所述货物通道的宽度和/或位置时带动所述货物输出机构沿所述货物通道的宽度方向移动以使所述货物输出机构的输出力施加部在所述货物通道的宽度方向上始终位于所述货物通道内。

在一些实施例中，在所述货物通道的宽度方向上，所述输出力施加部的中心至所述货物通道的两侧的距离的比例保持不变。

在一些实施例中，所述货物通道限制机构包括货物通道第一限制件和货物通道第二限制件，所述货物通道限制机构通过所述货物通道第一限制件与所述货物通道第二限制件相对移动以调整其限制的所述货物通道的宽度或位置。

在一些实施例中，所述货物传送装置还包括分别与所述货物通道第一限制件和所述货物通道第二限制件连接的限制件随动机构，所述限制件随动机构包括与所述货物输出机构连接的连接部，所述货物通道限制机构通过所述连接部带动所述货物输出机构沿所述货物通道的宽度方向移动。

在一些实施例中，

所述连接部包括连接铰点，所述货物输出机构连接于所述连接铰点；

所述限制件随动机构包括剪叉式伸缩机构，所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向沿所述货物通道的宽度方向设置；所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第一端的两个第一端部分别与所述货物通道第一限制件可转动连接，且所述两个第一端部中至少一个可沿所述货物通道的长度方向移动；所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第二端的两个第二端部分别与所述货物通道第二限制件可转动连接，且所述两个第二端部中至少一个可沿所述货物通道的长度方向移动；所述剪叉式伸缩机构的一个内部铰接点形成所述连接铰点。

在一些实施例中，所述货物传送装置还包括将所述货物导入所述货物通道的货物导向机构，所述货物导向机构包括一端与所述货物通道第一限制件铰接的可伸缩的货物第一导向件和一端与所述货物通道第二限制件铰接的可伸缩的货物第二导向件，所述货物第一导向件和所述货物第二导向件的另一端沿所述货物通道的宽度方向间隔设置并各自与所述货物传送装置的机架铰接。

在一些实施例中，所述货物输出机构包括用于升降所述输出力施加部的升降机构和用于沿所述货物通道的长度方向移动所述升降机构的货物推动机构，所述升降机构包括并列设置的第一级伸缩机构和第二级伸缩机构，所述第一级伸缩机构和所述第二级伸缩机构各自包括基体和相对所述基体上下伸缩的伸缩部，所述第一级伸缩机构的伸缩部下端部与所述第二级伸缩机构的基体固定连接，所述第二级伸缩机构的基体的顶端高于其与第一级伸缩机构的伸缩部的连接处。

在一些实施例中，所述传送部包括：

慢速输送线；

快速输送线，设置于所述慢速输送线的下游且与所述慢速输送线具有间隔；和

阻挡过渡机构，包括可动的阻挡过渡部，所述阻挡过渡机构具有过渡工况和阻挡工况，在所述过渡工况，所述阻挡过渡部位于所述间隔内以使从所述慢速输送线输送的货物通过所述阻挡过渡部过渡到所述快速输送线上，在所述阻挡工况，所述阻挡过渡部位于所述间隔上方，以阻挡所述慢速输送线输送的货物向所述间隔下游移动。

在一些实施例中，所述阻挡过渡部包括轴线可动的阻挡过渡滚动体，在所述过渡工况，所述阻挡过渡滚动体位于所述间隔内，以使从所述慢速输送线输送的货物通过所述阻挡过渡滚动体的滚动过渡到所述快速输送线上，在所述阻挡工况，所述阻挡过渡滚动体位于所述间隔的上方，以阻挡所述慢速输送线输送的货物向所述间隔下游移动。

在一些实施例中，所述轴线可动的阻挡过渡滚动体包括可升降的第一阻挡过渡滚筒，所述阻挡过渡机构还包括轴线固定且位于所述第一阻挡过渡滚筒两端的两个第二过渡滚筒。

在一些实施例中，所述慢速输送线包括表面设有多个滚动体的输送带，在所述阻挡工况，所述滚动体用于减少被阻挡货物之间的相互挤压。

在一些实施例中，所述码放装置包括与所述机架形成四杆机构的机械臂，在所述码放工作状态，所述预存托板连接在所述四杆机构中远离所述机架的杆件上，以通过所述四杆机构的摆动带动所述预存托板到达所述码放位置附近，且所述机械臂中用于形成所述四杆机构的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整所述预存托板的倾角。

在一些实施例中，所述码放装置还包括机械臂第一驱动部和机械臂第二驱动部，所述机械臂第一驱动部用于驱动所述四杆机构摆动，所述机械臂第二驱动部用于驱动所述长度可调的杆件伸缩，所述机械臂第一驱动部和所述机械臂第二驱动部的控制相互独立。

在一些实施例中，所述四杆机构包括与所述机架铰接的四杆机构第一杆件和与所述机架铰接的四杆机构第二杆件，所述四杆机构第二杆件长度可调，所述四杆机构第一杆件为与所述四杆机构第二杆件间隔设置的单根杆件，或者所述四杆机构第一杆件包括间隔设置在所述四杆机构第二杆件两侧的与所述机架铰接的四杆机构第一杆件第一杆和与所述机架铰接的四杆机构第一杆件第二杆。

在一些实施例中，所述码放装置包括机械臂和与所述机械臂连接的货物组推出机构，所述预存托板具有用于与所述机械臂相连的连接端，在所述码放工作状态，所述货物组推出机构可旋转地设在所述预存托板的连接端一侧，并被配置为在非工作状态下转动至货物组推出机构第一位置，以减小在所述预存托板的连接端一侧占用的空间，并在工作状态下转动至货物组推出机构第二位置，以将所述预存托板上的货物组推出。

在一些实施例中，所述货物组推出机构包括在所述码放工作状态沿所述预存托板的长度方向间隔设置的多个货物推出件。

在一些实施例中，

所述货物组推出机构还包括推出件连接轴，在所述码放工作状态，所述推出件连接轴沿所述预存托板的长度方向可转动地设在所述预存托板的连接端一侧，被配置为通过自身转动带动所述货物组推出机构整体旋转；

所述多个货物推出件沿所述推出件连接轴的长度方向间隔设在所述推出件连接轴上。

在一些实施例中，所述装卸设备还包括位置切换机构，所述位置切换机构被配置为驱动所述货物组推出机构运动以在所述货物组推出机构第一位置和所述货物组推出机构第二位置之间切换；所述位置切换机构包括：

位置切换连接件，所述位置切换连接件的第一端设在所述推出件连接轴上；和

连接轴驱动部，所述连接轴驱动部为直线驱动部，第一端可转动地连接在所述机械臂的远离所述预存托板的安装基座上，第二端可转动地连接于所述位置切换连接件的第二端，被配置为在第二端伸缩运动时通过所述位置切换连接件带动所述推出件连接轴转动，所述连接轴驱动部的第二端在所述位置切换连接件上的施力方向偏离所述推出件连接轴的轴线。

在一些实施例中，

所述码放装置包括预存托板第一连接机构，具有用于连接所述码放装置与所述预存托板的锁定状态以及使所述码放装置与所述预存托板解除连接的解锁状态；和/或

所述预存装置包括预存托板第二连接机构，具有用于连接所述预存托板与所述预存支撑结构的锁定状态以及使所述预存托板与所述预存支撑结构解除连接的解锁状态。

在一些实施例中，

所述码放装置包括预存托板第一连接机构，所述预存装置包括预存托板第二连接机构，所述预存托板第一连接机构与所述预存托板第二连接机构独立设置，被配置为在其中一个连接机构需要切换至其所述锁定状态时，先使另一个连接机构处于其解锁状态；或者，

所述预存托板第一连接机构与所述预存托板第二连接机构联动设置，被配置为在其中一个连接机构切换至其所述锁定状态时，另一个连接机构处于其解锁状态。

在一些实施例中，所述预存托板第一连接机构包括：

板臂连接部件驱动部；

板臂连接第一定位部，设在所述预存托板上；和

板臂连接第二定位部，设在所述板臂连接部件驱动部的输出端；

其中，所述板臂连接部件驱动部被配置为通过自身输出端运动使所述板臂连接第一定位部与板臂连接第二定位部结合或脱离，以实现所述机械臂与预存托板的连接与脱离解除连接。

在一些实施例中，

所述板臂连接第一定位部包括预存托板连接销，设置于所述预存托板的端部；

所述板臂连接第二定位部包括至少一个可移动的连接销卡槽，所述连接销卡槽用于与所述托板连接销配合以卡紧所述预存托板连接销；

所述板臂连接部件驱动部包括第一连接机构锁紧装置，用于将所述连接销卡槽锁紧在所述预存托板连接销上。

在一些实施例中，

所述第一连接机构锁紧装置包括第一连接机构动力缸，连接于所述第一连接机构动力缸和所述可移动的连接销卡槽之间的第一连接机构锁紧块；

所述第一连接机构锁紧块由所述第一连接机构动力缸驱动将所述连接销卡槽压紧在所述预存托板连接销上以使预存托板第一连接机构处于锁定状态，或使所述连接销卡槽与所述预存托板连接销脱离以使所述预存托板第一连接机构处于解锁状态。

在一些实施例中，所述预存装置包括预存托板承托平台，所述预存托板承托平台内设有板台连接安装位，所述预存托板第二连接机构包括：

板台连接部件驱动部，设在所述板台连接安装位中；

板台连接第一定位部，设在所述预存托板上；和

板台连接第二定位部，设在所述板台连接部件驱动部的输出端；

其中，所述板台连接部件驱动部被配置为通过自身输出端运动使板台连接第一定位部与板台连接第二定位部结合或脱离，以实现所述预存托板与预存支撑结构的连接与解除连接。

在一些实施例中，所述装卸设备还包括行驶装置，所述行驶装置用于承载和移动所述装卸设备。

在一些实施例中，所述行驶装置包括履带式行走机构，所述装卸设备通过调整所述履带式行走机构的两侧的履带的速差来调整的所述装卸设备的行走姿态，或所述行驶装置包括轮式行走机构，所述装卸设备通过调整所述轮行走机构的两侧的轮组的速差来调整所述装卸设备的行走姿态。

在一些实施例中，所述行驶装置包括轨道式行走机构，所述装卸设备包括承载在所述轨道式行走机构上并沿所述轨道式行走机构行走的装卸主体，所述轨道式行走机构包括：

行驶轨道；

轨道支撑机构，用于调节所述行驶轨道与轨道基准表面之间的间距；

轨道驱动机构，用于驱动所述行驶轨道相对于所述轨道基准表面运动。

本公开第二方面提供一种货物装卸系统，包括本公开第一方面任一项所述的装卸设备。

基于本公开提供的装卸设备，通过设置编组装置和预存装置将用于码放的货物的编组和码放装置对编组好的货物进行取货的工序分开，提高了该装卸设备的装卸效率。

进一步地，通过在预存装置上设置可分离的预存托板，码放装置与预存托板之间具有可连接和可解除配合的工作状态，使得码放装置对位于托板上的货物的提取码放以及在码放完成后的预存托板的复位更加灵活高效。

本公开提供的货物装卸系统具有与本公开提供的装卸设备相同的优点。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开一实施例的装卸设备的结构示意图；

图2a为本公开另一实施例的装卸设备的编组装置的处于工作状态的主视示意图；

图2b为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的处于工作状态的仰视示意图；

图2c为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的处于工作状态的左视示意图；

图2d为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的将货物输送至编组平台右侧的工作过程的主视示意图；

图2e为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的将货物输送至编组平台右侧的工作过程的仰视示意图；

图2f为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的将货物输送至编组平台右侧的工作过程的左视示意图；

图2g为图2a所示实施例的装卸设备的编组装置的将下一货物输送至编组平台左侧的工作过程的主视示意图；

图2h为本公开另一实施例的装卸设备的编组装置的处于工作状态的主视示意图；

图2i为图2h所示实施例的装卸设备的编组装置的处于工作状态的仰视示意图；

图2j为本公开又一实施例的装卸设备的编组装置处于工作状态的主视示意图；

图2k为本公开另一实施例的装卸设备的编组装置处于工作状态的仰视示意图；

图2l为本公开另一实施例的装卸设备的编组装置处于工作状态的左视示意图；

图3a为本公开另一实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台右侧处于工作状态的主视示意图；

图3b为图3a所示实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台右侧处于工作状态的左视示意图；

图3c为图3a所示实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台右侧处于工作状态的俯视示意图；

图3d为图3a所示实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台左侧处于非工作状态的主视示意图；

图3e为图3a所示实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台左侧处于非工作状态的左视示意图；

图3f为图3a所示实施例的装卸设备的编组装置的间隔机构移动至平台左侧处于非工作状态的俯视示意图；

图4a至图4d为本公开又一实施例的装卸设备将货物组从编组装置移动至预存装置的过程示意图；

图4e至图4f为本公开又一实施例的装卸设备的货物组转移装置将货物转移至编组装置之前以及将货物转移至编组装置的过程示意图；

图5a为本公开又一实施例的装卸设备的预存装置的可移动的预存支撑结构的工作过程示意图；

图5b至图5d为本公开又一实施例的装卸设备的两个可移动的预存支撑结构工作时会车过程示意图；

图5e至图5g为本公开又一个实施例的装卸设备的码放装置与预存装置配合对货物进行提取的过程示意图；

图6a为本公开又一实施例的装卸设备的货物传送装置的结构示意图；

图6b为本公开又一实施例的装卸设备的货物传送装置的结构示意图；

图7a为本公开又一实施例的装卸设备的货物传送机构的结构示意图；

图7b为图7a所示实施例的装卸设备的货物传送机构的俯视图；

图7c为图7b所示实施例的装卸设备的货物传送机构的剖视图；

图7d为图7a所示实施例的装卸设备的货物传送机构的阻挡过渡机构的结构示意图；

图8a为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置的原理示意图；

图8b为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置的结构示意图；

图8c为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置的结构示意图；

图9a为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置的货物组推出机构处于货物组推出机构第一位置的结构示意图；

图9b为图9a所示实施例的装卸设备的码放装置的货物组推出机构处于货物组推出机构第二位置的结构示意图；

图9c为图9a所示实施例的装卸设备的码放装置的货物组推出机构推出货物组的结构示意图；

图10a为本公开又一实施例的装卸设备的预存托板和预存托板承托平台以及和机械臂连接的局部示意图；

图10b为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置与预存托板连接的结构示意图；

图10c为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置与预存托板连接的结构示意图；

图10d至图10h为本公开又一实施例的装卸设备的码放装置与预存托板连接的结构示意图；

图11a为本公开又一实施例的具有轨道式行走机构的装卸设备的应用场景示意图；

图11b为本公开又一实施例的具有轨道式行走机构的装卸设备的结构示意图；

图11c和图11d分别是图11b中右侧和左侧的局部放大图；

图11e为本公开又一实施例的具有轨道式行走机构的装卸设备在俯视视角的结构示意图；

图11f为本公开又一实施例的具有轨道式行走机构的装卸设备的结构示意图；

图11g和图11h分别是图11f中右侧和左侧的局部放大图；

图11i为本公开又一实施例的具有轨道式行走机构的装卸设备在俯视视角的结构示意图；

图12a至图12f为本公开又一实施例的在不同工况下的预存托板倾角不同的装卸设备的结构示意图；

图13a至图13l为本公开又一实施例的装卸设备将货物卸放至货物存放位置的过程示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1所示，本实施例公开一种装卸设备，主要包括机架1000、编组装置2000、预存装置3000、货物组转移装置4000和码放装置 5000。

编组装置2000用于接收货物并对货物按预定编组模式编组以形成货物组。为了能够在码放位置对货物进行有效地码放以及将货物码放成理想的形状需要提前对货物进行编组。编组指的是在进入预存装置3000之前对多个货物进行排列。预定编组模式指预先设计的对货物的排列方式。例如可以是排列成一行、排列成一列、或者排列成多行或者多列、可以是货物彼此紧靠，也可以是货物之间留有空隙。货物的编组模式根据要码放的货物大小、形状、码放后位置和码放后形状等预先设定。

预存装置3000包括预存支撑结构和可分离地设置于预存支撑结构上的预存托板。预存装置3000用于接收和缓存编组好的货物组，以等待码放装置5000将编组好的货物组取走进行码放。

货物组转移装置4000用于将编组完成后的货物组转移至预存装置3000的预存托板上进行缓存。

码放装置5000用于与所述预存托板配合将所述货物组从所述预存托板移出至所述码放位置。

本实施例提供的装卸设备，通过设置编组装置2000和预存装置 3000将用于码放的货物的编组工序和码放装置对编组完成的货物进行取货的工序分开，使得这两个工序可以同时进行，减少了等待时间，提高了装卸设备的装卸效率。

在一些实施例中，码放装置5000具有码放工作状态和空载状态。在码放工作状态，码放装置5000与预存托板配合并带动承载货物组的预存托板移动至货物组的码放位置附近，将货物组从预存托板移出至码放位置，并带动空的所述预存托板回到所述预存支撑结构上。在空载状态，码放装置与预存托板解除配合以在货物组转移至预存托板上时避让货物组。码放装置5000可以和预存托板进行配合和解除配合。在码放工作状态，码放装置5000与预存托板连接，可以将预存托板及位于预存托板上的货物组取走，移动到目标位置附件进行码放码放装置5000可以将预存托板送回至预存装置3000的预存支撑结构上。然后码放装置5000与预存托板解除配合，以使码放装置5000 切换至空载状态，使预存托板无障碍地重新接收和缓存下一编组完成的货物组，等待码放装置5000的下一次取走和码放。

通过在预存装置3000上设置可分离的预存托板，码放装置与预存托板之间具有可配合的码放工作状态和可解除配合的空载状态，使得码放装置5000对位于预存托板上的货物组的提取和码放以及在码放完成后的预存托板的复位更加灵活高效，预存托板复位后码放装置 5000和预存托板解除配合，有助于避免码放装置5000对预存装置接收货物组产生干扰，该设置尤其利于货物整行编组、整行码放。整行是指按接收货物的容器宽度使货物编组成完整的一行，整行编组即包括一次编组成完整的一行，也包括一次编组成完整的多行，从而也利于提高码放效率。

在一些实施例中，编组装置2000包括编组平台2001、施力机构 2002和施力机构驱动部2003。编组平台2001用于放置货物。施力机构2002被构造为能够在施力工作位置和非施力工作位置之间切换。其中，当施力机构2002处于施力工作位置，施力机构2002能带动位于编组平台2001上的货物按所述预定编组模式的要求移动至预定编组位置。施力机构驱动部2003与施力机构2002驱动连接，用于将施力机构2002移动至施力机构预设位置。

施力机构2002通过采用例如夹持、吸附等方式对货物施加作用力。

在一些实施例中，如图2a至2g所示，施力机构2002设置于编组平台2001的下方；其中，施力机构2002被构造为能够伸出和回缩；当施力机构2002处于伸出状态，施力机构2002处于施力工作位置；当施力机构2002处于回缩状态，施力机构2002处于非施力工作位置。

实现伸出和回缩的具体方式有多种，比如伸缩缸、齿轮齿条机构、导轨机构等。

在一些实施例中，施力机构2002包括第一施力伸缩缸2021和第一施力拨料件2022。第一施力伸缩缸2021一端安装于施力机构驱动部2003。第一施力拨料件2022固定于第一施力伸缩缸2021的另一端。

为了施力机构2002伸出和移动，在编组平台2001上设置沿其长度方向设置的与第一施力拨料件2022配合的滑槽。

第一施力伸缩缸2021比如为油缸、气缸等。

在一些实施例中，施力机构2002包括两个，且两个施力机构2002 独立伸缩。如此设置实现了根据需要设置各施力机构2002是否处于工作状态。

在上述各实施例中，当货物输送到编组平台2001上时，1个或2 个第一施力拨料件2022升出，也可以在货物没到达编组平台2001前升出，第一施力拨料件2022通过下方作为施力机构驱动部的驱动装置，定位拨到两侧需要的位置。

进一步地，当货物码放到边上时，使用1个第一施力拨料件2022 拨送货物。当货物码放到中间并与旁边货物留有间隙时，2个第一施力拨料件2022拨送货物。

当货物码放到中间并与旁边货物挨紧时，先用2个第一施力拨料件2022，当接近货物时有货物侧的第一施力拨料件2022缩回，后用1 个第一施力拨料件2022慢速拨送货物并与旁边的挨紧。目的是使货物的惯性不会推动旁边的货物，以免影响码放的准确性。

进一步地，货物的间隔放置是为了适应这排货物在集装箱或车厢等货物容器内的放置。货物间隙的自由控制，可以更方便地与下一层和上一层的货物错位的放置，形成“品”字的堆叠效果，不容易倒塌。参见图2a-图2g所示。图2g中的A示意了货物之间的间隙。图中的箭头示意了货物的移动方向。

进一步地，对于小的货物或箱体，可以等待输送两或以上到编组平台2001后再由第一施力拨料件2022横向拨料，使得底面码放也是也是“品”字的堆叠效果。

进一步地，第一施力拨料件2022升降的机构在一些实施例中采用带导向气缸驱动，也可以使用升降机，电机，液压缸等方式驱动。施力机构2002在一些实施例中采用丝杠-电机驱动，也可以使用链条-电机或同步带-电机或伺服液压缸或伺服气压缸驱动。

2个第一施力拨料件2022可以精确定位货物位置，实现货物与货物间有间隙或无间隙的精准放置。并且两个第一施力拨料件2022的动作相互独立，可以根据需要采用其中的一个或两个。

下面介绍一具体实施例的编组装置2000。

如2a至图2g所示：编组平台2001有编组平台万向滚珠2011；编组平台2001也可以使用花纹滑板或其他光滑板材。

当货物从前一工序推向编组平台2001时前方可以设有挡板。货物推到编组平台2001后，第一施力拨料件2022升起，也可以在货物推入前升起。若货物与上一货物靠拢，需升起一个第一施力拨料件2022 或先升起两个第一施力拨料件2022，接近目标放置位置后使用一个施力拨料件。使用图2a所示的左边还是右边的第一施力拨料件2022，由货物需要拨送的方向确定。

若货物与上一货物有间隙，需升起两个第一施力拨料件2022夹住货物横向移动。第一施力拨料件2022固定在第一施力伸缩缸2021的伸出杆上，第一施力伸缩缸2021驱动第一施力拨料件2022向上升起或缩回。

施力机构连接板2034连接第一施力伸缩缸2021的气缸座和施力机构螺帽2032。施力机构丝杠2031的旋转驱动施力机构螺帽2032直线运动。滑轨与滑块机构2005使施力机构连接板2034沿直线方向运动并且可以支承拨货物的侧向力。

施力机构丝杠2031与一个施力机构同步带轮2035连接，两个施力机构同步带轮2035与施力机构同步带2036连接。另一施力机构同步带轮2035与伺服电机(作为施力机构动力源2033)连接。当伺服电机启动后，施力机构同步带轮2035转动，同其连接的施力机构同步带2036驱动另一个施力机构同步带轮2035和施力机构丝杠2031转动。施力机构丝杠2031转动驱动施力机构螺帽2032作直线运动同时通过施力机构连接板2034与其连接的第一施力拨料件2022也作直线运动。

重复上述动作，直到货物放满编组平台2001或放到需要的位置数量。这时编组装置与预存装置之间的编组预存中间结构(后面详述) 处于输送货物组状态，例如其挡板通过气缸铰链连接转动90度，至少部分填平编组装置与预存装置之间的间隔，当作货物向下一工序滑走的“桥”。货物组转移装置，例如为整排推料机构动作，整排推料机构的推板上升后，整排推料机构的推料气缸把整排货物(即货物组) 推出。

在一些实施例中，参见图2h和图2i，施力机构2002还可以位于编组平台2001上方，其第二施力拨料件向下伸出时处于施力工作位置，在向上缩回时处于非施力工作位置。其工作过程、工作原以及和工作效果与施力机构2002位于编组平台2001下方的实施例类似，在此不再赘述。

下面结合图2j至图2l介绍另一些编组装置2000的实施例。

在一些实施例中，施力机构2002包括第三施力伸缩缸2025和施力机构吸盘2026。第三施力伸缩缸2025一端安装于施力机构驱动部2003；施力机构吸盘2026固定于第三施力伸缩缸2025的另一端。

在一些实施例中，施力机构驱动部2003包括施力机构丝杠2031、施力机构螺帽2032以及施力机构动力源2033。施力机构螺帽2032与施力机构丝杠2031配合，施力机构2002与施力机构螺帽2032相对固定；施力机构动力源2033与施力机构丝杠2031驱动连接，用于驱动施力机构丝杠2031转动。

在一些实施例中，施力机构驱动部2003还包括施力机构连接板 2034，施力机构2002通过施力机构连接板2034固定于施力机构螺帽 2032。

下面结合图2i至图2l介绍一些具体实施例。

在一些实施例中，编组平台2001上有编组平台万向滚珠2011。也可以使用花纹滑板或其他光滑板材代替。当货物从前一工序推向编组平台2001时，编组预存中间结构处于输送货物组状态。货物推到编组平台2001后，施力机构吸盘2026向下伸出，也可以在货物推入前伸出。

若货物与上一货物有间隙，需将施力机构吸盘2026向下伸出并吸住货物，吸住后可以自由的移动，将货物移送至需要放置的位置。施力机构吸盘2026固定在第三施力伸缩缸2025的伸出杆上，第三施力伸缩缸2025驱动施力机构吸盘2026向下伸出起或缩回。

施力机构连接板2034连接第三施力伸缩缸2025的气缸座和施力机构螺帽2032，施力机构丝杠2031的旋转驱动施力机构螺帽2032直线运动。滑轨与滑块机构2005使施力机构连接板2034沿直线方向运动并且可以支承拨货物的侧向力。

现在结合图3a～图3f提供另一实施例的编组装置2000，

在本实施例中编组装置2000包括编组输送机构2101、间隔机构 2102以及间隔机构驱动部2110。编组输送机构2101用于将货物输送至货物编组预设位置。间隔机构2102设于编组输送机构2101附近，且被构造为能在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换。其中，当间隔机构2102处于间隔工作位置，间隔机构2102的间隔件2121能移动至将货物与其他货物或部件间隔的位置。间隔机构驱动部2110与间隔机构2102驱动连接，用于将间隔机构2102移动至间隔机构预设位置。

货物编组预设位置是指需要将货物相对于其他货物或部件放置的位置。

在一些实施例中，间隔机构2102被构造为通过转动或者摆动或伸缩运动在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换。

在一些实施例中，间隔机构2102还包括间隔件驱动部2122，间隔件驱动部2122与间隔件2121驱动连接，以驱动间隔件2121转动。

间隔件驱动部2122比如采用油缸、气缸、齿轮机构等实现间隔件 2121的转动。

在一些实施例中，间隔件驱动部2122包括间隔件驱动器，间隔件驱动器的一端可转动地安装于间隔机构驱动部2110，另一端与间隔件2121可转动连接。其中，间隔件驱动器伸缩能带动间隔件2121相对于间隔机构驱动部2110转动。

间隔件驱动器比如为油缸、气缸等。

在一些实施例中，间隔件驱动部2122还包括间隔机构安装弯板 2123，间隔机构安装弯板2123固定于编组输送机构2101的固定部分，且一端与间隔件驱动器的一端可转动连接，间隔机构安装弯板2123 的另一端与间隔件2121的一端可转动连接，间隔件驱动器的另一端与间隔件2121的中间区域或另一端可转动连接。

间隔机构安装弯板2123大致呈“7”字形或“T”字形。

在一些实施例中，间隔机构驱动部2110包括直线驱动部。具体比如为滑道机构、齿轮齿条机构等。

在一些实施例中，间隔机构驱动部2110包括间隔机构丝杠2111、间隔机构螺帽2112和间隔机构动力源2113。间隔机构丝杠2111的两端分别位于货物移动的两个极限位置。间隔机构螺帽2112安装于间隔机构丝杠2111，间隔件驱动部2122固定于间隔机构螺帽2112；间隔机构动力源2113与间隔机构丝杠2111驱动连接，用于驱动间隔机构丝杠2111转动。

为了方便间隔机构安装弯板2123的安装，编组装置2000还包括间隔机构连接件2104，间隔机构连接件2104与间隔机构螺帽2112固定，用于安装上述的间隔机构安装弯板2123。

间隔机构连接件2104包括板状结构。

在一些实施例中，编组输送机构2101包括电动辊筒。电动辊筒的数量为多个，各电动辊筒比如单独驱动或共同驱动。

在一些实施例中，在一些实施例中，编组装置2000还包括间隔机构导向机构，间隔机构导向机构与间隔机构2102相连，用于为间隔机构2102的直线移动提供导向。间隔机构导向机构使得间隔机构2102 整体稳固地移动间隔机构预设位置。

在一些实施例中，间隔机构导向机构包括间隔机构滑块2131和间隔机构导轨2132。间隔机构滑块2131与间隔机构2102固定；间隔机构导轨2132设于间隔机构驱动部1的上方，间隔机构滑块2131与间隔机构导轨2132配合。

下面介绍一具体实施例的编组装置2000。

当货物输送到电动辊筒(作为编组输送机构2101)输送平台上时，电动辊筒可以正反两个方向转动，因每个电动辊筒或每组电动辊筒是独立控制，先处理的货物可以在滚筒输送线中停下，而不影响下一货物的输送。当两个货物间放置需要间隙时，为了更精确定位货物的位置，使用间隔件2121把两货物隔开。

进一步地，货物的间隔是为了适应这排箱子在集装箱或车厢的放置。箱子间隙的自由控制，可以更方便的与下一层和上一层的箱子错位的放置，形成“品”字的堆叠效果。不容易倒塌。

进一步地，间隔件2121的横向运动在本实施例是使用伺服电机控制，可以快速的移动到需要隔开的位置。当不需要隔开或隔开完成时，间隔件2121会收起，不影响下一货物码放。

进一步地，控制间隔件2121动作的间隔件驱动部采用气缸驱动连杆让间隔件2121转动收起的方式，也可以使用带导向气缸，升降机，电机，液压缸等方式驱动。间隔件2121定位的机构采用间隔机构丝杠 2111-电机驱动，也可以使用链条-电机、间隔机构同步带2114-电机、伺服液压缸、伺服气压缸驱动。

间隔件2121在滚筒输送线上精确定位货物位置，实现货物与货物间有间隙或无间隙的精准放置。

如图3a所示，滚筒输送线作为编组输送机构2101。滚筒输送线上有电动辊筒。让货物朝着图3a所示的左右两侧输送。当货物从前一工序推向电动辊筒线时通过编组预存中间结构的挡板阻挡货物进入预存托板。货物推到滚筒输送线后，对应在货物下方的电动辊筒启动，向一侧输送。下一货物采用相同的方式输送。

若货物与上一货物靠拢，间隔件2121不用伸出隔开货物。若货物与上一货物有间隙，需伸出间隔件2121，并且间隔件2121可使货物横向移动，定位到与货物隔开的位置。

进一步地，间隔机构第一销轴2124连接气缸的缸体端与间隔机构安装弯板2123的销孔，气缸绕着间隔机构第一销轴2124转动。间隔机构第二销轴2107连接间隔件2121使其绕着间隔机构第二销轴2107 转动。间隔机构第三销轴2108连接间隔件2121的销孔和气缸的缸杆端销孔。

当气缸的气缸杆伸出时，间隔机构第三销轴2108驱动间隔件2121 向下转动。气缸也绕着间隔机构第一销轴2124转动，间隔件2121伸出，用于挡住货物，如箱子的移动。间隔件2121伸出后，横向移动间隔件2121机构带动间隔件2121伸横向移动。安装板与间隔机构连接件2104固定，间隔机构螺帽2112固定在间隔机构连接件2104上，间隔机构螺帽2112与间隔机构丝杠2111连接，在间隔机构丝杠2111 转动时，间隔机构螺帽2112作直线运动。间隔机构丝杠2111与间隔机构同步带轮2115连接，两个间隔机构同步带轮2115通过间隔机构同步带2114连接。另外一个间隔机构同步带轮2115与伺服电机连接。当伺服电机启动后，间隔机构丝杠2111转动，间隔机构螺帽2112及其上的间隔机构连接件2104和间隔件2121作直线运动。间隔机构连接件2104与间隔机构滑块2131连接，间隔机构滑块2131与间隔机构导轨2132连接，并能在间隔机构导轨2132上直线运动且可以承受侧向力。

重复上述动作，直到货物放满滚筒输送线或放到需要的位置和数量。这时后方的整排推料机构动作，把整排货物推到下一工位。

在一些实施例中，装卸设备还包括设置于编组装置2000和预存装置3000之间的编组预存中间结构23000，编组预存中间结构23000 具有输送货物组状态和限制货物组状态。在输送货物组状态，编组预存中间结构23000至少部分覆盖编组装置2000和预存装置3000之间的间隙。在限制货物组状态，编组预存中间结构23000设置于编组装置2000的货物输送方向的末端并用于防止编组装置2000上的货物离开编组装置2000。

由于货物需要从编组装置2000推送至预存装置3000上，若编组装置2000与预存装置3000之间的间隙较大时，货物较容易被卡入到编组装置2000和预存装置3000之间。为了有效避免上述货物被卡的问题发生，本实施例的装卸设备还包括设置于编组装置2000和预存装置3000之间的编组预存中间结构23000，编组预存中间结构23000 具有输送货物组状态和限制货物组状态。

在一些实施例中，编组预存中间结构23000可转动地连接于编组装置2000的末端。如图4a所示，编组预存中间结构23000包括挡板 23003。挡板23003可转动地连接于编组装置2000的末端。具体地，本实施例的挡板23003的第一端铰接于编组装置2000的末端，挡板23003的第二端形成自由端。

如图4a所示，在货物编组之前，挡板23003转动至竖直状态，此时编组装置2000上的货物被挡住从而防止在未完成编组就离开编组装置2000。如图4b和图4c所示，在货物编组之后，挡板23003 向下转动至覆盖编组装置2000和预存装置3000之间的间隙使得货物平滑通过。在货物组转移装置4000将货物推送至预存装置3000上后，挡板23003再次转动至竖直状态以对进入编组装置2000上的下一批货物进行限位。

在其他附图未示出的实施例中，编组预存中间结构23000也可以包括挡块或滚筒等结构。

在一些实施例中，如图4a至图4d所示，装卸设备还包括用于驱动挡板23003转动的编组预存中间驱动油缸23005和设置于编组预存中间驱动油缸23005与挡板23003之间的连杆机构。编组预存中间驱动油缸23005通过连杆机构驱动挡板23003转动。

本实施例的连杆机构包括编组预存中间连接板23007。编组预存中间连接板23007包括与编组预存中间驱动油缸23005连接的条形段和与挡板23003连接的三角形段。如此设置使得挡板23003在转动的过程中编组预存中间连接板23007既能起到传递编组预存中间驱动油缸23005的驱动力的作用又能避让编组装置2000和预存装置3000。

本实施例的编组预存中间连接板23007与挡板23003一体设置。在其他附图未示出的实施例中，编组预存中间连接板23007可以和挡板23003独立设置。

在一些实施例中，货物组转移装置4000具有承托货物状态和推送货物组状态，在承托货物状态，货物组转移装置4000位于编组装置2000的货物接收端上游且至少部分结构与编组装置2000的上表面平齐以使货物经过货物组转移装置4000输送至编组装置2000上；在推送货物组状态，货物组转移装置4000位于编组装置2000的上方以将编组装置2000上的编组完成后的货物组推送至预存装置3000。

货物组转移装置4000用于将货物从编组装置2000推送至预存装置3000上。如图4e所示，当货物在从前一工序(如后面描述的货物传送装置)输送到编组装置2000上时(输送方向如图中箭头所示)，货物可能会被前一工序与编组装置2000之间的间隙卡住，为了防止该问题的发生，本实施例的货物组转移装置4000可以在执行推送货物之前起到托料的作用从而防止货物被卡住。

在一些实施例中，如图4f所示，货物组转移装置4000包括推板 4041和设置于推板4041一侧的货物转移滚筒4042，在承托货物状态，货物转移滚筒4042与编组装置2000的编组平台的上表面平齐以使货物经过货物转移滚筒4042输送至编组装置2000上；在推送货物组状态，货物转移滚筒4042位于编组装置2000的编组平台的上方并在推板4041的带动下单独或与所述推板共同推送货物。

在一些实施例中，货物组转移装置4000可以包括两个推板4041，货物转移滚筒4042设置于两个推板4041之间。货物组转移装置4000 还包括用于驱动推板4041运动的推送货物组推杆4043。推板4041 在推送货物组推杆4043的推动下向前运动从而带动货物转移滚筒 4042也向前运动，此时货物转移滚筒4042起到推送货物组的作用。

在一些实施例中，货物组转移装置4000相对于编组装置2000 可升降地设置。具体地，货物组转移装置4000还包括货物组转移装置升降机构4009，货物组转移装置升降机构4009带动货物组转移装置4000相对于编组装置2000升降。

如图4e所示，在推送货物之前货物组转移装置4000在货物组转移装置升降机构4009的带动下下降到货物转移滚筒4042与编组装置 2000的编组平台的上表面平齐的位置。货物从前一工序经过货物转移滚筒4042平滑输送至编组装置2000上。待货物在编组装置2000 上进行编组后，挡板23003向下转动且货物组转移装置4000在货物组转移装置升降机构4009的带动下向上升起到高于编组装置2000 的编组平台的上表面位置，推板在推杆的带动下向前伸出并将货物推送至预存装置3000上。

本实施例的货物组转移装置4000一次推送一个货物组，当货物较少时，也可以一次推送一个货物或几个货物。本实施例中的货物可以是箱子。

在一些实施例中，如图5a至图5d所示，预存装置3000与编组装置2000可在预存工位和编组工位之间实现切换，切换后其功能也随之互换。预存装置3000在预存工位对货物组进行预存，编组装置 2000在编组工位对货物组进行编组，预存装置和编组装置之间的位置可以互换，当两者位置互换后，预存装置3000处于编组工位进行对货物的编组功能，编组装置在预存工位实现对货物的预存功能。

在一些实施例中，预存装置3000和编组装置2000至少其中一个的高度和/或宽度可调节。通过调节高度和/或宽度，可以实现预存装置3000和编组装置2000如图5a至5d所示互相穿过以交换工位和功能。

在一些实施例中，如图5e至5g所示，预存装置3000和编组装置2000具有多个可插入口，码放装置5000包括机械手指，多个可插入口用于与码放装置的机械手指对应设置。当预存装置3000为通过可分离的预存托板来承载货物时，可以在预存托板上来设置可插入口，可插入口可以为槽式，机械手指通过伸入槽内直接与货物接触将货物提升，可插入口还可以是孔式，机械手指插入孔式可插入口中将承载有货物的预存托板整个提起进行码放。当预存装置3000不包括预存托板直接通过预存平台来预存货物时，可插入口还可直接设置在预存装置的预存平台上，可插入口可以为槽式，机械手指通过伸入槽内直接与货物接触将货物提升，可插入口还可以是孔式，机械手指插入孔式可插入口中将承载有货物的预存装置整个提起进行码放。

在一些实施例中，如图5a至图5d所示，预存支撑结构可移动，预存装置3000具有预存工位和组配工位，在预存工位，预存支撑结构承载预存托板通过货物组转移装置4000接收编组装置2000编组形成的货物组。在组配工位，承载于预存支撑结构上的预存托板与码放装置配合或解除配合。预存支撑结构可承载其支撑的预存托板移动至预存工位或远离预存工位至组配工位与码放装置5000配合的位置。该预存支撑结构可带动货物组移动至与码放装置5000配合的取货的位置进而与码放装置5000配合完成取货工序，在完成取货工序后，该预存支撑结构可再回到预存工位的位置再次进行接收货物组的工序，从而避免装卸设备中的其他设备移动以提高装卸效率。

在一些实施例中，编组装置2000包括编组拨料机构和可移动的编组支撑结构、可分离地设置于编组支撑结构上的编组托板；编组装置 2000具有编组工位。在编组工位，编组支撑结构承载其支撑的编组托板接收货物并在编组拨料机构作用下对货物按预定编组模式编组以形成货物组。编组支撑结构和编组托板与预存支撑结构和预存托板的功能和位置可互换。所述预存支撑结构的高度和/或宽度可调节；和/或所述编组支撑结构的高度和/或宽度可调节。

该设置，使编组装置2000也更加灵活，编组支撑结构和编组托板可以与预存支撑结构和预存托板交替互换工作，提高装卸效率，同时也使得编组装置2000和预存装置3000的配合形式更加多样。例如，如果编组装置2000接收货物并对货物编组完成后，预存支撑结构和预存托板携带上一波货物组还处于移动至与码放装置5000配合的过程中，可移动的编组支撑结构承载编组托板以及托板上编组完成的货物组向码放装置5000的取货位置移动，以准备和码放装置5000配合用于码放装置5000的下一次取货和码放，此时预存支撑结构和预存托板在被取货完成后可以向编组工位移动，用于编组装置的接收货物和对货物的编组。

在一些实施例中，预存装置包括两个以上可移动的预存支撑结构和承载于相应的预存支撑结构上的预存托板，两个以上预存支撑结构中至少部分高度和/或宽度可调节。

在一些实施例中，如图5b至图5d所示，预存装置3000包括多个可移动的预存支撑结构和承载于相应的预存支撑结构上的托板，多个可移动的预存支撑结构的高度和宽度可调节。该设置，如图所示，可以实现多个可移动的预存支撑结构在工作过程中相遇时可以通过调节预存支撑结构的高度和宽度来增高和增宽预存支撑结构的底部空间，或者降低和缩窄预存支撑结构的体积，以让相遇的预存支撑结构可以从对方的底部空间中穿过。从而，该设置可以实现多个预存支撑结构和其上的预存托板与编组装置2000依次配合，以及与码放装置5000的依次配合，提高接收货物组和与码放装置5000的配合频率，从而提高装卸设备的装卸效率。同时，该设置对场地的要求小，预存支撑结构场地只需要有一条可用于预存支撑结构移动的通道即可，不需要为了实现两个可移动的预存支撑结构会车时而额外增加通道的宽度。

在一些实施例中，预存支撑结构和/或编组支撑结构为如图5a至图5d所示的承载小车。承载小车可以是自驱动，或者是位于轨道或平台上的外界驱动。

在一些实施例中，如图1、图6a、图6b所示，装卸设备还包括用于向编组装置2000传送货物的货物传送装置12000。所示货物传送装置12000包括货物传送机构12100、货物通道限制机构12002和货物输出机构12003。

货物传送机构12100，包括用于传送货物的货物传送部。货物传送部例如可以为传送带、传送辊等。

货物通道限制机构12002用于可调整地限制在所述货物传送部上传送货物时货物通道的宽度和/或位置。货物通道是让被传送的货物通过的通道，货物通道的宽度和/或位置由货物通道限制机构12002 限定。

货物输出机构12003包括输出力施加部12039，用于对货物通道内的货物施加输出力并将货物向编组装置2000输出。货物在离开货物通道向编组装置传递时，往往需要在外力的作用下实现从货物通道向外输出，本实施例中通过货物输出机构12003的输出力施加部 12039对货物施加作用力从而将货物向外输出。施加的作用力可以是拉力，例如可在货物输出方向的前方施加真空吸力将货物拉出，施加的作用力还可以是推力。本实施例中输出力施加部12039通过施加推力将货物通道内的货物向外推出。

本实施例中，货物通道限制机构12002与货物输出机构12003 连接，货物通道限制机构12002调整货物通道的宽度和/或位置时带动货物输出机构12003沿货物通道的宽度方向上移动以使货物输出机构12003的输出力施加部12039在货物通道的宽度方向上始终位于货物通道内。

在通过的货物大小变化时，需要增大或者减小货物通道的宽度，或者在需要调整货物的输出位置时，需要对货物通道的位置进行调整，本实施例中货物通道限制机构12002调整货物通道的宽度和/或位置时能够带动货物输出机构12003移动，输出力施加部12039始终能跟随货物通道宽度和/或位置的调整而移动，从而使输出力施加部12039 始终保持在货物通道内。该设置使货物通道限制机构12002不需要考虑输出力施加部12039的位置去调整货物通道的宽度或位置，也不需要独立控制货物输出机构12003去跟随货物通道的调整和移动，从而使得控制简单、节省成本，对货物通道宽度和/或位置的调节更加方便灵活。

在一些实施例中，如图6a至图6b所示，在货物通道的宽度方向上，输出力施加部12039的中心至货物通道宽度的两侧的距离的比例保持不变。在图示由货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b限制货物通道宽度的实施例中，输出力施加部12039 的中心至货物通道宽度的两侧的距离的比例保持不变是指沿货物通道的宽度方向上输出力施加部12039的中心与货物通道第一限制件 12021a或者货物通道第二限制件12021b的距离占货物通道宽度的比例不变。在因传送不同大小的货物而调整货物通道的宽度或者因调整输出位置而移动货物通道的位置时，该设置可以使输出力施加部 12039始终保持在一个合适的施力位置以将货物输出。

在一些实施例中，如图6a至图6b所示，在货物通道的宽度方向上，输出力施加部12039始终位于货物通道的中间。在调整货物通道的宽度和/或位置时使输出力施加部12039始终位于货物通道的中间，则输出力施加部12039对货物通道内的货物施加的输出力也始终位于中间，有助于使货物平稳可靠、高效地向外输出。

在一些实施例中，如图6a至图6b所示，货物通道限制机构12002 包括货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b，货物通道限制机构12002通过货物通道第一限制件12021a与货物通道第二限制件12021b相对移动以调整其限制的货物通道的宽度或位置。货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b其中之一的移动或者两者同时移动可以改变货物通道的宽度或位置，通过调整货物通道第一限制件12021a和/或货物通道第二限制件12021b可以调整货物通道以适合被传送的货物的尺寸及货物需要输出的位置。

在一些实施例中，如图6a至图6b所示，货物传送装置12000 还包括分别与货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件 12021b连接的限制件随动机构12001，限制件随动机构12001包括与货物输出机构12003连接的连接部，货物通道限制机构12002通过该连接部带动货物输出机构12003沿所述货物通道的宽度方向移动。通过限制件随动机构12001实现货物通道限制机构12002与货物输出机构12003连接，可以简单有效地实现在货物通道的宽度方向上输出力施加部12039始终位于货物通道内或者在一些实施例中输出力施加部12039占货物通道宽度比例不变的技术方案。

在一些实施例中，连接部包括连接铰点，货物输出机构12003 固定连接于连接铰点。该设置可以使限制货物输出机构12003的连接更加简单有效。

在一些实施例中，限制件随动机构12001可以包括剪叉式伸缩机构，剪叉式伸缩机构的伸缩方向沿货物通道的宽度方向设置。剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第一端的两个第一端部分别与货物通道第一限制件12021a可转动连接，且两个第一端部中至少一个可沿货物通道的长度方向移动。剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第二端的两个第二端部分别与货物通道第二限制件12021b可转动连接，且两个第二端部中至少一个第二端部可沿货物通道的长度方向移动。剪叉式伸缩机构的一个内部铰接点形成连接铰点。其中，剪叉式伸缩机构可以包括一个X型剪叉机构，也可以包括依次铰接在一起的两个以上X型剪叉机构，剪叉式伸缩机构的内部铰接点包括X型剪叉机构的机构内部铰接点，也包括相邻X型剪叉机构相互铰接的铰接点。

在一些实施例中，限制件随动机构12001还包括与可沿货物通道的长度方向移动的第一端部和第二端部各自对应设置的伸缩机构滚动轴承12014，各伸缩机构滚动轴承12014套装在对应的第一端部或第二端部上设置的凸轴外，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b上设有沿货物通道长度方向延伸且与伸缩机构滚动轴承12014配合的伸缩机构滑槽12015。设置伸缩机构滚动轴承 12014可以减小剪叉式伸缩机构的运动的端部与对应的伸缩机构滑槽12015之间的摩擦力。

例如，在一些未图示的实施例中，剪叉式伸缩机构可以包括一个 X型剪叉机构。X型剪叉机构包括交叉成X型且在机构内部铰接点处相互铰接的第一杆和第二杆。第一杆和第二杆的第一端部即为剪叉式伸缩机构的两个第一端部，与货物通道第一限制件12021a可转动连接，第一杆和第二杆的第二端部即为剪叉式伸缩机构的两个第二端部，与货物通道第二限制件12021b可转动连接。第一杆的第一端部和第二杆的第一端部中至少一个可相对货物通道第一限制件12021a 沿货物通道的长度方向移动，第一杆的第二端部和第二杆的第二端部中至少一个可相对货物通道第二限制件12021b沿货物通道的长度方向移动。与货物通道第一限制件12021a连接的第一杆的第一端部的可转动连接的连接点和与货物通道第一限制件12021a连接的第二杆的第一端部的可转动连接的连接点到机构内部铰接点的距离相同，与货物通道第二限制件12021b连接的第一杆的第二端部的可转动连接的连接点和第二杆的第二端部的可转动连接的连接点到机构内部铰接点的距离相同。连接铰点为该X型剪叉机构的机构内部铰接点。

货物通道的长度方向与货物通道的宽度方向垂直，也即货物从货物通道中向外输出时的运动方向。

其中，X型剪叉机构的四个端部均可相对于各自所在的限制件沿货物通道的长度方向移动，也可以是X型剪叉机构的四个端部在各自所在的限制件上只有一个端部可以沿货物通道的长度方向移动，此时货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b上可以相对移动的端部的连线优选地沿着货物通道的宽度方向以使X型剪叉机构不对货物通道第一限制件或货物通道第二限制件在货物通道的长度方向的位置产生影响。

使X型剪叉机构的第一杆与第二杆位于机构内部铰接点靠近货物通道第一限制件12021a一侧的杆长相等，靠近货物通道第二限制件12021b一侧的杆长也相等，货物输出机构12003连接机构内部铰接点，即可实现输出力施加部12039占货物通道宽度的比例保持不变。

再例如，在一些实施例中，剪叉式伸缩机构包括顺次铰接的两个以上X型剪叉机构。如图6a、图6b所示，剪叉式伸缩机构包括三个 X型剪叉机构。每个X型剪叉机构包括交叉成X型且在机构内部铰接点处铰接的两根杆；相邻的X型剪叉机构之间通过两根杆的端部相互铰接。剪叉式伸缩机构的第一端的X型剪叉机构的两根杆的端部为剪叉式伸缩机构的两个第一端部，各自与货物通道第一限制件 12021a可转动连接。剪叉式伸缩机构的第二端的X型剪叉机构的两根杆的端部为剪叉式伸缩机构的两个第二端部，各自与货物通道第二限制件12021b可转动连接。与货物通道第一限制件12021a连接的两个第一端部中至少有一个可相对货物通道第一限制件12021a沿货物通道的长度方向移动，且与货物通道第二限制件12021b连接的两个第二端部中至少有一个可相对货物通道第二限制件12021b沿货物通道的长度方向移动。前述连接铰点可为任一X型剪叉机构的机构内部铰接点或者相邻X型剪叉机构相互铰接的铰接点。

如图6a和图6b所示，两个以上的X型剪叉机构通过相邻X型剪叉机构的两个端部相互铰接沿着货物通道的宽度方向彼此连接成一排，然后位于该排两端的其中一个X型剪叉机构的位于外侧的两个第一端部与货物通道第一限制件12021a可转动连接，另一个X型剪叉机构的位于外侧的两个第二端部与货物通道第二限制件12021b 可转动连接，且与两限制件连接的四个端部在各自所在的限制件上至少有一个可相对所在的限制件沿货物通道的长度方向移动。货物输出机构12003与任一X型剪叉机构的机构内部铰接点或者相邻X型剪叉机构相互铰接的铰接点连接，即可实现沿货物通道的宽度方向上，输出力施加部12039占货物通道宽度的比例保持不变。剪叉式伸缩机构两个第一端部的与货物通道第一限制件12021a连接的连接点和剪叉式伸缩机构两个第一端部的与货物通道第二限制件12021b连接的连接点以及各X型剪叉机构相互铰接的连接点到其所在的机构内部铰接点的距离均相同。当相互铰接的X型剪叉机构有偶数个时，货物输出机构12003与最中间的两个X型剪叉机构的相互铰接的铰接点相连，或者当相互铰接的X型剪叉机构有奇数个时，货物输出机构12003与最中间的X型剪叉机构的机构内部铰接点相连，即可实现沿货物通道的宽度方向上，输出力施加部12039始终位于货物通道宽度的中间。

如图6a和图6b所示，剪叉式伸缩机构的四个端部相对于对应的限位件均可在货物通道的长度方向上移动。剪叉式伸缩机构还包括与各端部对应设置的四个伸缩机构滚动轴承12014，四各端部各自设有与对应的伸缩机构滚动轴承12014相配合的凸轴，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b上设有沿货物通道长度方向延伸且与伸缩机构滚动轴承12014配合的伸缩机构滑槽12015。剪叉式伸缩机构的两端的四个端部通过伸缩机构滚动轴承12014分别与货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b上对应的伸缩机构滑槽12015配合。该设置在实现剪叉式伸缩机构的端部与限制件之间的可转动且可沿货物通道的长度方向移动的连接的同时，由于通过设置伸缩机构滚动轴承12014间接配合来实现可转动连接，该可转动连接也更加灵活可靠。

在一些实施例中，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b各自包括向货物的输出方向延伸的货物通道长条板 12028。设置货物通道长条板12028可以便于货物的向外输出以及向外输出时的定位，例如当向一堆货物中的空留位置输出货物时，通过货物通道长条板12028插入空留位置中，可以方便的将该货物输出到空留位置处。

如图6a、图6b所示，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b包括沿货物通道长度方向延伸的限制板，限制板底部包括向货物的输出方向伸出的货物通道长条板12028。

在一些实施例中，货物传送装置12000还包括限制件导向装置，用于货物通道第一限制件12021a和/或所述货物通道第二限制件 12021b沿所述货物通道的宽度方向移动时进行导向。

在一些实施例中，限制件导向装置包括沿货物通道宽度方向延伸的货物通道限制件导轨12022，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b在货物通道限制件导轨12022上移动。

如图6a、图6b所示，货物传送装置12000包括货物通道限制件基板12027，货物通道限制件基板12027上设有沿货物通道宽度方向延伸的货物通道限制件导轨12022，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b在货物通道限制件导轨12022上移动。

在一些实施例中，货物传送装置12000还包括与货物通道第一限制件12021a固接的限制件第一同步带12024和用于驱动第一同步带的限制件第一电机和/或包括与货物通道第二限制件12021b固接的限制件第二同步带和用于驱动限制件第二同步带的限制件第二电机12026。其中同步带轮12025与同步带12024相连。

如图所示，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件 12021b通过货物通道限制件滑块12023安装在货物通道限制件导轨 12022上，设置同步带以及导轨来控制限制件的移动可以使货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b的移动更加平稳、精准，便于对货物通道宽度和位置的精准控制。在一些实施例中，所述限制件第一电机和所述第二电机为伺服电机。

在一些实施例中，货物传送装置12000还包括货物通道限制机构驱动装置，与所述货物通道限制机构12002驱动连接，用于驱动所述货物通道限制机构12002沿所述货物通道的长度方向往复移动。

如图6a、图6b所示，在该实施例中，货物传送装置12000包括沿货物通道长度方向设置的基板导轨12042、货物通道限制件基板 12027设置于基板导轨12042上，货物通道限制机构12002与货物通道限制件基板12027连接，货物通道限制机构驱动装置包括基板驱动电机12041，通过基板驱动电机12041驱动货物通道限制件基板12027 沿基板导轨12042往复移动，从而实现货物通道限制机构12002沿所述货物通道的长度方向往复移动。本实施例中，基板驱动电机12041 通过驱动与货物通道限制件基板12027连接的螺杆往复移动带动货物通道限制件基板12027沿基板导轨12042往复移动。

在一些未图示的实施例中，货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b还可以通过与丝杠或者链条连接，再通过伺服电机驱动丝杠或者链条驱动。

在一些实施例中，如图6a、图6b所示，货物输出机构12003包括用于升降输出力施加部12039的升降机构和用于沿货物通道的长度方向移动升降机构的货物推动机构12034。

升降机构包括沿货物通道的宽度方向上并列设置的升降机构第一级伸缩机构12037和升降机构第二级伸缩机构12038，升降机构第一级伸缩机构12037和升降机构第二级伸缩机构12038包括基体和相对基体可上下伸缩的伸缩部，升降机构第一级伸缩机构12037的伸缩部下端部与升降机构第二级伸缩机构12038的基体固定连接，升降机构第二级伸缩机构12038的基体的顶端高于其与升降机构第一级伸缩机构12037的伸缩部的连接处。将升降机构设置为水平并列的升降机构第一级伸缩机构12037和升降机构第二级伸缩机构12038，可以节省升降机构的高度空间，使升降机构的结构更加紧凑。

在一些实施例中，升降机构第一级伸缩机构12037为第一级驱动缸，升降机构第二级伸缩机构12038为第二级驱动缸，第一级驱动缸和第二级驱动缸可以为气缸或者液压缸。相应的，第一级驱动缸的基体为第一级驱动缸的缸体，第一级驱动缸的伸缩部为第一级驱动缸的活塞杆，第二级驱动缸的基体为第二级驱动缸的缸体，第二级驱动缸的伸缩部为第二级驱动缸的活塞杆。

在一些实施例中，如图6a、图6b所示，货物输出机构12003包括货物输出机构连接板12031，货物输出机构12003通过货物输出机构连接板12031与限制件随动机构12001的连接部连接，同时货物输出机构12003还包括固定于货物输出机构连接板12031下方的货物输出机构滑块12032，货物输出机构滑块12032设置在货物通道限制件导轨12022上，该设置可以实现在货物通道第一限制件12021a和货物通道第二限制件12021b调整货物通道时带动货物输出机构12003 沿货物通道的宽度方向上移动。

货物推动机构12034具有与货物输出机构连接板12031固定连接的主体部和相对于主体部可沿货物通道的长度方向伸缩的伸缩部。货物推动机构12034的伸缩部通过推动机构伸缩导向杆12035与升降机构连接板12033连接，升降机构固定于升降机构连接板12033上。货物推动机构12034的伸缩部伸缩控制升降机构连接板12033及其上的升降机构往复移动，从而可以带动连接于升降机构底部的输出力施加部12039沿货物通道的长度方向往复移动。货物输出机构12003还包括与推动机构伸缩导向杆12035滑动配合用于其导向的导向芯轴36。

在一些实施例中，如图6b所示，货物传送装置12000还包括将货物导入货物通道的货物导向机构12005。货物导向机构12005包括一端与货物通道第一限制件12021a铰接的可伸缩的货物第一导向件和一端与货物通道第二限制件12021b铰接的可伸缩的货物第二导向件，货物第一导向件和货物第二导向件的另一端沿货物通道的宽度方向间隔设置并各自与货物传送装置12000的机架铰接。货物第一导向件或货物第二导向件的伸缩可通过将货物第一导向件或货物第二导向件设为由滑槽类结构连接的两部分，货物第一导向件或货物第二导向件的两部分可通过滑槽类结构通过滑动摩擦来相对运动以实现货物第一导向件或货物第二导向件的伸缩，还可通过在滑槽内设置小滚轮来通过滚动摩擦来实现伸缩。

例如，在图6b所示实施例中，货物第二导向件包括货物第一导向杆12052和货物第二导向杆12054，在货物第一导向杆12052和货物第二导向杆12054之间设置导向件导轨12053，可实现货物第二导向件的可伸缩。货物第二导向件与货物通道第二限制件12021b通过货物第二导向件首端铰接耳51铰接，货物第二导向件与货物传送装置12000的机架通过货物第二导向件尾端铰接耳55铰接，则第二限制件12021b移动时可以带着货物第二导向件移动。同理，本实施例中货物第一导向件与货物第二导向件的结构和安装方式相同，货物第一导向件与货物通道第一限制件12021a随动。

本实施例可以实现导向机构随着货物通道的宽度和位置调整的随动，使导向机构对送入货物通道的货物的导向更加灵活。

在一些实施例中，如图7a、图7b所示，货物传送机构12100，包括慢速输送线12103、间隔设置于慢速输送线12103的下游的快速输送线12101和阻挡过渡机构12102。阻挡过渡机构12102包括可动的阻挡过渡部。阻挡过渡机构12102具有过渡工况和阻挡工况。在过渡工况，阻挡过渡机构12102的阻挡过渡部位于慢速输送线12103 和快速输送线12101之间的间隔内以使从慢速输送线12103输送的货物通过阻挡过渡部过渡到快速输送线12101上。在阻挡工况，阻挡过渡部位于慢速输送线12103和快速输送线12101之间的间隔的上方，以阻挡慢速输送线12103输送的货物向前述间隔的下游输送。

本实施例提供的货物传送机构12100，快速输送线12101和慢速输送线12103可以对输送的货物进行分离。利用货物传送机构12100 的阻挡过渡机构12102还可以对慢速输送线12103输送的货物进行阻挡，防止货物进入快速输送线12101。比如对位于快速输送线12101 上的货物进行的下一工序操作还未完成时，阻挡过渡机构12102的阻挡过渡部可以转动或者移动到慢速输送线12103和快速输送线12101 之间的间隔的上方来阻挡后面位于慢速输送线12103上的货物，以增加前后货物之间的分离时间，或者需要增大慢速输送线12103上的货物与快速输送线12101上的货物之间的距离时，也可以利用阻挡过渡部来阻挡慢速输送线12103上的货物。当不需要对慢速输送线12103 上的货物进行阻挡时，阻挡过渡部还可以转动或者移动到慢速输送线 12103和快速输送线12101之间的间隔内，让货物从阻挡过渡部上过渡到快速输送线12101上，从而使货物输送到快速输送线12101上更加平稳。

在一些实施例中，如图7a、图7b、图7d所示，阻挡过渡部包括轴线可动的阻挡过渡滚动体，在过渡工况，阻挡过渡滚动体位于慢速输送线12103和快速输送线12101之间的间隔内，以使从慢速输送线12103输送的货物通过阻挡过渡滚动体的滚动过渡到快速输送线12101上，在阻挡工况，阻挡过渡滚动体位于慢速输送线12103和快速输送线12101之间的间隔的上方，以阻挡慢速输送线12103输送的货物输送至前述间隔的下游。阻挡过渡部设置为轴线可动的阻挡过渡滚动体，可以使阻挡过渡部在过渡工况过渡货物时，让货物过渡得更加平顺，提高货物的通过性。

在一些实施例中，如图7a、图7b、图7d所示，轴线可动的阻挡过渡滚动体包括可升降的第一阻挡过渡滚筒12122，阻挡过渡机构 12102还包括轴线固定且位于第一阻挡过渡滚筒两端的两个第二过渡滚筒12127，在过渡工况，两个第二过渡滚筒与第一阻挡过渡滚筒12122同轴。该设置可以减小阻挡过渡部的结构尺寸使其更加紧凑，从而使阻挡过渡部的动作更加灵活和方便。

在一些实施例中，如图7d所示，阻挡过渡机构12102还包括导向装置，阻挡过渡机构12102在过渡工况与阻挡工况之间切换时导向装置用于阻挡过渡部运动时的导向。阻挡过渡部在过渡工况和阻挡工况间切换运动时设置导向装置对阻挡过渡部进行导向，可以使阻挡过渡部的运动更加精准和平稳。

在一些实施例中，如图7d所示，导向装置包括至少一个导向机构，导向机构包括阻挡过渡导向套12123和与阻挡过渡导向套12123 滑动配合的阻挡过渡导向杆12124；阻挡过渡导向套12123和与阻挡过渡导向套12123滑动配合的阻挡过渡导向杆12124其中的一个与阻挡过渡部连接，其中的另一个与货物传送机构12100的货物传送机构机架12126相对固定。即如图7d所示，当阻挡过渡导向套12123与货物传送机构12100相对固定时，阻挡过渡导向杆12124与阻挡过渡部连接，阻挡过渡导向杆12124随着阻挡过渡部在过渡工况与阻挡工况之间切换时的运动而运动，阻挡过渡导向杆12124在阻挡过渡导向套12123的限位下对阻挡过渡部的运动起导向作用。如图7d所示，阻挡过渡部包括前述第一阻挡过渡滚筒12122和支撑第一阻挡过渡滚筒12122滚动的轴，阻挡过渡导向杆12124通过一与该轴平行且连接在一起的横杆连接于轴上。或者在图示未示出的实施例中，也可以将阻挡过渡导向套12123与阻挡过渡部连接，阻挡过渡导向杆12124 与货物传送机构12100的货物传送机构机架12126相对固定，同样也能对阻挡过渡部的运动导向。该设置可以使导向机构简单有效。

在一些实施例中，如图7d所示，导向装置包括对称设置于阻挡过渡部两侧的两个导向机构。两对称的导向机构可以使阻挡过渡部通过与其相连接的阻挡过渡导向杆12124或阻挡过渡导向套12123的径向受到的力更加平衡，有助于使阻挡过渡部在该方向上更加平稳，同时，也有助于使用于驱动阻挡过渡部在过渡工况与阻挡工况之间切换运动的驱动装置除了对阻挡过渡部运动方向提供驱动力外免受其他外力，提高驱动装置对阻挡过渡部的驱动效率。

在一些实施例中，如图7a所示，阻挡过渡机构12102包括驱动装置，驱动装置用于驱动阻挡过渡部以使阻挡过渡机构12102在过渡工况与阻挡工况之间切换。货物传送机构12100还包括货物传送机构传感装置12105和货物传送机构控制器，驱动装置和货物传送机构传感装置12105与货物传送机构控制器信号连接，货物传送机构传感装置12105用于检测阻挡过渡部上是否有货物。货物传送机构传感装置 12105例如可以包括光电传感器等检测元器件。货物传送机构控制器根据货物传送机构传感装置12105的检测结果控制驱动装置动作。该设置可以在阻挡过渡部需要从过渡工况切换到阻挡工况时，首先通过货物传送机构传感装置12105来检测阻挡过渡部上是否有货物，如果有货物则货物传送机构控制器控制驱动装置先不驱动，等到货物通过阻挡过渡部后驱动装置再驱动阻挡过渡部运动到阻挡工况对应的位置，从而有助于避免阻挡过渡部从过渡工况到阻挡工况切换时将正位于其上的货物顶飞或者从货物传送机构12100推落等，从而使货物从慢速输送线12103到快速输送线12101的过渡过程更加安全可靠。

在一些实施例中，如图7a、图7d所示，阻挡过渡机构12102包括位于间隔的下方的作为驱动装置的阻挡过渡驱动缸12125，阻挡过渡驱动缸12125的活塞杆连接于前述横杆上，从而连接于阻挡过渡部的轴上，阻挡过渡驱动缸12125用于驱动阻挡过渡部以使阻挡过渡机构12102在过渡工况与阻挡工况之间切换驱动装置。阻挡过渡驱动缸 12125可以为气缸或者液压缸，阻挡过渡驱动缸12125可以设置为相对于货物传送机构12100的货物传送机构机架12126相对固定。将驱动装置设置为驱动缸，可以使驱动装置结构简单有效。可以通过设置驱动缸的行程实现阻挡过渡机构12102在过渡工况和阻挡工况之间进行快速准确切换。

在一些实施例中，慢速输送线12103包括表面设有多个滚动体的输送带，滚动体用于在输送货物时负载货物。该设置在阻挡过渡部对货物进行阻挡时，慢速输送线12103可以不停止运动，被阻挡过渡部阻挡的货物与输送带之间是滚动摩擦，减少了输送带对被阻挡的货物的摩擦力，同时也减少了被阻挡的货物之间的挤压。

在一些实施例中，输送带上设有多个滚动槽，多个滚动体包括多个滚动球，滚动球嵌于滚动槽中。将滚动体设为滚动球，可以使滚动体更加灵活，进一步减少输送带与被阻挡的货物之间的摩擦力。

在一些实施例中，慢速输送线12103和/或快速输送线12101的两侧设有货物传送护栏12004，货物传送护栏12004上设有可绕慢速输送线12103和/或快速输送线12101的法线方向转动的多个滚动体。设置货物传送护栏12004有助于被输送的货物输送方向的稳定，防止货物从输送线上脱落，同时货物传送护栏12004上设置滚动体，可以减少货物在与被输送的过程中与护栏接触时的摩擦力。滚动体绕慢速输送线12103和/或快速输送线12101的法线方向转动，可以使被输送的货物与货物传送护栏12004之间的摩擦变为滚动摩擦。法线方向为垂直于慢速输送线12103和/或快速输送线12101的输送表面的方向。

在一些实施例中，如图7a、图7b所示，货物传送机构12100包括设置于前述间隔内的货物传送机构输送辊12121，在过渡工况，阻挡过渡部与货物传送机构输送辊12121并排设置以共同使从慢速输送线12103输送的货物过渡到快速输送线12101上。设置货物传送机构输送辊12121可以提高货物过渡时的平稳性和通过性。

下面以一个具体实施例的货物传送机构12100来示意说明本公开的货物传送机构。

在本实施例中，如图7a至图7d所示，货物传送机构12100包括快速输送线12101、阻挡过渡机构12102、慢速输送线12103和货物传送护栏12004、货物传送机构传感装置12105和货物传送机构控制器。本实施例中被输送的货物为箱子，驱动阻挡过渡部的驱动装置为气缸。其中慢速输送线12103和快速输送线12101的输送部均为输送带。

当箱子从慢速输送线12103进入时，箱子承托在慢速输送线 12103的输送带上，本实施例中慢速输送线12103的输送带为滚珠网带12134上，慢速输送线网带托板12133承托滚珠网带12134，承受箱子的重量，慢速输送线网带托板12133两边是翻边结构，可以起到对滚珠网带12134的导向作用，慢速输送线网带托板12133对滚珠网带12134的中部进行承托。同时，滚珠网带12134的下游端有网带链轮，其通过键与慢速输送线主动轴12131连接。另外滚珠网带12134 上游端端部设有端部压板12139。上游端回程底部有网带链轮12137，网带链轮12137与慢速输送线从动轴12136相连。因为慢速输送线从动轴12136不用传递转矩，不用通过键连接，所以慢速输送线从动轴 12136可以设置为光轴。回程底部还有回程调节压板35，用于调节滚珠网带12134的张紧程度。

慢速输送线12103上的箱子输送到阻挡过渡部前，本实施例中，货物传送机构控制器通过判断快速输送线12101上是否有箱子发出指令控制气缸动作以切换阻挡过渡机构12102的工况。如果快速输送线12101上有箱子，则气缸的活塞杆升起，阻挡过渡部挡住慢速输送线12103上的箱子进入快速输送线12101。此时，滚珠网带12134的驱动电机不用停止运行，让后面的箱子继续向前行进。因为滚珠网带 12134上设有滚珠，阻挡过渡机构12102挡住箱子后，滚珠会向后转动，被阻挡的箱子只需克服滚珠滚动的摩擦力，箱子之间受到的挤压力也较小。如果快速输送线12101上没有箱子，，则气缸的活塞杆降下，箱子通过货物传送机构输送辊12121以及阻挡过渡部的第一阻挡过渡滚筒12122和第二过渡滚筒，平滑的过渡到快速输送线12101，因为快速输送线12101的输送速度要比慢速输送线12103速度快，进入快速输送线12101的箱子会与在慢速输送线1203上的下一个箱子分离，当分离后，货物传送机构传感装置12105的光电传感器判断下一箱子是否在阻挡过渡部的第一阻挡过渡滚筒12122上，若没有，则第一阻挡过渡滚筒12122立刻升起，阻挡下一箱子进入快速输送线12101，实现分箱。

箱子进入快速输送线12101后，箱子承托在快速输送线输送带 12114上，快速输送线输送带12114可以是普通的平板网带，也可以是植入橡胶的平板网带，目的是增加摩擦力，使其用于加速分箱的时候不易打滑。快速输送线输送带托板12113承托快速输送线输送带 12114，承受箱子的重量，快速输送线输送带托板12113两边是翻边结构，可以起到对快速输送线输送带12114的导向作用，快速输送线输送带托板12113对快速输送线输送带12114的中部承托。同时，快速输送线输送带12114的下游端有网带链轮，其通过键与快速输送线主动轴12111连接，快速输送线主动轴12111两侧有轴承18来支承其转动，快速输送线主动轴12111的端部连有快速输送线驱动电机 12112。另外快速输送线输送带12114上游端端部设有快速输送线端部压板12119。上游端回程底部有网带链轮12117，网带链轮12117与快速输送线从动轴12116相连。由于快速输送线从动轴12116不用传递转矩，不用通过键连接，所以只需为设为光轴，光轴上套着网带链轮12117即可。回程底部还有回程调节压板12115，用于调节快速输送线12101的网带的张紧。

阻挡过渡机构12102的阻挡过渡部的第一阻挡过渡滚筒12122与气缸相连，支承第一阻挡过渡滚筒12122的轴还通过横杆两侧与阻挡过渡导向杆12124相连。阻挡过渡导向杆12124套在阻挡过渡导向套 12123内，当气缸的活塞杆升降时，阻挡过渡部的第一阻挡过渡滚筒 12122与两侧阻挡过渡导向杆12124一起升降，阻挡过渡导向套12123 对阻挡过渡导向杆12124的导向减少了气缸受到的侧向力。气缸固定在货物输出装置的货物传送机构机架12126上。

当箱子向下游输送时，有可能会偏移与货物传送护栏12004接触，货物传送护栏12004上设有一排的滚动体，与箱子接触时滚动体会滚动，箱子与护栏上棍子是滚动摩擦，摩擦力较小。

在一些实施例中，如图8a所示，码放装置5000包括和码放装置 5000的机架5014形成四杆机构5001的机械臂，在码放工作状态，预存托板连接在四杆机构5001中远离码放装置5000的机架的杆件上，以通过四杆机构的摆动带动预存托板到达码放位置附近，且机械臂中用于形成四杆机构的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整预存托板的倾角。机械臂可摆动地连接在码放装置5000的机架5014 上，机械臂中包括三个杆件，与码放装置5000的机架5014形成四杆机构5001，预存托板设在四杆机构5001远离码放装置5000的机架 5014的杆件上。预存托板可到达码放位置附近的后方(码放位置附近靠近装卸设备的一侧)或者上方，装载的码放位置为货物组待装载码放的位置，卸载的码放位置为预存托板上的货物组需要卸下的码放位置。而且，机械臂中用于形成四杆机构5001的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整预存托板的倾角。

而且，预存托板的倾角的大小可根据杆件的伸缩量精确控制，可实现连续调节。

本公开该实施例的装卸设备能够更好地满足在不同工况下的使用需求，提高装卸设备在货物流转过程中的作业可靠性，提高货物流转的效率。而且通过调整杆件长度改变托板倾角的方式，与直接驱动关节改变托板倾角的方式，具备较大的负载能力，可减小对驱动部的动力需求，结构简单，成本较低。

在一些实施例中，码放装置5000还包括机械臂第一驱动部5002 和机械臂第二驱动部5003，机械臂第一驱动部5002用于驱动四杆机构5001摆动，从而可以控制预存托板的高度。机械臂第二驱动部5003 用于驱动长度可调的连杆伸缩，从而可以控制预存托板的倾斜角度。例如，通过机械臂第二驱动部5003对长度可调的连杆进行伸缩，可以将预存托板调整为水平状态、在搬运货物时可以将预存托板调整为向上倾斜状态、在卸载货物时可以将预存托板调整为向下倾斜状态。机械臂第一驱动部5002和机械臂第二驱动部5003的控制相互独立。例如，机械臂第一驱动部5002可采用电机等，机械臂第二驱动部5003 可采用电动丝杆、气缸或液压缸等直线驱动部。在采用电动丝杆时，可精确稳定地驱动长度可调的连杆伸缩，以便更加平稳地调节预存托板的倾角。

如图12a至图12f所示，在一些实施例中，装卸设备的码放工作包括但不限于以下方式：通过四杆机构5001的摆动以带动预存托板到达码放位置；通过四杆机构5001的长度可调的杆件的伸缩，以在不同工况下调整预存托板的倾角。

在一些实施例中，在不同工况下调整预存托板的倾角的步骤包括但不限于如下工况：在装载工况下，调整预存托板保持水平状态；在机械臂处于水平移动或垂直移动搬运工况下，调整预存托板的自由端向上倾斜；在卸载工况下，调整预存托板的自由端向下倾斜。

该实施例可自动实现机械臂的摆动和预存托板倾角的调整，将两个动作独立控制可提高机械臂控制的可靠性。机械臂的摆动和预存托板倾角的调整这两个环节的先后顺序可根据实际需求选择，而且在机械臂摆动的过程中就能实现预存托板倾角的调整，可提高货物流转效率。在一些实施例中，四杆机构5001中与码放装置5000的机架5014 相邻的杆件长度可调，能够尽量增大预存托板倾角的调节范围，而且能为预存托板的倾角调节提供较大的驱动力。例如，四杆机构5001 为双摇杆机构，与码放装置5000的机架5014相邻的杆件较长，便于设置机械臂第二驱动部5003，也容易实现较大的调节范围。可替代地，也可以将四杆机构5001中远离码放装置5000的机架5014的杆件设置为长度可调的结构；或者可选地，将机械臂中三个杆件的其中任意两个或三个均设为长度可调的结构，通过多杆配合伸缩的方式调整预存托板倾角。

在一些实施例中，四杆机构5001包括四杆机构第一杆件5011和四杆机构第二杆件5012，四杆机构第一杆件5011和四杆机构第二杆件5012分别与码放装置5000的机架5014相邻设置，四杆机构第一杆件5011被配置为在外力的驱动下转动以使预存托板到达码放位置附近，四杆机构第二杆件5012的长度可调。机械臂的摆动和预存托板的倾角调节通过驱动不同的杆件实现，可使两个动作在结构和控制上均独立，进一步提高机械臂工作的可靠性。

如图8a、图8b所示，四杆机构第一杆件5011为与四杆机构第二杆件间隔设置的单根杆件。

如图8c所示，在一些实施例中，四杆机构5001包括与机架5014 铰接的四杆机构第一杆件和与机架5014铰接的四杆机构第二杆件5012。四杆机构第二杆件5012长度可调。四杆机构第一杆件包括间隔设置在四杆机构第二杆件两侧的与机架铰接的四杆机构第一杆件第一杆50111和四杆机构第一杆件第二杆50112。将四杆机构第一杆件设置为四杆机构第一杆件第一杆50111和四杆机构第一杆件第二杆 50112的双杆模式，同时设在长度可调的四杆机构第二杆件5012两端，可以使四杆机构第一杆件5011受力更加均衡，提高码放装置的平衡性和可靠性。

在一些实施例中，四杆机构5001还包括四杆机构第三杆件5013，四杆机构第三杆件5013与码放装置5000的机架5014相对设置，预存托板设在四杆机构第三杆件5013的下端，且与四杆机构第三杆件5013 形成L形结构。为了使预存托板获得合适的工作角度，码放装置5000 的机架5014可竖直设置。

如图8a所示，四杆机构第一杆件5011连接于四杆机构第三杆件 5013的上端，四杆机构第二杆件5012连接于四杆机构第三杆件5013 的下端。通过机械臂第一驱动部5002可驱动四杆机构第一杆件5011 摆动，以实现预存托板在高度方向上位置的改变，四杆机构第二杆件 5012位于四杆机构第一杆件5011下方，处于更靠近预存托板的位置，通过机械臂第二驱动部5003带动四杆机构第二杆件5012伸缩，可更加直接准确地调节预存托板的倾角，在需要达到预设倾角时，也能减小四杆机构第二杆件5012的伸缩量。

较优地，四杆机构5001为平行四杆结构。机械臂升高或下降的过程中，可保持预存托板的角度不变，这样即使在预存托板角度调节在预设角度之后，也能使机械臂升高或降低，使装卸设备的工作过程更加灵活。

如图8a所示，装卸设备还包括机械臂第二驱动部5003，用于驱动长度可调的杆件伸缩，机械臂第二驱动部5003串设在长度可调的杆件中。该实施例可简化四杆机构5001的结构，并减小占用空间，而且机械臂第二驱动部5003的施力方向与四杆机构第二杆件5012的杆长方向一致，可使四杆机构第二杆件5012的伸缩更加稳定，从而使预存托板的角度调节更加顺畅，不容易出现卡滞。

在一些实施例中，如图9a至图9c所示，码放装置5000包括机械臂5006和与机械臂5006连接的货物组推出机构。预存托板具有用于与机械臂5006相连的连接端，在码放工作状态，货物组推出机构可旋转地设在预存托板的连接端一侧，被配置为在非工作状态下转动至货物组推出机构第一位置，以减小自身在预存托板的连接端一侧占用的空间，并在工作状态下转动至货物组推出机构第二位置，以通过自身动作将预存托板上的货物推出。预存托板可设在装卸设备机械臂 5006的底部位置，预存托板具有用于输出货物的自由端和用于与机械臂5006相连的连接端。

货物组推出机构可在预存托板连接端的外侧转动，不影响预存托板上的货物放置空间。在从货物组推出机构第二位置转动至货物组推出机构第一位置的过程中，货物组推出机构与预存托板之间的夹角逐渐减小，以使货物组推出机构在预存托板从连接端向外延伸方向上的投影宽度减小，从而减小在预存托板连接端一侧占用的空间。

该实施例通过在不同工况下切换货物组推出机构的位置，可减小货物组推出机构在预存托板连接端一侧占用的空间，能够在满足货物推出功能的基础上，进一步提高预存托板连接端周围的空间利用率，使装卸设备可适应在小空间(例如小型车厢或集装箱)内作业。

在一些实施例中，如图9a所示，货物组推出机构可实现整体旋转。此种设置方式可简化货物组推出机构的位置切换过程，简化控制；而且可提高整体结构刚度，可实现稳定旋转，提高位置切换可靠性；另外在货物组推出机构中设置多个货物推出件5103时，可使各个货物推出件5103同步旋转，在处于货物组推出机构第二位置时排布整齐，施力方向保持一致，利于实现预存托板上多个货物的同步推出。

在一些实施例中，如图9a所示，货物组推出机构包括推出件连接轴5102和多个货物推出件5103，推出件连接轴5102沿预存托板的长度方向可转动地设在预存托板的连接端，被配置为通过自身转动带动货物组推出机构旋转，多个货物推出件5103沿推出件连接轴5102 的长度方向间隔设在推出件连接轴5102上。此种货物组推出机构结构简单轻巧，利于减小旋转过程中自身重力带来的阻力。

为了安装推出件连接轴5102，在预存托板连接端位于机械臂5006 的两侧均设有预存托板支架5104，预存托板支架5104可以是截面为矩形的长条状结构，在预存托板支架5104的顶部间隔设有预存托板铰接座5105，推出件连接轴5102通过各个预存托板铰接座5105进行支撑，以实现推出件连接轴5102可转动地连接。货物组推出机构的旋转轴线与推出件连接轴5102的轴线重合。

在一些实施例中，如图9a所示，在货物组推出机构第一位置，货物组推出机构垂直于预存托板，例如竖直面，可最大限度地减小货物组推出机构在预存托板连接端一侧的占用空间，使装卸设备更好地适应在小空间内作业，在作业过程中也可防止货物组推出机构受到碰撞。如图9b所示，在货物组推出机构第二位置，货物组推出机构平行于预存托板，例如水平面，以便稳定地向货物施加推力，可充分利用货物组推出机构驱动部提供的功率，最大限度地增加推力。

可替代地，货物组推出机构第一位置也可以是货物组推出机构的自由端相对于竖直面向外倾斜预设角度，货物组推出机构第二位置也可以是货物组推出机构的自由端相对于预存托板所在平面抬起预设角度。

进一步地，本公开的推出装置还包括限位机构，设在预存托板上，被配置为在货物组推出机构处于货物组推出机构第二位置时，将货物组推出机构与预存托板锁定。此时，可使货物组推出机构可靠地保持在货物组推出机构第二位置，有利于向货物稳定地施加推力，防止在施力过程中发生晃动。

在一些实施例中，货物组推出机构包括多个沿预存托板长度方向间隔设置的货物推出件5103，各个货物推出件5103独立控制。不同规格的货物可适配一个或多个货物推出件5103，而且根据码放顺序，每个货物推出件5103的推出时机都可以随意控制。

图9c为各个货物推出件5103均伸出以推出货物的状态，货物推出件5103可以包括推杆和驱动件，驱动件设在推杆后端，以控制推杆向前伸出或向后缩回。为了使货物推出件5103能够稳定均匀地向货物施力，可在货物推出件5103的前端设置推出件推板5131。驱动件可采用电动丝杆、气缸或液压缸等。根据实际需求，可定制不同推出动力，如规格轻小型货物选用单级或多级气缸动力，重型或大型货物选用液压动力或丝杆、连杆机构动力。

此种货物组推出机构可将预存托板长度方向上任一位置的货物推出，能够实现将预存托板上的整排货物推出。在需要卸载货物时，可根据需要使待推出货物对应的货物推出件5103伸出。该实施例可实现预存托板上货物的整排同步推出或者多次分组推出，使货物的卸载方式更加灵活多样，以适应货物不同的码放需求。

在一些实施例中，各个货物推出件5103可实现不同的推出行程。在卸载时，根据货物的规格或者货物码放目标位置的不同，使各货物推出件5103伸出不同的行程。该实施例可适用于不同形状不同规格货物的推出动作，使货物的卸载方式更加灵活多样，以适应货物不同的码放需求。

在一些实施例中，本公开的推出装置还包括位置切换机构，被配置为驱动货物组推出机构运动以在货物组推出机构第一位置和货物组推出机构第二位置之间切换。此种推出装置可在装卸货物的整个过程中，在接收到控制信号时自动驱动货物组推出机构动作以实现位置切换，可使装卸过程更加智能化。

如图9a所示，位置切换机构位于预存托板连接端的上方，可充分利用预存托板连接端上方的空间，而且不会对装卸货物带来影响。

仍参考图9a，货物组推出机构包括推出件连接轴5102，推出件连接轴5102沿预存托板的长度方向可转动地设在预存托板连接端，被配置为通过自身转动带动货物组推出机构旋转。位置切换机构包括位置切换连接件5109和连接轴驱动部5110。其中，连接轴驱动部5110 为直线驱动部；位置切换连接件5109的第一端设在推出件连接轴5102 上；连接轴驱动部5110的第一端可转动地连接在远离预存托板的安装基座上，例如可连接在机械臂5006上，第二端可转动地连接于位置切换连接件5109的第二端，连接轴驱动部5110被配置为在第二端伸缩运动时通过位置切换连接件5109带动推出件连接轴5102转动，连接轴驱动部5110的第二端在位置切换连接件5109上的施力方向偏离推出件连接轴5102的轴线。

此种位置切换机构便于设在推出件连接轴5102的中间区域，使货物组推出机构在旋转过程中受力均衡，位置切换机构可设在靠近机械臂5006侧面的位置。而且，通过在推出件连接轴5102上固定位置切换连接件5109，有利于使连接轴驱动部5110向推出件连接轴5102 施加旋转驱动力，相当于增加了力臂，可减小对连接轴驱动部5110 的动力需求。如图9a所示，本公开的货物组推出机构还包括限位机构，限位机构包括设在预存托板连接端处的限位机构驱动部5108，限位机构驱动部5108为直线驱动部。位置切换连接件5109上均设有孔，限位机构驱动部5108被配置为在货物组推出机构处于货物组推出机构第二位置时，使输出端伸出穿过位置切换连接件5109上的孔，以将推出件连接轴5102与预存托板锁定。

进一步地，限位机构还包括设在预存托板连接端处的限位机构耳板5107，限位机构耳板5107上设有孔，限位机构驱动部5108被配置为在货物组推出机构处于货物组推出机构第二位置时，使输出端伸出穿过限位机构耳板5107和位置切换连接件5109上的孔，以将推出件连接轴5102与预存托板锁定。限位机构耳板5107上的孔可对限位机构驱动部5108的输出端起到导向作用，防止限位机构驱动部5108的输出端在穿过或脱出位置切换连接件5109上的孔时受到较大的剪切力。

例如，上述的连接轴驱动部5110和限位机构驱动部5108可以采用电动丝杆、气缸或液压缸等。优选地，连接轴驱动部5110采用电动丝杆，以平稳准确地控制推动机构的转动位置，限位机构驱动部5108 采用气缸，以便快速准确地对货物组推出机构进行位置锁定，缩短锁定与解锁时间。

具体地，限位机构耳板5107设在预存托板的连接端，可沿预存托板的长度方向间隔设置两个限位机构耳板5107，在连接轴驱动部 5110推动位置切换连接件5109摆动使货物组推出机构切换至货物组推出机构第二位置时，位置切换连接件5109嵌合在两个限位机构耳板 5107之间。限位机构驱动部5108沿预存托板的长度方向设置，且位于限位机构耳板5107的外侧，限位机构驱动部5108的输出端可设置销轴，在输出端伸出时，可带动推动销轴穿过限位机构耳板5107和位置切换连接件5109上的孔，以将推出件连接轴5102与预存托板锁定。

其中，如图9a和图9b所示，位置切换连接件5109可采用板状条形结构，为了在方便将位置切换连接件5109与限位机构耳板5107 锁定，可在位置切换连接件5109的外侧设置例如三角形的延伸部，将孔设在延伸部上，以便在连接轴驱动部5110的第二端伸出使位置切换连接件5109转动至水平状态时，延伸部可以嵌合到两个限位机构耳板 5107之间。

如图9a所示，在货物组推出机构处于货物组推出机构第一位置时，连接轴驱动部5110的输出端缩回至极限位置。在货物组推出机构第一位置时，连接轴驱动部5110进行位置保持。为了设置极限位置，可在连接轴驱动部5110的输出端连接头部延长件5111，并通过头部延长件5111与位置切换连接件5109相连。在连接轴驱动部5110的输出端缩回至头部延长件5111抵靠在其固定部上时，就使货物组推出机构到达货物组推出机构第一位置。

此种结构可限定货物组推出机构的货物组推出机构第一位置，以防止货物组推出机构进一步向内旋转而占用预存托板上方承载货物的空间。

由此，本实施例的货物组推出机构可解决预存托板水平或竖直单一空间不足的问题，有效利用装卸设备预存托板周围的空间，通过旋转实现货物组推出机构的状态转换，可同时满足不同工况下对于功能和空间的双重要求。另外，此种推出装置可适用于任意规格尺寸的箱形或桶形货物的推出，也可实现单个或多个货物的推出。

在一些实施例中，码放装置5000包括：预存托板第一连接机构，具有用于连接码放装置与预存托板的锁定状态以及使码放装置与预存托板解除连接的解锁状态；和/或预存装置3000包括预存托板第二连接机构，具有用于连接预存托板与预存支撑结构的锁定状态以及使预存托板与预存支撑结构解除连接的解锁状态。

在一些实施例中，预存托板第一连接机构与预存托板第二连接机构独立设置，被配置为在其中一个连接机构需要切换至其锁定状态时，先使另一个连接机构处于其解锁状态；或者，在另一些实施例中，预存托板第一连接机构与预存托板第二连接机构联动设置，被配置为在其中一个连接机构切换至其锁定状态时，另一个连接机构处于其解锁状态。

在一些实施例中，如图10a所示，码放装置5000包括机械臂5006，预存装置3000的预存支撑结构为预存托板承托平台5201，预存托板承托平台5201被配置为在预存装置3000需要装载货物时放置预存托板；装卸设备还包括预存托板第一连接机构，预存托板第一连接机构具有使机械臂5006与预存托板分离的解锁状态以及使机械臂5006 与预存托板连接的锁定状态，预存托板第一连接机构被配置为在需要装载货物时，待机械臂5006带动预存托板运动并将预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后处于解锁状态；并在需要转移货物时，待机械臂5006到达能够与预存托板连接的位置之后处于锁定状态。

预存托板可拆卸地连接到机械臂5006的底端，可通过机械臂 5006的摆动将预存托板放置于目标位置。预存托板承托平台5201被配置为在需要装载货物时放置预存托板，以便为装载货物提供合适的操作高度。

预存托板第一连接机构具有使机械臂5006与预存托板分离的解锁状态，以及使机械臂5006与预存托板连接的锁定状态，被配置为在需要装载货物时，待机械臂5006带动预存托板运动并将预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后处于解锁状态，以使机械臂5006与预存托板分离；并在需要转移货物时，待机械臂5006到达能够与预存托板连接的位置之后处于锁定状态，以使机械臂5006与预存托板连接，机械臂5006可带动预存托板运动实现货物的转移。

该实施例的码放装置5000可实现机械臂5006与预存托板的分离与连接，在需要装载货物时，待预存托板放置于预存托板承托平台 5201上之后，机械臂5006与预存托板处于分离状态，以防止预存托板在装载货物过程中受到的力传递给机械臂5006而受到损伤，且易于将预存托板与预存托板承托平台5201准确定位；在需要转移货物时，机械臂5006与预存托板处于连接状态，以带动预存托板将货物转移到目标工位。此种装卸设备通过在不同工况下切换预存托板与机械臂 5006的连接状态，能够在满足物流过程中装卸货物功能需求的基础上，防止机械臂5006在装载货物过程中受到损伤，而且通过预存托板第一连接机构的状态切换易于使预存托板与机械臂5006快速地处于不同的连接状态，可提高托板拆装的自动化程度，提高拆装效率。

在一些实施例中，如图10a所示，本公开的装卸设备还包括预存托板第二连接机构，具有使预存托板与预存托板承托平台5201分离的解锁状态以及使预存托板与预存托板承托平台5201连接的锁定状态，被配置为在将预存托板放置于预存托板承托平台5201上需要装载货物时处于锁定状态，以对预存托板进行定位，防止在装载货物时使预存托板发生错动或偏移；并在需要转移货物时处于解锁状态，以使预存托板与预存托板承托平台5201分离，机械臂5006可顺利将承载有货物的预存托板带走。

该实施例通过将预存托板第一连接机构和预存托板第二连接机构配合使用，能够克服托板本身制造精度低和重量大不易拆装的缺点，可实现装卸设备托板的自动定位和自动快速拆装，有利于实现自动化物流。

增设预存托板第二连接机构有两方面优点。一方面，在需要装载货物时，能够提高装载货物时预存托板放置的稳定性，以便将货物整齐地放置于预存托板上，还可防止机械臂5006受到损伤。另一方面，在需要转移货物时，由于预存托板第二连接机构对预存托板的定位作用，机械臂5006可顺利地到达能够与预存托板连接的位置，并将承载有货物的预存托板带走。

在一些实施例中，本公开的装卸设备还包括控制部件，例如控制器，被配置为控制机械臂5006的运动，以及控制预存托板第一连接机构和预存托板第二连接机构中的至少一个进行状态切换。

通过设置控制部件，可进一步提高装卸过程的自动化程度，实现托板的在线快速定位及与机械臂5006的自动锁紧连接，通过将机械臂 5006的运动路径和连接机构的切换时机预存在控制部件中，可通过控制部件综合控制整个装卸过程，以在不同的工况下，自动实现预存托板第一连接机构和预存托板第二连接机构的状态切换，能够进一步提高可提高托板拆装的自动化程度，从而提高装卸过程的作业效率。后续的实施例均以控制部件进行自动控制为例进行说明。

可替代地，也可在装卸设备上设置不同的按钮，例如分别控制机械臂5006的运动和连接机构的状态切换，在不同工况下需要执行某一功能时，可操作相应的按钮。

在一些实施例中，预存托板第一连接机构与预存托板第二连接机构在结构上相互独立设置，被配置为需要将在其中一个连接机构切换至锁定状态时，先使另一个连接机构处于解锁状态。

两个连接机构状态切换的时机可由控制部件自动控制，也可由操作者触发按钮实现。两个连接机构处于相反的状态，不仅能够保证装卸作业顺利进行，还能使机械臂5006与预存托板的连接与预存托板在预存托板承托平台5201上定位互不影响，降低对预存托板拆装时对定位精度的要求，并防止对机械臂5006造成损坏。

该实施例将两个连接机构独立设置，可提高结构的可靠性，例如在预存托板第二连接机构出现故障无法切换至锁定状态时，在通过其它措施保证预存托板在预存托板承托平台5201上定位的基础上，仍能实现装载货物；在预存托板第一连接机构出现故障无法切换至解锁状态时，仍能实现转移货物，以使装卸设备的作业顺利进行。另外，通过控制部件使两个连接机构所处的状态相反，控制灵活，而且便于设置延时以调整各个动作环节之间的时间间隔。

在另一些实施例中，预存托板第一连接机构与预存托板第二连接机构之间设有联动机构，被配置为在其中一个连接机构切换状态时进行机械联动，以触发另一个连接机构切换为相反的状态，两个连接机构同步动作。

例如，在需要使预存托板第一连接机构切换为锁定状态，使预存托板与机械臂5006连接时，控制部件在使预存托板第一连接机构动作的同时，联动机构带动预存托板第二连接机构动作，使预存托板第二连接机构切换为解锁状态，使预存托板与预存托板承托平台5201分离，以保证后续能够正常转移货物。

在需要使预存托板第二连接机构切换为锁定状态，使预存托板与预存托板承托平台5201连接时，控制部件在使预存托板第二连接机构动作的同时，联动机构带动预存托板第一连接机构动作，使预存托板第一连接机构切换为解锁状态，使预存托板与机械臂5006分离，以防止在定位预存托板或装载货物过程中预存托板的受力传递至机械臂 5006。

该实施例可简化控制环节，即使出现控制错误或者操作者疏忽而遗漏解锁环节，也能够在需要使其中一个连接机构切换至锁定状态使使另一个可靠解锁，防止对机械臂5006造成损伤。

在一些实施例中，控制部件被配置为在预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后，使机械臂5006运动离开预存托板。在预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后，需要对预存托板进行定位，在预存托板定位的过程中，或者在向预存托板上装载货物的过程中，如果机械臂5006仍与预存托板接触，就会将预存托板的受力传递至机械臂5006，在装载工况下使机械臂5006离开预存托板，可避免由于定位不准或者装卸过程的受力导致机械臂5006发生损坏。

如图10b和图10c所示，机械臂5006的左右两侧均设有预存托板第一连接机构。由于预存托板在装载货物后重量较大，此种机械臂 5006与预存托板的连接方式可增加连接刚度，使机械臂5006受力更均衡，提高机械臂5006的工作可靠性，并防止出现预存托板左右倾斜的现象。

下面对上述实施例中提到的第一定位连接结构和预存托板第二连接机构进行详细说明。

在一些实施例中，预存托板第一连接机构包括：板臂连接部件驱动部5203、板臂连接第一定位部和板臂连接第二定位部，其中，板臂连接第一定位部设在预存托板上，板臂连接第二定位部设在板臂连接部件驱动部5203的输出端。板臂连接部件驱动部5203被配置为通过自身输出端运动使板臂连接第一定位部与板臂连接第二定位部结合或脱离，以实现机械臂5006与预存托板的连接与解除连接。

如图10a所示，板臂连接第一定位部为设在预存托板上的板臂连接第一孔5222，板臂连接第二定位部为板臂连接第一销轴5204，板臂连接部件驱动部5203被配置为通过自身输出端运动使板臂连接第一销轴5204嵌入或脱离板臂连接第一孔5222，以实现机械臂5006与预存托板的连接与解除连接。例如，板臂连接部件驱动部5203可以是直线驱动机构，例如气缸、液压杆或电动丝杆。此种连接方式结构简单，可快速在锁定状态与解除配合状态之间切换。

由于预存托板厚度较薄，为了便于设置板臂连接第一孔5222，如图10c所示，可在预存托板的底部设有板臂连接耳板5221，板臂连接耳板5221垂直于预存托板底部设置，板臂连接第一孔5222设在板臂连接耳板5221上。此种设置方式不会影响预存托板的主要结构，还能保持预存托板重量基本不变。将机械臂5006与预存托板底部连接的方式，连接部分不会占用预存托板顶部的空间，在装卸设备在下游托板上对货物整理完毕后，可整体顺利地推到预存托板上进行装卸，可提高单次处理货物的数量，并降低在整理货物时对摆放位置的要求。

结合图10a和图10b，机械臂5006包括机械臂5006主体部5261 和机械臂5006连接部5262，机械臂5006连接部5262设在机械臂5006 主体部5261底端，机械臂5006连接部5262上设有板臂连接销轴支架 5205，板臂连接销轴支架5205上设有板壁连接第三孔5251；板臂连接部件驱动部5203设在机械臂5006连接部5262上，被配置为在机械臂5006从预存托板下方运动至板臂连接销轴支架5205与板臂连接耳板5221对准后，使板臂连接第一销轴5204嵌入板臂连接第一孔5222 和板壁连接第三孔5251，以实现机械臂5006与预存托板的连接。

具体地，每个板臂连接销轴支架5205可对应设置两个板臂连接耳板5221，两个板臂连接耳板5221沿预存托板的长度方向间隔设置，板臂连接销轴支架5205可向上移动至两个板臂连接耳板5221之间，以便板臂连接第一销轴5204嵌入板臂连接第一孔5222和板壁连接第三孔5251。

通过设置机械臂5006连接部5262，能够使机械臂5006具有与预存托板连接的部位，在预存托板长度较大时，可通过设置机械臂5006 连接部5262使得与预存托板连接的位置具有较大的距离跨度，提高连接的稳定性和可靠性。而且，通过设置板臂连接销轴支架5205，可增加预存托板与机械臂50062连接的牢固性。

在此基础上，机械臂5006被配置为在预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后，通过向下运动使板臂连接销轴支架5205与板臂连接耳板5221解除配合，以离开预存托板。在通过控制部件自动控制机械臂5006运动的实施例中，控制部件用于在预存托板放置于预存托板承托平台5201上之后，使机械臂5006向下运动使板臂连接销轴支架5205与板臂连接耳板5221解除配合，以实现机械臂5006离开预存托板，可避免机械臂5006在下降过程中受到撞击，以保护机械臂 5006。

如图10a至图10c所示，机械臂5006连接部5262包括延伸板 52621和两个安装板52622，延伸板52621设在机械臂5006主体部5261 底端，且向机械臂5006主体部5261左右两侧延伸，为了增加机械臂 5006的强度，延伸板52621在单侧可延伸至距离预存托板自由端四分之一的长度。两个安装板52622分别竖直设在延伸板52621的左右侧端，板臂连接耳板5221位于安装板52622内侧，板臂连接销轴支架 5205位于安装板52622与板臂连接耳板5221之间。板臂连接部件驱动部5203设在安装板52622的外侧壁上，被配置为在自身输出端水平向内运动时嵌入板臂连接第一孔5222和板壁连接第三孔5251。

在一些实施例中，如图10a所示，预存托板承托平台5201内设有板台连接安装位5211，预存托板第二连接机构包括：板台连接部件驱动部5207、板台连接第一定位部和板台连接第二定位部，其中，板台连接部件驱动部5207设在板台连接安装位5211中，板台连接第一定位部设在预存托板上，板台连接第二定位部设在板台连接部件驱动部5207的输出端。板台连接部件驱动部5207被配置为通过自身输出端运动使板台连接第一定位部与板台连接第二定位部结合或脱离，以实现预存托板与预存托板承托平台5201的连接与解除连接。

如图10a和图10b所示，板台连接第一定位部为板台连接第二孔 5223，板台连接第二定位部为板台连接第二销轴5208，板台连接部件驱动部5207被配置为通过自身输出端运动使板台连接第二销轴5208 嵌入或脱离板台连接第二孔5223，以实现预存托板与预存托板承托平台5201的连接与解除连接。例如，板台连接部件驱动部5207可以是直线驱动机构，例如气缸、液压杆或电动丝杆。此种连接方式结构简单，可快速在连接状态与解除连接状态之间切换。

具体地，板台连接安装位5211可以是从预存托板承托平台5201 底部开设的竖直孔位，以便从下至上安装板台连接部件驱动部5207，板台连接部件驱动部5207的输出端朝上设置，板台连接第二孔5223 竖直设在预存托板上与板台连接部件驱动部5207的输出端对应的位置。为了提高预存托板定位的牢固性，可在预存托板与预存托板承托平台5201之间设置四组预存托板第一连接机构。

在一些实施例中，板臂连接第一定位部包括预存托板连接销，设置于预存托板的端部；

板臂连接第二定位部包括至少一个可移动的连接销卡槽，连接销卡槽用于与托板连接销配合以卡紧预存托板连接销；

板臂连接部件驱动部包括第一连接机构锁紧装置，用于将连接销卡槽锁紧在预存托板连接销上。

在一些实施例中，第一连接机构锁紧装置包括第一连接机构动力缸，连接于第一连接机构动力缸和可移动的连接销卡槽之间的第一连接机构锁紧块。

第一连接机构锁紧块由第一连接机构动力缸驱动将连接销卡槽压紧在预存托板连接销上以使预存托板第一连接机构处于锁定状态，或使连接销卡槽与预存托板连接销脱离以使预存托板第一连接机构处于解锁状态。

下面通过附图10d-图10h的实施例，示意。

如图10d所示，预存装置3000的预存托板承托平台5201等待机械臂5006卸放预存托板,当前状态下，挡板23003处于竖直状态，挡住编组装置2000上的货物。预存托板承托平台5201上有成组或者成列的万向球轴承52011，它能有效减少预存托板在预存托板承托平台5201上取放时的摩擦和撞击，同时，也能减少对机械臂5006的反作用力，可以保护机械臂5006的驱动部件。预存托板承托平台5201 还有包括板台连接部件驱动部5207和板台连接第二销轴5208。其中板台连接部件驱动部5207可以是气缸，液压缸，升降机或其他直线驱动装置。板台连接第二销轴5208连接于板台连接部件驱动部5207 上，用于与预存托板的定位和连接，可以设置2个以上。

如图10e所示，码放装置5000包括机械臂5006和与机械臂5006 连接的预存托板，在预存托板承托平台5201的上方，正准备通过预存托板第一连接机构将预存托板分离并放置于预存托板承托平台5201上。码放装置5000通过其机械臂5006的运动，将预存托板运至离预存托板承托平台5201上方的放置平面大约5mm高度上。此时，板台连接部件驱动部5207处于缩回状态，板台连接第二销轴5208 也是缩回状态，未与预存托板配合定位。

如图10f所示，机械臂5006接近预存托板承托平台5201后，预存托板第一连接机构解锁，机械臂5006与预存托板分离，然后机械臂5006远离预存托板，向上移动离开。在本实施例中，预存托板第一连接机构包括固定钩52031，可移动的连接销卡槽包括活动钩52032，第一连接机构动力缸为楔块推动缸52033，活动钩转轮52035，第一连接机构锁紧块包括楔块52034，预存托板第一连接机构还包括平板滚针排组件52036，预存托板连接销包括第二连接销52022。当楔块推动缸52033缩回时，楔块52034移动，并作用于活动钩转轮 52035上，使得与活动钩转轮52035连接的活动钩52032转动，从而使预存托板上的第二连接销52022与活动钩52032分离。当分离后，第二连接销52022与活动钩52032失去锁紧力。预存托板自身的平衡打破，固定钩52031与第一连接销52021也失去锁紧力，预存托板落至预存托板承托平台5201上。楔块52034移动时，楔块52034与固定楔块推动缸52033的座板会产生摩擦，在它们中间设置平板滚针排组件52036，可以减少摩擦，提高楔块52034的活动平顺性。

如图10g所示，板台连接部件驱动部5207驱动板台连接第二销轴5208与预存托板上的预存托板定位孔52023配合，使预存托板准确的定位在预存托板承托平台5201上。

图10d-图10g的过程示意了通过预存托板第一连接机构的解锁和预存托板第二连接机构的锁定实现预存托板与码放装置5000的分离和与预存托板承托平台5201的连接。

如图10h所示，码放装置5000移动到预存托板上方，然后预存托板第二连接机构的板台连接部件驱动部5207驱动板台连接第二销轴5208与预存托板上的预存托板定位孔52023分离。然后预存托板第一连接机构的固定钩52031和活动钩52032移动至预存托板的第一连接销52021和第二连接销52022之间，然后将固定够52031水平移动到与预存托板的第一连接销52021配合位置。水平移动时，可能在固定钩52031与第一连接销52021接触时使预存托板产生轻微的滑动。但因为预存托板承托平台5201上有成组(列)的万向球轴承52011支撑预存托板，可以减少滑动时的摩擦。第一连接销52021与固定钩 52031之间的作用力较小，从而与固定钩52031间接连接的码放装置 5000的驱动装置作用力也较小，从而有利于保护码放装置5000的驱动装置。

如图10h所示，码放装置5000通过预存托板第一连接机构，使预存托板与机械臂5006连接。然后机械臂5006移动预存托板至码放位置，将货物进行卸货码放。预存托板与机械臂5006的连接是通过如下方式实现，首先预存托板第一连接机构的楔块推动缸52033伸出，楔块52034移动，并作用于活动钩转轮52035上，使得与活动钩转轮 52035连接的活动钩52032转动，从而使预存托板的第二连接销52022 与活动钩52032配合。当配合后，第二连接销52022与活动钩52032 因楔块52034与活动钩转轮52035卡紧而锁紧。同时，第一连接销52021与固定钩52031也锁紧。预存托板会牢固地锁紧连接在机械臂 5006上。在一些实施例中，装卸设备还包括行驶装置，行驶装置用于承载和移动装卸设备。行驶装置可以包括如图1所示的履带行走机构，或者是图示未示出的轮式行走机构，还可以是图示未示出的轨道式行驶装置。轨道式行驶装置可以是底部有一长轨道，装卸设备的主体设在轨道上方，装卸设备沿着轨道行驶，轨道式行驶装置可以对装卸设备有一良好的定位功能。

在一些实施例中，行驶装置包括履带式行走机构，装卸设备通过调整履带式行走机构的两侧的履带的速差来调整的装卸设备的行走姿态，或行驶装置包括轮式行走机构，装卸设备通过调整轮行走机构的两侧的轮组的速差来调整装卸设备的行走姿态

如图11a所示，是根据本公开装卸设备的一些实施例在应用场景示意图。参考图11a，在一些实施例中，装卸设备包括轨道式行走机构和承载与所述轨道式行走机构上方的装卸主体6070。装卸主体6070 可包括上述实施例的码放装置5000、编组装置2000、预存装置3000 等装置。装卸主体6070可与轨道式行走机构的行驶轨道6010连接，并沿所述行驶轨道6010的长度方向运动。

在图11a中，轨道式行走机构中的行驶轨道6010可移动到待装卸的空间(例如车厢6090)的内部，也可从空间内部移动到空间外部，或者在通道内运动。这样装卸主体6070可随着行驶轨道6010移动，并能够受到行驶轨道6010的引导，从而即便进入较为狭窄的装卸空间内部，也能够在行驶轨道6010的引导下顺畅运动，减少或避免装卸主体6070与空间侧壁发生碰撞。

参考图11b-图e，在一些实施例中，轨道式行走机构包括：行驶轨道6010、轨道支撑机构6020和轨道驱动机构6030。轨道支撑机构 6020可设置在所述行驶轨道6010下方，且支撑在所述行驶轨道6010 与轨道基准表面6040之间。行驶轨道6010优选采用平台式轨道，即行驶轨道6010沿宽度方向为连续的顶部平台，可对装卸主体6070实现良好的支撑作用。

在图11b中，装卸主体6070包括：装卸主体机体6071和成对的装卸主体行走轮6072。装卸主体机体6071的底部可与行驶轨道6010 的顶部平台形成预设间隙。在另一些实施例中，装卸主体机体6071 底部也可由行驶轨道6010的顶部平台进行较大接触面积的支撑。装卸主体行走轮6072设置在所述装卸主体机体6071的下方两侧，可实现在所述行驶轨道6010上的行走。

参考图11c和图11d所示的放大图，平台式轨道的顶部平台可设有左右两侧的轨道凸边6011，而装卸主体行走轮6072可被构造为带有台阶的回转体，即半径较小的台阶从上方压在轨道凸边6011上，半径较大的台阶从轨道凸边6011的侧方进行限位，以免装卸主体机体 6071在行驶轨道6010上运动时越出行驶轨道。

为了辅助装卸主体行走轮6072在行驶轨道6010上的行走，装卸主体6070还可以包括装卸主体挂轮6073。装卸主体挂轮6073可与所述装卸主体行走轮6072分别位于所述平台式轨道的顶部平台轨道凸边6011的上下两侧，通过装卸主体挂轮6073可限制装卸主体行走轮 6072向上脱离行驶轨道6010的运动。而为了固定装卸主体挂轮6073，可通过与所述装卸主体机体6071刚性连接的轮位固定架6074来固定所述装卸主体行走轮6072的转轴和所述装卸主体挂轮6073的转轴，从而有效地限定所述装卸主体行走轮6072与所述装卸主体挂轮6073 之间的空间位置关系。另外，轮位固定架6074还可对装卸主体机体 6071形成支撑，以便使装卸主体机体6071的底部与行驶轨道6010的顶部平台形成预设间隙。

轨道支撑机构6020可对所述行驶轨道6010进行支撑，还可配置为使所述行驶轨道6010相对于所述轨道基准表面6040的间距可调。这样一方面可以对行驶轨道6010进行支撑，使行驶轨道6010高于轨道基准平面6040，以便对行驶轨道6010进行移动，另一方面可通过调整行驶轨道6010相对于轨道基准表面6040的距离来适应不同的轨道基准表面状况。

参考图11c，在一些实施例中，轨道支撑机构6020可包括：轨道支撑件6021、轨道支撑底座6022、万向轮6023和轨道支撑调整机构 6024。轨道支撑件6021可与所述行驶轨道6010固定连接，例如在平台式轨道的下方空间内固定设置轨道支撑件6021。轨道支撑底座6022 可设置在所述轨道支撑件6021的下方，万向轮6023设置在所述轨道支撑底座6022的下方，这样轨道支撑底座6022可基于万向轮6023 在轨道基准表面6040上任意运动，以实现行驶轨道6010的前进、后退、转向等多种运动方式。根据需要，轨道支撑底座6022及万向轮6023可设置多个，以便形成良好的支撑作用。例如图11b中，在行驶轨道6010的宽度方向上成对地设置两个轨道支撑底座6022，且两个轨道支撑底座6022的设置位置可相对于行驶轨道6010的中心线对称。而在行驶轨道6010的长度方向上则可设置多组这种成对的轨道支撑底座6022。

轨道支撑调整机构6024设置在所述轨道支撑件6021与所述轨道支撑底座6022之间，其数量可以设置一个以上。对于多个轨道支撑调整机构6024来说，每个轨道支撑调整机构6024可独立调整所述轨道支撑件6021与所述轨道支撑底座6022之间的间距。举例来说，在图 11c和图11d中，行驶轨道6010在轨道支撑机构6020的支撑下脱离轨道基准表面6040，此时行驶轨道6010可在轨道驱动机构6030的驱动下相对于轨道基准表面6040运动。而当轨道支撑调整机构6024减少轨道支撑件6021与所述轨道支撑底座6022之间的间距，以使行驶轨道6010变成轨道基准表面6040直接支撑的形式，或者根据轨道基准表面的平整程度，调整不同位置的轨道支撑底座6022与轨道支撑件 6021的间距，以使装卸主体6070保持车身水平等。

轨道支撑调整机构6024可采用电机、气缸、液压缸或一体式电动丝杠。以一体式电动丝杠为例，可将一体式电动丝杠的电机主体固定在轨道支撑件6021上，动力输出轴与轨道支撑底座6022之间通过螺纹连接。当驱动动力输出轴正转或反转时，通过螺纹配合就可实现轨道支撑底座6022相对于轨道支撑件6021的距离调整。

调整过程可由操作人员手工进行或操作控制面板进行。为了使调整过程更加精准并具有可控性，参考图11b，在一些实施例中，轨道式行走机构还可包括相对于所述行驶轨道6010固定的轨道角度传感器6081。轨道角度传感器6081可以固定在行驶轨道6010的顶部平台的下侧，也可以规定在轨道支撑件6021上。轨道角度传感器6081可检测所述行驶轨道6010相对于轨道基准表面6040的倾斜角度，以便轨道支撑机构6020根据所述倾斜角度对所述行驶轨道6010进行调整。举例来说，当行驶轨道6010进入比较封闭的装卸空间后，操作人员很难通过肉眼看出轨道及其装卸主体在装卸空间内的位置是否歪斜，而轨道角度传感器6081可以比较精准确检测出行驶轨道6010的倾斜角度，以便操作人员有针对性地控制轨道支撑调整机构6024或者由控制器自动地控制轨道支撑调整机构6024对轨道进行调整。

轨道驱动机构6030与所述行驶轨道6010连接，可驱动所述行驶轨道6010相对于轨道基准表面6040运动。这里的轨道基准表面6040 可以包括地面、平台上表面或者装卸空间的内部地面等。

参考图11b-图11e，在一些实施例中，所述轨道驱动机构6030 可包括轨道驱动传动齿轮6037和轨道驱动齿条6038。轨道驱动传动齿轮6037可与动力源耦合，并在动力源的驱动下转动。而轨道驱动齿条6038可固定在所述行驶轨道6010上，且与所述轨道驱动传动齿轮 6037啮合。所述轨道驱动传动齿轮6037通过所述轨道驱动齿条6038 驱动所述行驶轨道6010沿长度方向直线移动。这种齿轮齿条的啮合结构可使行驶轨道6010运行更加平稳和精准。

在图11b、图11c和图11e中，轨道驱动传动齿轮6037和轨道驱动齿条6038位于所述行驶轨道6010的轨道第一侧。轨道驱动传动齿轮6037可通过行驶轨道6010的轨道第一侧的动力源进行驱动，而轨道驱动齿条6038可固定在行驶轨道6010的侧面。轨道驱动传动齿轮6037和轨道驱动齿条6038的配合面优选与基准平面平行，以便使行驶轨道6010沿水平方向平稳运动。

在图11b、图11d和图11e中，轨道驱动机构6030还可包括限位轮组6033。限位轮组6033至少设置在所述行驶轨道6010的轨道第二侧，用于限制所述行驶轨道6010的运动方向，以实现所述行驶轨道 6010的导向作用。这里的行驶轨道6010的轨道第一侧和轨道第二侧为所述行驶轨道6010的宽度方向上相对的两侧。在另一些实施例中，限位轮组6033也可以设置在行驶轨道6010的轨道第一侧和轨道第二侧，以限制轨道的重心变化而跑偏。

考虑到行驶轨道6010在移动时可能会发生震动，为了避免或减少轨道驱动传动齿轮6037与轨道驱动齿条6038之间的咬合损伤，参考图11c，在一些实施例中，动力源通过传动机构和所述柔性联轴器 6032与所述轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036连接。例如，动力源采用轨道驱动电机6031，轨道驱动电机6031的动力输出端与减速机6034(例如蜗轮蜗杆减速箱)连接，减速机6034的输出端与轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036通过柔性联轴器6032 连接。这样即便轨道驱动齿条6038随着行驶轨道6010的震动而震动，轨道驱动传动齿轮6037也可随之调整自身轨道驱动转轴6036的位置，使得轨道驱动转轴6036始终与轨道驱动齿条6038的啮合齿面保持平行，从而避免两者之间发生咬合损伤。在另一些实施例中，动力源的动力输出轴也可以直接通过柔性联轴器6032与所述轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036连接。

参考图11b，在一些实施例中，轨道驱动机构6030还包括随偏支撑座6050。随偏支撑座6050与所述轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036可转动地连接，可随着所述轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036同步摆动，并对所述轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036进行支撑，从而为轨道驱动传动齿轮6037的转轴提供灵活可靠的支撑作用。

参考图11c，在一些实施例中，随偏支撑座6050包括支撑座固定座6051、Y型转臂6052、支撑座第一轴承6053和支撑座第二轴承6054。支撑座固定座6051相对轨道基准表面6040固定，Y型转臂6052包括相连的一字转轴和U型支撑，一字转轴通过支撑座第一轴承6053可转动地设置在支撑座固定座6051的内腔，U型支撑的两个端部通过支撑座第二轴承6054与轨道驱动传动齿轮6037的轨道驱动转轴6036 的两个位置连接。轨道驱动传动齿轮6037位于U型支撑的中空部位。

如图11f所示，是根据本公开装卸设备的另一些实施例的结构示意图。参考图11f及图11g-图11i，在一些实施例中，轨道驱动传动齿轮6037包括：分别位于所述行驶轨道6010宽度方向上两侧的第一轨道驱动传动齿轮6037a和第二轨道驱动传动齿轮6037b。轨道驱动齿条6038包括：分别与所述行驶轨道6010宽度方向上的两侧固定的第一轨道驱动齿条6038a和第二轨道驱动齿条6038b；所述第一轨道驱动传动齿轮6037a与所述第一轨道驱动齿条6038a啮合，所述第二轨道驱动传动齿轮6037b与所述第二轨道驱动齿条6038b啮合。

为了给两侧的传动齿轮的转轴提供灵活可靠的支撑作用，参考图 11g和图11h，轨道驱动机构6030还可以包括：第一随偏支撑座6050a 和第二随偏支撑座6050b。第一随偏支撑座6050a与第一轨道驱动传动齿轮6037a的轨道驱动第一轨道驱动转轴6036a可转动地连接，用于随着所述第一轨道驱动传动齿轮6037a的轨道驱动第一轨道驱动转轴6036a同步摆动，并对所述第一轨道驱动传动齿轮6037a的轨道驱动第一轨道驱动转轴6036a进行支撑。第二随偏支撑座6050b与所述第二轨道驱动传动齿轮6037b的轨道驱动第二轨道驱动转轴6036b可转动地连接，用于随着所述第二轨道驱动传动齿轮6037b的轨道驱动第二轨道驱动转轴6036b同步摆动，并对所述第二轨道驱动传动齿轮 6037b的轨道驱动第二轨道驱动转轴6036b进行支撑。第一随偏支撑座6050和第二随偏支撑座6050分别位于所述行驶轨道6010宽度方向上的两侧。

相比于单侧设置传动齿轮和齿条的啮合结构的轨道式行走机构实施例，本实施例可实现更大功率的轨道驱动作用。为了提高双侧驱动的同步性，可以使第一轨道驱动传动齿轮6037a和所述第二轨道驱动传动齿轮6037b共用同一动力源。例如，参考图11f-图11h，轨道驱动机构6030还包括：第一减速箱6034a和第二减速箱6034b。所述动力源的动力输出轴与所述第一减速箱6034a的输入端连接，所述第一轨道驱动传动齿轮6037a的轨道驱动第一轨道驱动转轴6036a与所述第一减速箱6034a的第一输出轴通过第一联轴器6032a连接。所述第二减速箱6034b的输入轴与所述第一减速箱6034a的第二输出轴通过减速箱传动轴6035和联轴器进行连接，所述第二减速箱6034b的输出轴与所述第二轨道驱动传动齿轮6037b的轨道驱动第二轨道驱动转轴6036b通过第二联轴器6032b连接。这样，动力源例如轨道驱动电机6031可将动力同步地传递给第一轨道驱动传动齿轮6037a的轨道驱动第一轨道驱动转轴6036a和第二轨道驱动传动齿轮6037b的轨道驱动第二轨道驱动转轴6036b，从而避免在行驶轨道6010在被驱动的过程中跑偏。

参考图11e和图11i，在一些实施例中，装卸主体6070还可以包括防撞轮6012。防撞轮6012，设置在所述装卸主体机体6071上，并位于所述装卸主体机体6071的宽度方向上的至少一侧，用于对所述装卸主体6070的侧向碰撞进行防护。例如将防撞轮6012设置在装卸主体机体6071的最前端的两侧例如，当装卸主体6070被驱动进入车厢 6090时，两侧的防撞轮6012可在碰到车厢6090的侧壁时阻挡装卸主体6070进一步靠近侧壁，并且还能够引导装卸主体6070进一步移动，从而避免装卸主体6070行驶轨道6010直接与侧壁发生碰撞。

为了进一步促进装卸主体6070在装卸空间内的顺畅运行，在参考图11e和图11i，在一些实施例中，装卸主体6070还可以包括防撞探测组件6082。该防撞探测组件6082可设置在所述装卸主体机体6071 上，并位于所述装卸主体机体6071的宽度方向上的至少一侧。防撞探测组件6082可以检测位于所述装卸主体机体6071侧方的物体，以防止所述装卸主体机体6071与所述物体之间发生碰撞。防撞探测组件 6082可采用接触式或非接触式的探测器，例如防撞三点式探测器、激光测距传感器、接近开关等。

另外，装卸主体6070还可以包括侧向定位机构6075。该侧向定位机构6075可设置在所述装卸主体机体6071上，并位于所述装卸主体机体6071的宽度方向上的至少一侧，用于对所述装卸主体机体6071 在装卸空间内的位置进行定位。当装卸主体6070运动到位后，可通过侧向定位机构6075对装卸主体机体6071进行装卸空间内的定位，以便执行装卸操作。

举例来说，侧向定位机构6075可包括间隙均分组件和间隙主动调整组件。间隙均分组件可位于所述装卸主体机体6071的宽度方向上的装卸主体第一侧，可使装卸主体机体6071相对于装卸空间两侧间隙更加均匀。间隙均分组件可包括气缸组件，这种气缸组件所实现的支撑固定作用具有一定的柔性。在另一些实施例中，间隙均分组件还可以包括液压缸组件或弹簧组件。间隙主动调整组件位于所述装卸主体机体6071的宽度方向上的装卸主体第二侧，即装卸主体第一侧的对侧，则可实现装卸主体机体6071相对于装卸空间两侧的横向位置主动调整，间隙主动调整组件可包括调整精度较高的丝杆组件。在另一些实施例中，间隙主动调整组件还可以包括齿轮齿条组件。

参考上述装卸设备的各个实施例，下面以装卸设备在车厢内装车的过程为例进行说明。

当行驶轨道处于车厢外部时，轨道支撑机构可将行驶轨道调整成可相对地面或平台移动的状态，再由轨道驱动机构驱动行驶轨道的一端进入车厢内，直至进入到车厢内部的预定位置。当行驶轨道到达预定位置时，可根据角度传感器的信号控制轨道支撑机构将行驶轨道调整成平稳状态。

装卸设备可通过行走轮和挂轮固定在轨道上，并随着轨道的运动而运动。当行驶轨道到位后，装车机可运动到行驶轨道的最前端，并开始装车。每当装载了一定列数的货物时，装车机可以随行驶轨道一起后退，然后继续装载，直至装满整个车厢。此时装车机可随着行驶轨道一同退出车厢。

如图13a至图13l所示，在一些实施例中，还公开一种装卸设备将货物卸放至货物存放位置A的方法。以装卸设备的停放方向为基准，使预存托板到达货物存放位置卸载货物的步骤具体包括：使预存托板到达货物存放位置的后方；在保持机械臂位置不动的情况下，将货物从预存托板上推出。

在一些实施例中，使预存托板到达货物存放位置卸载货物的步骤具体包括：使预存托板到达货物存放位置的正上方；将货物从预存托板上推出的同时，通过使四杆机构的摆动使机械臂后退离开货物底部。

在一些实施例中，使预存托板到达货物存放位置卸载货物的步骤具体包括：使预存托板前缘对准货物码放未满行的货物存放位置边缘；在保持机械臂位置不动的情况下，将货物从预存托板上推出至未满行的货物存放位置上。如图13a至图13d所示，通过该方法将货物码放满行。

在一些实施例中，当底层已码放的各货物高度不同，例如如图所示的高度H1和H2,需要在底层货物上进一步码放整行货物时，使预存托板到达货物存放位置卸载货物的步骤具体包括：

使预存托板到达高位货物存放位置，仅将预存托板上需要卸载到高位货物存放位置的货物推出，直至被推出货物到达高位的底层已码放货物上；和

使预存托板到达低位货物存放位置，将预存托板上剩余的需要卸载到低位货物存放位置的货物推出，直至被推出货物到达低位的底层已码放货物上。

在一些实施例中，当货物已码放至最顶层，货物顶部与码放空间顶部仍存在间隔时，使预存托板到达货物存放位置卸载货物的步骤具体包括：

使预存托板的前缘对准当前最顶层货物的上边缘位置；将高度尺寸小于间隔高度的货物推出至最顶层货物上实现塞顶。

本公开实施例还提供一种具有前述装卸设备的货物装卸系统，该货物装卸系统具有本公开的装卸设备的相应优点。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (37)

1.一种装卸设备，其特征在于，包括：

机架；

编组装置，用于接收货物并对所述货物按预定编组模式编组以形成货物组；

预存装置，用于预存已编组成型的货物组，待码放装置取走，所述预存装置包括预存支撑结构和可分离地设置于所述预存支撑结构上的预存托板，所述预存装置包括预存托板第二连接机构，具有用于连接所述预存托板与所述预存支撑结构的锁定状态以及使所述预存托板与所述预存支撑结构解除连接的解锁状态；

码放装置，用于将所述货物组从所述预存装置移出至码放位置，所述码放装置用于与所述预存托板配合将所述货物组从所述预存托板移出至所述码放位置，所述码放装置包括预存托板第一连接机构，预存托板第一连接机构具有用于连接所述码放装置与所述预存托板的锁定状态以及使所述码放装置与所述预存托板解除连接的解锁状态，预存托板第一连接机构包括板臂连接部件驱动部、设在所述预存托板上的板臂连接第一定位部和设在所述板臂连接部件驱动部的输出端的板臂连接第二定位部，所述板臂连接部件驱动部被配置为通过自身输出端运动使所述板臂连接第一定位部与板臂连接第二定位部结合或脱离，以实现所述码放装置与预存托板的连接与脱离解除连接，所述板臂连接第一定位部包括设置于所述预存托板的端部的预存托板连接销，所述板臂连接第二定位部包括至少一个可移动的连接销卡槽，所述连接销卡槽用于与所述托板连接销配合以卡紧所述预存托板连接销，所述板臂连接部件驱动部包括第一连接机构锁紧装置，第一连接机构锁紧装置用于将所述连接销卡槽锁紧在所述预存托板连接销上，所述第一连接机构锁紧装置包括第一连接机构动力缸和连接于所述第一连接机构动力缸和所述可移动的连接销卡槽之间的第一连接机构锁紧块，所述第一连接机构锁紧块由所述第一连接机构动力缸驱动将所述连接销卡槽压紧在所述预存托板连接销上以使预存托板第一连接机构处于锁定状态，或使所述连接销卡槽与所述预存托板连接销脱离以使所述预存托板第一连接机构处于解锁状态；

货物组转移装置，用于将所述货物组从所述编组装置转移至所述预存装置上；

货物传送装置，用于向所述编组装置传送货物。

2.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述码放装置具有码放工作状态和空载状态，其中，

在所述码放工作状态，所述码放装置与所述预存托板配合并带动承载所述货物组的所述预存托板移动至所述货物组的码放位置附近，将所述货物组从所述预存托板移出至所述码放位置，并带动空的所述预存托板回到所述预存支撑结构上；

在所述空载状态，所述码放装置与所述预存托板解除配合以在所述货物组转移至所述预存托板上时避让所述货物组。

3.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述编组装置包括：

编组平台，用于承载所述货物；

施力机构，被构造为能够在施力工作位置和非施力工作位置之间切换；其中，在所述施力工作位置，所述施力机构能带动位于编组平台上的货物按所述预定编组模式的要求移动至预定编组位置；以及

施力机构驱动部，与所述施力机构驱动连接，用于驱动所述施力机构移动至施力机构预设位置。

4.如权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述施力机构被构造为能够伸出和回缩；当所述施力机构处于伸出状态，所述施力机构处于施力工作位置；当所述施力机构处于回缩状态，所述施力机构处于非施力工作位置。

5.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述编组装置包括：

编组输送机构，用于将所述编组装置接收的所述货物输送至货物编组预设位置；

间隔机构，被构造为能在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换；其中，当所述间隔机构处于间隔工作位置，所述间隔机构的间隔件能移动至将所述货物与其他货物或部件间隔的位置；以及

间隔机构驱动部，与所述间隔机构驱动连接，用于将所述间隔机构移动至间隔机构预设位置。

6.如权利要求5所述的装卸设备，其特征在于，所述间隔机构被构造为通过转动或者摆动或伸缩运动在间隔工作位置和非间隔工作位置之间切换。

7.如权利要求5所述的装卸设备，其特征在于，所述间隔机构还包括间隔件驱动部，所述间隔件驱动部与所述间隔件驱动连接，以驱动所述间隔件转动；所述间隔件驱动部包括间隔件驱动器，所述间隔件驱动器一端可转动地安装于所述间隔机构驱动部，另一端与所述间隔件可转动连接，所述间隔件驱动器的伸缩运动带动所述间隔件相对于所述间隔机构驱动部转动。

8.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括设置于所述编组装置和所述预存装置之间的编组预存中间结构，所述编组预存中间结构具有输送货物组状态和限制货物组状态，在所述输送货物组状态，所述编组预存中间结构至少部分覆盖所述编组装置和所述预存装置之间的间隙；在所述限制货物组状态，所述编组预存中间结构设置于所述编组装置的货物输送方向的末端并用于防止所述编组装置上的货物离开所述编组装置。

9.如权利要求8所述的装卸设备，其特征在于，所述编组预存中间结构包括可转动地连接于所述编组装置的末端的挡板。

10.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述货物组转移装置具有承托货物状态和推送货物组状态，在所述承托货物状态，所述货物组转移装置位于所述编组装置的货物接收端上游且至少部分结构与所述编组装置的上表面平齐以使货物能经过所述货物组转移装置输送至所述编组装置上；在所述推送货物组状态，所述货物组转移装置位于所述编组装置的上方用于将所述编组装置上的货物组推送至所述预存装置。

11.如权利要求10所述的装卸设备，其特征在于，所述货物组转移装置相对于所述编组装置可升降地设置，所述货物组转移装置包括推板和设置于所述推板一侧的货物转移滚筒，在所述承托货物状态，所述货物转移滚筒与所述编组装置的上表面平齐以使货物能经过所述货物转移滚筒输送至所述编组装置上；在所述推送货物组状态，所述货物转移滚筒位于所述编组装置的上方并在所述推板的带动下单独或与所述推板共同推送所述货物组。

12.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述预存装置与编组装置可在预存工位和编组工位之间实现切换，切换后其功能也随之互换。

13.如权利要求12所述的装卸设备，其特征在于，所述预存装置和编组装置至少其中一个的高度和/或宽度可调节。

14.如权利要求13所述的装卸设备，其特征在于，所述预存装置和编组装置具有多个可插入口，所述码放装置包括机械手指，所述多个可插入口用于与所述码放装置的机械手指对应设置。

15.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述货物传送装置包括：

货物传送机构，包括用于传送货物的传送部；

货物通道限制机构，用于可调整地限制在所述传送部上传送所述货物时货物通道的宽度和/或位置；和

货物输出机构，包括输出力施加部，用于对所述货物通道内的所述货物施加输出力并将所述货物向所述编组装置输出；

其中，所述货物通道限制机构与所述货物输出机构连接，所述货物通道限制机构调整所述货物通道的宽度和/或位置时带动所述货物输出机构沿所述货物通道的宽度方向移动以使所述货物输出机构的输出力施加部在所述货物通道的宽度方向上始终位于所述货物通道内。

16.如权利要求15所述的装卸设备，其特征在于，在所述货物通道的宽度方向上，所述输出力施加部的中心至所述货物通道的两侧的距离的比例保持不变。

17.如权利要求15所述的装卸设备，其特征在于，所述货物通道限制机构包括货物通道第一限制件和货物通道第二限制件，所述货物通道限制机构通过所述货物通道第一限制件与所述货物通道第二限制件相对移动以调整其限制的所述货物通道的宽度或位置。

18.如权利要求17所述的装卸设备，其特征在于，所述货物传送装置还包括分别与所述货物通道第一限制件和所述货物通道第二限制件连接的限制件随动机构，所述限制件随动机构包括与所述货物输出机构连接的连接部，所述货物通道限制机构通过所述连接部带动所述货物输出机构沿所述货物通道的宽度方向移动。

19.如权利要求18所述的装卸设备，其特征在于，

所述连接部包括连接铰点，所述货物输出机构连接于所述连接铰点；

所述限制件随动机构包括剪叉式伸缩机构，所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向沿所述货物通道的宽度方向设置；所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第一端的两个第一端部分别与所述货物通道第一限制件可转动连接，且所述两个第一端部中至少一个可沿所述货物通道的长度方向移动；所述剪叉式伸缩机构的伸缩方向的第二端的两个第二端部分别与所述货物通道第二限制件可转动连接，且所述两个第二端部中至少一个可沿所述货物通道的长度方向移动；所述剪叉式伸缩机构的一个内部铰接点形成所述连接铰点。

20.如权利要求17所述的装卸设备，其特征在于，所述货物传送装置还包括将所述货物导入所述货物通道的货物导向机构，所述货物导向机构包括一端与所述货物通道第一限制件铰接的可伸缩的货物第一导向件和一端与所述货物通道第二限制件铰接的可伸缩的货物第二导向件，所述货物第一导向件和所述货物第二导向件的另一端沿所述货物通道的宽度方向间隔设置并各自与所述货物传送装置的机架铰接。

21.如权利要求15所述的装卸设备，其特征在于，所述货物输出机构包括用于升降所述输出力施加部的升降机构和用于沿所述货物通道的长度方向移动所述升降机构的货物推动机构，所述升降机构包括并列设置的第一级伸缩机构和第二级伸缩机构，所述第一级伸缩机构和所述第二级伸缩机构各自包括基体和相对所述基体上下伸缩的伸缩部，所述第一级伸缩机构的伸缩部下端部与所述第二级伸缩机构的基体固定连接，所述第二级伸缩机构的基体的顶端高于其与第一级伸缩机构的伸缩部的连接处。

22.如权利要求15所述的装卸设备，其特征在于，所述传送部包括：

慢速输送线；

快速输送线，设置于所述慢速输送线的下游且与所述慢速输送线具有间隔；和

阻挡过渡机构，包括可动的阻挡过渡部，所述阻挡过渡机构具有过渡工况和阻挡工况，在所述过渡工况，所述阻挡过渡部位于所述间隔内以使从所述慢速输送线输送的货物通过所述阻挡过渡部过渡到所述快速输送线上，在所述阻挡工况，所述阻挡过渡部位于所述间隔上方，以阻挡所述慢速输送线输送的货物向所述间隔下游移动。

23.如权利要求22所述的装卸设备，其特征在于，所述阻挡过渡部包括轴线可动的阻挡过渡滚动体，在所述过渡工况，所述阻挡过渡滚动体位于所述间隔内，以使从所述慢速输送线输送的货物通过所述阻挡过渡滚动体的滚动过渡到所述快速输送线上，在所述阻挡工况，所述阻挡过渡滚动体位于所述间隔的上方，以阻挡所述慢速输送线输送的货物向所述间隔下游移动。

24.如权利要求23所述的装卸设备，其特征在于，所述轴线可动的阻挡过渡滚动体包括可升降的第一阻挡过渡滚筒，所述阻挡过渡机构还包括轴线固定且位于所述第一阻挡过渡滚筒两端的两个第二过渡滚筒。

25.如权利要求22所述的装卸设备，其特征在于，所述慢速输送线包括表面设有多个滚动体的输送带，在所述阻挡工况，所述滚动体用于减少被阻挡货物之间的相互挤压。

26.如权利要求2所述的装卸设备，其特征在于，所述码放装置包括与所述机架形成四杆机构的机械臂，在所述码放工作状态，所述预存托板连接在所述四杆机构中远离所述机架的杆件上，以通过所述四杆机构的摆动带动所述预存托板到达所述码放位置附近，且所述机械臂中用于形成所述四杆机构的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整所述预存托板的倾角。

27.如权利要求26所述的装卸设备，其特征在于，所述码放装置还包括机械臂第一驱动部和机械臂第二驱动部，所述机械臂第一驱动部用于驱动所述四杆机构摆动，所述机械臂第二驱动部用于驱动所述长度可调的杆件伸缩，所述机械臂第一驱动部和所述机械臂第二驱动部的控制相互独立。

28.如权利要求26所述的装卸设备，其特征在于，所述四杆机构包括与所述机架铰接的四杆机构第一杆件和与所述机架铰接的四杆机构第二杆件，所述四杆机构第二杆件长度可调，所述四杆机构第一杆件为与所述四杆机构第二杆件间隔设置的单根杆件，或者所述四杆机构第一杆件包括间隔设置在所述四杆机构第二杆件两侧的与所述机架铰接的四杆机构第一杆件第一杆和与所述机架铰接的四杆机构第一杆件第二杆。

29.如权利要求2所述的装卸设备，其特征在于，所述码放装置包括机械臂和与所述机械臂连接的货物组推出机构，所述预存托板具有用于与所述机械臂相连的连接端，在所述码放工作状态，所述货物组推出机构可旋转地设在所述预存托板的连接端一侧，并被配置为在非工作状态下转动至货物组推出机构第一位置，以减小在所述预存托板的连接端一侧占用的空间，并在工作状态下转动至货物组推出机构第二位置，以将所述预存托板上的货物组推出。

30.如权利要求29所述的装卸设备，其特征在于，所述货物组推出机构包括在所述码放工作状态沿所述预存托板的长度方向间隔设置的多个货物推出件。

31.如权利要求30所述的装卸设备，其特征在于，

所述货物组推出机构还包括推出件连接轴，在所述码放工作状态，所述推出件连接轴沿所述预存托板的长度方向可转动地设在所述预存托板的连接端一侧，被配置为通过自身转动带动所述货物组推出机构整体旋转；

所述多个货物推出件沿所述推出件连接轴的长度方向间隔设在所述推出件连接轴上。

32.如权利要求31所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括位置切换机构，所述位置切换机构被配置为驱动所述货物组推出机构运动以在所述货物组推出机构第一位置和所述货物组推出机构第二位置之间切换；所述位置切换机构包括：

位置切换连接件，所述位置切换连接件的第一端设在所述推出件连接轴上；和

连接轴驱动部，所述连接轴驱动部为直线驱动部，第一端可转动地连接在所述机械臂的远离所述预存托板的安装基座上，第二端可转动地连接于所述位置切换连接件的第二端，被配置为在第二端伸缩运动时通过所述位置切换连接件带动所述推出件连接轴转动，所述连接轴驱动部的第二端在所述位置切换连接件上的施力方向偏离所述推出件连接轴的轴线。

33.如权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述预存装置包括预存托板承托平台，所述预存托板承托平台内设有板台连接安装位，所述预存托板第二连接机构包括：

板台连接部件驱动部，设在所述板台连接安装位中；

板台连接第一定位部，设在所述预存托板上；和

板台连接第二定位部，设在所述板台连接部件驱动部的输出端；

其中，所述板台连接部件驱动部被配置为通过自身输出端运动使板台连接第一定位部与板台连接第二定位部结合或脱离，以实现所述预存托板与预存支撑结构的连接与解除连接。

34.如权利要求1至33任一所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括行驶装置，所述行驶装置用于承载和移动所述装卸设备。

35.如权利要求34所述的装卸设备，其特征在于，所述行驶装置包括履带式行走机构，所述装卸设备通过调整所述履带式行走机构的两侧的履带的速差来调整的所述装卸设备的行走姿态，或所述行驶装置包括轮式行走机构，所述装卸设备通过调整所述轮式行走机构的两侧的轮组的速差来调整所述装卸设备的行走姿态。

36.如权利要求34所述的装卸设备，其特征在于，所述行驶装置包括轨道式行走机构，所述装卸设备包括承载在所述轨道式行走机构上并沿所述轨道式行走机构行走的装卸主体，所述轨道式行走机构包括：

行驶轨道；

轨道支撑机构，用于调节所述行驶轨道与轨道基准表面之间的间距；

轨道驱动机构，用于驱动所述行驶轨道相对于所述轨道基准表面运动。

37.一种货物装卸系统，其特征在于，包括权利要求1至36任一所述的装卸设备。