CN110683380B - 自动装车系统及其装车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动装车系统其装车方法，自动装车系统包括机架，机架上安装有货物输送缓存装置和用于码垛货物的码垛机器人，机架上还安装有货物装车装置，货物装车装置包括采用可移动方式安装机架上以能伸入和退出车厢的码放输送机以及驱动码放输送机移动的移动驱动组件。装车方法是先将货物逐排码垛在码放输送机上，使码放输送机上伸入车厢以一边退出车厢一边输送卸放货物的方式将货物逐排卸放至车厢内。本发明具有装车效率高、控制难度低、可提高货物码垛整齐性和紧凑性等优点。

Description

自动装车系统及其装车方法
技术领域
本发明涉及物流转运装备技术领域，具体涉及一种自动装车系统及其装车方法。
背景技术
在货物的装卸车时，采用自动装车系统可以节省人工搬运费用、降低劳动强度比较大、提高装卸车效率。目前市场上的自动装车系统一般是采用履带式装车系统，其是机器人随履带、皮带开进车内进行装卸货物，存在装车效率低、控制难度大的缺陷，如果箱车停车位置歪斜可能会导致机器人走进车箱卸放货物时导致货物不能贴近车厢内壁，在运输过程中会导致倒箱的情况。并且机器人走进车箱时可能存在走不直的情况，容易相对于车厢偏斜，无论是箱车停放位置不准还是机器人行走定位不准，都会影响货物装卸车质量。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种装车效率高、控制难度低、可提高货物码垛整齐性和紧凑性的自动装车系统，还相应提供一种该采用自动装车系统进行货物装车的方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种自动装车系统，包括机架，所述机架上安装有货物输送缓存装置和用于码垛货物的码垛机器人，所述机架上还安装有货物装车装置，所述货物装车装置包括采用可移动方式安装机架上以能伸入和退出车厢的码放输送机以及驱动所述码放输送机移动的移动驱动组件。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述码放输送机包括支架、输送皮带和旋转驱动件，所述输送皮带通过带轮机构安装在支架上，所述输送皮带具有用于码放成排货物的输送面，所述旋转驱动件通过传动机构与带轮机构相连。
所述码放输送机设有支承码放输送机在车厢底板上移动的支承滚轮。
所述码放输送机沿水平直线滑设安装在安装机架上。
所述移动驱动组件包括沿设于机架上的一直线导向轨道行走的移动小车以及驱动移动移动小车移动的驱动机构。
所述货物输送缓存装置包括两个滚筒输送机，两个滚筒输送机分设于码垛机器人的两侧；各货物输送缓存装置设有在货物输送至预设的能被码垛机器人抓取的位置时阻挡货物输送的阻挡定位件。
所述码放输送机位于码垛机器人和两个滚筒输送机的下方。
一种采用上述的自动装车系统进行货物装车的方法，所述方法采用货物输送缓存装置将货物输送至码垛机器人，码垛机器人将货物沿码放输送机输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机上，在码放完成预定排数的货物后，移动驱动组件驱使码放输送机移动伸入至车厢内，然后码放输送机以一边退出车厢一边输送卸放货物的方式将货物逐排卸放至车厢内。
作为上述技术方案的进一步改进：
码垛机器人将货物沿码放输送机输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机上的过程中，码垛机器人每码放一排货物，移动驱动组件驱使码放输送机向车厢内部方向移动一排货物的距离。
所述码垛机器人码放第一排货物时，码放输送机伸入车厢内并被车厢底板支撑。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的自动装车系统及装车方法在工作时，可利用码垛机器人将货物输送缓存装置上的货物成排码放在码放输送机上，然后由移动驱动组件驱使码放输送机伸入车厢内，一边退出车厢一边输送卸放货物，将码放好的成排货物逐排卸放到车厢内，完成货物的装箱。该自动装车系统进行货物装车时，码垛机器人不需要反复进出车厢，使车厢内空间得到充分利用，可避免造成车厢倾斜和摇晃摆动，能够大大提高码垛货物的位置精度，提高货物的整齐性和紧凑性，避免货物在运输过程中发生碰撞和倾倒，大大提高货物运输的安全性。同时，码放输送机安装机架上，易于保证运动路径精准，易于保证装车工作稳定性和连续性，能够进一步提高货物的整齐性和紧凑性。该自动装车系统具有装车效率高、控制难度低的优点，且不需要对车辆进行改造。
附图说明
图1为自动装车系统的主视结构示意图。
图2为自动装车系统的俯视结构示意图。
图3为自动装车系统装车过程中的主视结构示意图。
图4为自动装车系统装车完成后的主视结构示意图。
图5为码放输送机的立体结构示意图。
图例说明：
1、机架；2、货物输送缓存装置；21、滚筒输送机；22、阻挡定位件；3、码垛机器人；4、码放输送机；41、支架；42、输送皮带；421、输送面；43、旋转驱动件；44、支承滚轮；45、移动小车；100、车厢。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1至图4所示，本实施例的自动装车系统，包括机架1，机架1上安装有货物输送缓存装置2和用于码垛货物的码垛机器人3，机架1上还安装有货物装车装置，货物装车装置包括采用可移动方式安装机架1上以能伸入和退出车厢100的码放输送机4以及驱动码放输送机4移动的移动驱动组件。该自动装车系统工作时，可利用码垛机器人3将货物输送缓存装置2上的货物成排码放在码放输送机4上，然后由移动驱动组件驱使码放输送机4伸入车厢100内，一边退出车厢100一边输送卸放货物，将码放好的成排货物逐排卸放到车厢100内，完成货物的装箱。该自动装车系统进行货物装车时，码垛机器人3不需要反复进出车厢100，使车厢100内空间得到充分利用，可避免造成车厢100倾斜和摇晃摆动，能够大大提高码垛货物的位置精度，提高货物的整齐性和紧凑性，避免货物在运输过程中发生碰撞和倾倒，大大提高货物运输的安全性。同时，码放输送机4安装机架1上，易于保证运动路径精准，易于保证装车工作稳定性和连续性，能够进一步提高货物的整齐性和紧凑性。该自动装车系统具有装车效率高、控制难度低的优点，且不需要对车辆进行改造。
本实施例中，如图5所示，码放输送机4包括支架41、输送皮带42和旋转驱动件43，输送皮带42通过带轮机构安装在支架41上，输送皮带42具有用于码放成排货物的输送面421，旋转驱动件43通过传动机构与带轮机构相连。上述旋转驱动件43和传动机构均为现有技术，旋转驱动件43采用减速电机，传动机构为链轮传动机构。优选的，旋转驱动件43和传动机构均设置在靠近码放输送机4输入端的位置，也即设置在支架41上远离伸入车厢100内一端的位置，避免占用车厢100内空间。
本实施例中，码放输送机4设有支承码放输送机4在车厢100底板上移动的支承滚轮44，码放货物时支承滚轮44支承在车厢100底板上，车厢100底板对码放输送机4起支承作用，可提高码放输送机4的稳定性，降低码放输送机4对移动安装结构的性能要求。
本实施例中，码放输送机4沿水平直线滑设安装在安装机架1上，也即码放输送机4的移动方式为滑动，其制作、装配容易，码放输送机4的移动稳定性好。在其他实施例中，码放输送机4也通过滚轮导轨机构安装在机架1上沿机架1直线移动，或者采用滚轮导轨机构的同时与机架1滑动配合。
本实施例中，移动驱动组件包括沿设于机架1上的一直线导向轨道行走的移动小车45以及驱动移动移动小车45移动的驱动机构，能够满足码放输送机4长距离范围移动的需求。驱动机构为链条驱动机构，链条驱动机构包括安装在机架1上并有链轮机构驱动运行的链条，链条具有一平直的驱动段，移动小车45与驱动段相连，在链条运行时由驱动段带动移动。驱动机构还可以是齿轮齿条驱动机构，齿条安装在机架1上，齿轮安装在移动小车45上并与齿条啮合，采用电机驱动齿轮转动，进而迫使移动小车45移动。驱动机构还可以采用现有其他能驱使移动小车45往复移动的结构组合。
本实施例中，货物输送缓存装置2包括两个滚筒输送机21，两个滚筒输送机21分设于码垛机器人3的两侧，两个滚筒输送机21便于输送不同尺寸型号的货物；各货物输送缓存装置2设有在货物输送至预设的能被码垛机器人3抓取的位置时阻挡货物输送的阻挡定位件22。货物沿滚筒输送机21输送至阻挡定位件22所在位置时，被阻挡定位件22阻挡，便于码垛机器人3抓取。上述滚筒输送机21为现有技术，其包括若干依次布置的转动滚筒以及驱动转动滚筒转动的电机和传动机构。
本实施例中，码放输送机4位于码垛机器人3和两个滚筒输送机21的下方，使整个自动装车系统结构紧凑性好。
一种采用本实施例的自动装车系统进行货物装车的方法，该方法采用货物输送缓存装置2将货物输送至码垛机器人3，码垛机器人3将货物沿码放输送机4输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机4上，在码放完成预定排数的货物后，移动驱动组件驱使码放输送机4移动伸入至车厢100内，然后码放输送机4以一边退出车厢100一边输送卸放货物的方式将货物逐排卸放至车厢100内。采用该方法进行货物装车，码垛机器人3不进出车厢100，使车厢100内空间得到充分利用，可避免造成车厢100倾斜和摇晃摆动，能够大大提高码垛货物的位置精度，提高货物的整齐性和紧凑性，避免货物在运输过程中发生碰撞和倾倒，大大提高货物运输的安全性。同时，码放输送机4不随车带走，也不需要对车辆进行改造。
本实施例中，码垛机器人3将货物沿码放输送机4输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机4上的过程中，码垛机器人3每码放一排货物，移动驱动组件驱使码放输送机4向车厢100内部方向移动一排货物的距离。这样码垛机器人3不需要移动，利于降低控制难度，提高货物装车质量。
本实施例中，码垛机器人3码放第一排货物时，码放输送机4伸入车厢100内并被车厢100底板支撑，整个系统装车所需空间小，且码放第一排货物时码放输送机4即伸入车厢100内被车厢100底板支撑，码放输送机4的稳定性好。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种采用自动装车系统进行货物装车的方法，自动装车系统包括机架(1)，所述机架(1)上安装有货物输送缓存装置(2)和用于码垛货物的码垛机器人(3)，其特征在于：所述机架(1)上还安装有货物装车装置，所述货物装车装置包括采用可移动方式安装机架(1)上以能伸入和退出车厢(100)的码放输送机(4)以及驱动所述码放输送机(4)移动的移动驱动组件；
所述方法采用货物输送缓存装置(2)将货物输送至码垛机器人(3)，码垛机器人(3)将货物沿码放输送机(4)输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机(4)上，在码放完成预定排数的货物后，移动驱动组件驱使码放输送机(4)移动伸入至车厢(100)内，然后码放输送机(4)以一边退出车厢(100)一边输送卸放货物的方式将货物逐排卸放至车厢(100)内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述码放输送机(4)包括支架(41)、输送皮带(42)和旋转驱动件(43)，所述输送皮带(42)通过带轮机构安装在支架(41)上，所述输送皮带(42)具有用于码放成排货物的输送面(421)，所述旋转驱动件(43)通过传动机构与带轮机构相连。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述码放输送机(4)设有支承码放输送机(4)在车厢(100)底板上移动的支承滚轮(44)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述码放输送机(4)沿水平直线滑设安装在安装机架(1)上。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述移动驱动组件包括沿设于机架(1)上的一直线导向轨道行走的移动小车(45)以及驱动移动小车(45)移动的驱动机构。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于：所述货物输送缓存装置(2)包括两个滚筒输送机(21)，两个滚筒输送机(21)分设于码垛机器人(3)的两侧；各货物输送缓存装置(2)设有在货物输送至预设的能被码垛机器人(3)抓取的位置时阻挡货物输送的阻挡定位件(22)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述码放输送机(4)位于码垛机器人(3)和两个滚筒输送机(21)的下方。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：码垛机器人(3)将货物沿码放输送机(4)输出端到输入端的方向逐排码放到码放输送机(4)上的过程中，码垛机器人(3)每码放一排货物，移动驱动组件驱使码放输送机(4)向车厢(100)内部方向移动一排货物的距离。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述码垛机器人(3)码放第一排货物时，码放输送机(4)伸入车厢(100)内并被车厢(100)底板支撑。
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