CN206939915U - 码垛流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了码垛流水线。现有装车机通用性差，包装箱码放时不平稳、定位不准确、易卡死、集装箱顶部不易码放。本实用新型的机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；行走机构驱动机架；输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出。本实用新型解决了以往包装箱码放时效率低、不平稳、定位不准确、易卡死、集装箱顶部不易码放的问题。

Description

码垛流水线

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种码垛流水线。

背景技术

在饮料、烟草、粮油、食品、家电等生产企业中，需要将物品装入运输货物的集装箱式货车或集装箱内，目前普遍采用人工在车厢内码放货物的方式，劳动强度大、工作效率低、恶劣的工作环境对操作人员健康造成损害。还有采用成垛货物直接用叉车装载到货车上的方式，这种方式需要回收载货托盘，载货托盘的回收管理较困难；且货物距车厢壁空隙大，货物的装载数量少，运输成本高。而现有装车机通常规格尺寸固定，是根据目标物料的尺寸按需开发的，输送包装箱给装车机的包装箱输送平台在车厢宽度方向上又是不能偏移的，因此采用包装箱输送平台与装车机固定的形式会导致通用性较差，而货车停偏时甚至存在装车机在运行时和车厢内壁碰撞的危险；而采用包装箱输送平台与装车机不固定的形式，会出现装车机定位不准确的问题，另外，还存在包装箱码放时不平稳、易卡死以及集装箱顶部不易码放的问题。为了解决这些问题，码垛设备的各个方面都需发展改进。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种码垛流水线，解决以往包装箱码放时效率低、不平稳、定位不准确、易卡死以及集装箱顶部不易码放的问题。

本实用新型所采用的技术方案为：

本实用新型包括升降台、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机、伸缩滚筒装置和码垛机；所述的码垛机包括行走机构、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、排推部件、整形部件、单箱推送部件和输送滚筒装置；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；所述的行走机构驱动机架；所述的输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；所述的铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出。

所述的伸缩滚筒装置包括连接杆、第一滚筒和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板、第一剪叉伸缩机构、第二剪叉伸缩机构、套筒、弹簧和三个移动支架；三个移动支架间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒与移动支架通过弹簧连接；连接板与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上。相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定。滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度。

所述的铲板部件包括横推折弯件、倾斜面板、底部倾斜板、铲板电动缸、压板、第一伺服电机、铲板支架、第一主动带轮、双联带轮、第一从动带轮、铲板同步带、第一同步带、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、圆导轨、折弯件连接块、档杆和第二伺服电机。铲板传动部件驱动铲板支架升降；倾斜面板固定在铲板支架上；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮的一个带轮通过铲板同步带连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块；两块折弯件连接块与两根圆导轨分别构成滑动副，所述的圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。

所述的排推部件包括推箱伺服电机、推箱支架、推箱电动缸和圆滑杆。所述的推箱电动缸固定在摆杆上，摆杆与推箱支架铰接；圆滑杆与推箱电动缸的缸体构成滑动方向与推箱电动缸的活塞杆平行的滑动副；所述的推箱伺服电机固定在推箱支架上，推箱伺服电机经减速器驱动排推主动带轮，排推主动带轮与铰接在推箱支架上的三个传动带轮通过排推同步带连接；排推同步带位于上下竖直排布的两个传动带轮之间的带段与摆杆固定；两个排推部件设置在铲板部件的倾斜面板两端，两个排推部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降；其中一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板一端固定，另一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板另一端固定。

所述的整形部件包括第三伺服电机、第四伺服电机、整形支架、整形导轨、整形板、弹性拨片、滑台和整形丝杆。所述的第三伺服电机经减速器驱动整形丝杆；所述的整形丝杆通过轴承支承在整形支架上；滑台与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的第四伺服电机固定在滑台上；齿轮固定在第四伺服电机的输出轴上，并与齿条啮合；整形板设置在输送滚筒装置上方，并与齿条及导向光轴的端部固定；齿条和导向光轴均与整形支架构成滑动副；弹性拨片后端与整形板前端固定，整形板后端与导向板前端固定；两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形；两个整形部件的导向板对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。

所述的铲板传动部件包括传动块、转动杆、第五伺服电机、铲板传动链机构、铲板传动导轨、二级导轨、二级滑块、二级丝杆和二级伺服电机。所述的第五伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动链机构驱动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动链机构；铲板传动链机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动链机构分设在转动杆两端，铲板传动链机构的传动链上固定有传动块；两块传动块与固定在机架两侧的两根铲板传动导轨分别构成滑动副；传动块上固定有二级导轨；二级导轨与二级滑块构成滑动副；二级滑块与二级丝杆构成螺旋副；二级丝杆由固定在传动块上的二级伺服电机驱动；两块二级滑块均与铲板部件固定，且与两个排推部件分别固定。

所述的升降台包括剪叉升降机构和支撑平台；支撑平台由剪叉升降机构驱动升降；支撑平台两侧设有围栏，且一侧围栏开有通道口。支撑平台输出端设有凸板，凸板的上表面与支撑平台上表面平齐；凸板底部设有接触开关。

所述的单箱推送部件包括导向杆、上下动作伺服电机、推杆、推送滑轨、推送传动带机构、推送电机和滑板。所述的推送电机固定在机架上，并经减速器驱动推送传动带机构；所述的滑板固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨构成滑动副；上下动作伺服电机固定在滑板上，并驱动推杆上下运动；所述的推杆与两根导向杆固定，两根导向杆均与滑板构成滑动副；推杆设置在输送滚筒装置正上方。

所述的输送滚筒装置包括第六伺服电机、传输链轮、传输支架和第二滚筒。所述的传输支架固定在机架上；一排第二滚筒等距铰接在传输支架上，第二滚筒一侧固定有两个传输链轮，所有传输链轮位于同一侧；相邻第二滚筒的传输链轮通过传输链条连接；其中一个第二滚筒的铰接轴由第六伺服电机驱动。

所述的行走机构包括行走伺服电机、车轮和行走架；行走架上铰接四个车轮，每个车轮由一个行走伺服电机单独驱动。

本实用新型具有的有益效果：

本实用新型不仅能够满足平常的码垛，而且能够码垛至密闭的集装箱内，实现全自动化，无人操作，大大提高效率，节约劳动成本，并解决了以往包装箱码放时效率低、不平稳、定位不准确、易卡死以及集装箱顶部不易码放的问题。升降台上凸板和接触开关的存在使得货车停车更易操控，不会出现货车撞上升降台的情况。伸缩滚筒装置上连接板的竖直滑槽使伸缩皮带机能自由弯曲一定量，顺应了伸缩皮带机末节输出伸缩架伸出时弯曲的必然趋势，不会导致末节输出伸缩架与连接板之间连接零件的损坏；连接板的竖直滑槽底部和弹簧最大压缩量的限制共同阻止伸缩皮带机过度弯曲。整形部件调整两块整形板及两片弹性拨片的位置，使两片弹性拨片伸入铲板部件上方所需位置，两片弹性拨片对包装箱起到摆正作用，尤其对一排中最后一个进入铲板部件的包装箱起到准确定位作用。铲板部件的底部倾斜板可伸出，保证横放的两个包装箱上一层的包装箱码放成功；包装箱被推入铲板部件后，档杆上升挡住包装箱防止滑落，排推时档杆下降；倾斜面板及底部倾斜板均倾斜设置，保证包装箱平稳推出。伸缩滚筒装置设有滚轮，码垛机设有车轮，伸缩滚筒装置和码垛机可以在宽度方向上微调，避免与停偏的货车相撞，且使得包装箱准确进入集装箱内。二级伺服电机驱动二级丝杆，二级丝杆带动二级滑块上升，从而带动铲板部件进一步上升到车厢最顶部。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图；

图2为本实用新型中码垛机的结构立体图；

图3为本实用新型中伸缩滚筒装置的结构立体图；

图4-1为本实用新型中铲板部件的结构立体图；

图4-2为本实用新型中铲板部件的侧视图；

图4-3为本实用新型中铲板部件的局部剖视图；

图5为本实用新型中排推部件的结构立体图；

图6为本实用新型中整形部件的结构立体图；

图7-1为本实用新型中铲板传动部件在机架上的装配立体图；

图7-2为本实用新型中二级导轨、二级滑块、二级丝杆和二级伺服电机的装配立体图；

图7-3为本实用新型中二级导轨、二级滑块、二级丝杆和二级伺服电机的装配剖视图；

图8为本实用新型中升降台的结构立体图；

图9为本实用新型中单箱推送部件的结构立体图；

图10为本实用新型中行走机构的结构立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和2所示，码垛流水线，包括升降台1、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机2、伸缩滚筒装置3和码垛机4；码垛机4包括行走机构6、机架7以及安装在机架7上的铲板传动部件8、铲板部件9、排推部件10、整形部件11、单箱推送部件12和输送滚筒装置13；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机2上，伸缩滚筒装置3将伸缩皮带机2上的包装箱传至输送滚筒装置13；行走机构6驱动机架7；输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件12将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件9，两侧的两个整形部件11在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；铲板传动部件8实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件10经推板将铲板部件上一排的包装箱推出。

如图3所示，伸缩滚筒装置3包括连接杆3-1、第一滚筒3-2和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板3-3、第一剪叉伸缩机构3-4、第二剪叉伸缩机构3-5、套筒3-6、弹簧和三个移动支架3-7；三个移动支架3-7间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒3-6与移动支架通过弹簧连接；连接板3-3与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上。相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构3-4连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构3-5；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒3-6铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆3-1固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒3-2；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带3-8连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定。滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度。

如图4-1、4-2和4-3所示，铲板部件9包括横推折弯件9-1、倾斜面板9-2、底部倾斜板9-3、铲板电动缸9-4、压板、第一伺服电机9-5、铲板支架9-6、第一主动带轮、双联带轮9-7、第一从动带轮、铲板同步带9-8、第一同步带9-9、第二主动带轮9-10、第二从动带轮、第二同步带9-11、圆导轨9-12、折弯件连接块9-13、档杆9-14和第二伺服电机9-15。铲板传动部件驱动铲板支架9-6升降；倾斜面板9-2固定在铲板支架上；第一伺服电机9-5固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮9-7的一个带轮通过铲板同步带9-8连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带9-9连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮9-10和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带9-11连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块9-13；两块折弯件连接块与两根圆导轨9-12分别构成滑动副，圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件9-1位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机9-15驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆9-14固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板9-3设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸9-4固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。

如图5所示，排推部件10包括推箱伺服电机10-1、推箱支架10-2、推箱电动缸10-3和圆滑杆10-4。推箱电动缸10-3固定在摆杆10-5上，摆杆与推箱支架10-2铰接；圆滑杆10-4与推箱电动缸10-3的缸体构成滑动方向与推箱电动缸的活塞杆平行的滑动副；推箱伺服电机10-1固定在推箱支架上，推箱伺服电机经减速器驱动排推主动带轮，排推主动带轮10-6与铰接在推箱支架上的三个传动带轮10-7通过排推同步带连接；排推同步带位于上下竖直排布的两个传动带轮之间的带段与摆杆固定；两个排推部件设置在铲板部件的倾斜面板两端，两个排推部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降；其中一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆10-4均与推板10-8一端固定，另一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板另一端固定。

如图6所示，整形部件11包括第三伺服电机11-1、第四伺服电机11-2、整形支架11-3、整形导轨11-4、整形板11-5、弹性拨片11-6、滑台11-7和整形丝杆11-8。第三伺服电机11-1经减速器驱动整形丝杆11-8；整形丝杆通过轴承支承在整形支架11-3上；滑台11-7与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨11-4构成滑动副；第四伺服电机11-2固定在滑台11-7上；齿轮11-9固定在第四伺服电机的输出轴上，并与齿条11-10啮合；整形板11-5设置在输送滚筒装置上方，并与齿条及导向光轴的端部固定；齿条和导向光轴均与整形支架构成滑动副；弹性拨片11-6后端与整形板前端固定，整形板后端与导向板11-11前端固定；两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形；两个整形部件的导向板对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。

如图7-1、7-2和7-3所示，铲板传动部件8包括传动块8-1、转动杆8-2、第五伺服电机、铲板传动链机构8-3、铲板传动导轨、二级导轨8-4、二级滑块8-5、二级丝杆8-6和二级伺服电机8-7。第五伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动链机构8-3驱动转动杆8-2；转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动链机构；铲板传动链机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动链机构分设在转动杆两端，铲板传动链机构的传动链上固定有传动块8-1；两块传动块与固定在机架两侧的两根铲板传动导轨分别构成滑动副；传动块上固定有二级导轨8-4；二级导轨8-4与二级滑块8-5构成滑动副；二级滑块8-5与二级丝杆8-6构成螺旋副；二级丝杆8-6由固定在传动块8-1上的二级伺服电机8-7驱动；两块二级滑块8-5均与铲板部件的铲板支架9-6固定，且与两个排推部件的推箱支架10-2分别固定。

如图8所示，升降台1包括剪叉升降机构1-1和支撑平台1-2；支撑平台由剪叉升降机构驱动升降；支撑平台两侧设有围栏1-3，且一侧围栏开有通道口1-4。支撑平台输出端设有凸板，凸板的上表面与支撑平台上表面平齐；凸板底部设有接触开关。

如图9所示，单箱推送部件12包括导向杆12-1、上下动作伺服电机12-2、推杆12-3、推送滑轨12-4、推送传动带机构12-5、推送电机12-6和滑板12-7。推送电机12-6固定在机架上，并经减速器驱动推送传动带机构12-5；滑板12-7固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨12-4构成滑动副；上下动作伺服电机12-2固定在滑板上，并驱动推杆12-3上下运动；推杆与两根导向杆12-1固定，两根导向杆均与滑板构成滑动副；推杆设置在输送滚筒装置正上方。

如图2所示，输送滚筒装置13包括第六伺服电机、传输链轮、传输支架13-1和第二滚筒13-2。传输支架13-1固定在机架上；一排第二滚筒13-2等距铰接在传输支架上，第二滚筒一侧固定有两个传输链轮，所有传输链轮位于同一侧；相邻第二滚筒的传输链轮通过传输链条连接；其中一个第二滚筒的铰接轴由第六伺服电机驱动。

如图10所示，行走机构6包括行走伺服电机6-1、车轮6-2和行走架6-3；行走架6-3上通过球铰链铰接有四个车轮6-2，每个车轮由一个行走伺服电机6-1单独驱动。

该码垛流水线的工作原理如下：

控制器控制升降台的剪叉升降机构升高，货车停在预先划好的区域内，然后升降台的剪叉升降机构下降至接触开关与货车接触，此时，接触开关的信号传给控制器，控制器控制升降台的剪叉升降机构停止运动；剪叉升降机构先升高后下降的运动，以及凸板和接触开关的存在使得货车停车更易操控，不会出现货车撞上升降台的情况。

行走机构6驱动机架7，码垛机驶入货车车厢5内，同时伸缩皮带机伸出，若伸缩皮带机完全展开后码垛机还需前进，则伸缩滚筒装置在码垛机带动下自动展开，在伸缩皮带机待机状态下延长了码垛机的行程；伸缩皮带机伸出时末节输出伸缩架由于重力作用必然下弯，而连接板的竖直滑槽底部和弹簧最大压缩量的限制共同阻止伸缩皮带机过度弯曲；滚子与连接板的竖直滑槽底部未接触状态，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点高于所有第一滚筒最高点，且第一滚筒与第二滚筒高度一致；滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度，保证包装箱由伸缩皮带机顺利送至伸缩滚筒装置；滚子与连接板的竖直滑槽底部接触后，伸缩皮带机的末节输出伸缩架继续下弯的最大弯曲量由弹簧最大压缩量限制。连接板的竖直滑槽使伸缩皮带机能自由弯曲一定量，顺应了伸缩皮带机末节输出伸缩架伸出时弯曲的必然趋势，不会导致末节输出伸缩架与连接板之间连接零件(本实施例为滚子)的损坏。

机械手将包装箱放置在伸缩皮带机2上，伸缩滚筒装置3将伸缩皮带机2上的包装箱传至输送滚筒装置13；输送滚筒装置传输包装箱；在输送滚筒装置传送过程中，推箱伺服电机10-1带动推板10-8上摆，两个整形部件11调整好两块整形板11-5及两片弹性拨片11-6的位置，使两片弹性拨片11-6伸入铲板部件上方所需位置，然后单箱推送部件12的推杆12-3下降并将单个包装箱推入铲板部件9该位置处，两片弹性拨片11-6对包装箱起到摆正作用，尤其对一排中最后一个进入铲板部件的包装箱起到准确定位作用。包装箱被推入铲板部件后，单箱推送部件12的推杆12-3上升，档杆9-14挡住包装箱防止滑落，横推折弯件9-1左右推动将包装箱整理成一排，然后推箱伺服电机10-1带动推板10-8下摆，档杆9-14下降，两个排推部件10的推箱电动缸10-3带动推板将铲板部件上一排的包装箱推出至集装箱内。由于伸缩滚筒装置3设有滚轮，码垛机设有车轮6-2，伸缩滚筒装置3和码垛机可以在宽度方向上微调，避免与停偏的货车相撞，且使得包装箱准确进入集装箱内；由于包装箱码放时要求每一层中有两个包装箱横放，则对应该横放的两个包装箱上一层的包装箱码放时容易卡在该横放的两个包装箱缝隙内，导致推箱失败；本实施例中，横放的两个包装箱上一层的包装箱码放时，底部倾斜板9-3伸出覆盖缝隙，保证推箱成功。铲板传动部件8带动铲板部件和排推部件同步升降，实现不同层包装箱的码放，不断将成排包装箱运至集装箱内部直至整个集装箱装满，实现全自动化，无人操作，大大提高效率，节约成本。现有码垛机由于受到机架限制，铲板部件不能上升到车厢最顶部，本实施例中，传动块8-1上升到最高位置后，二级伺服电机8-7还可以驱动二级丝杆8-6，二级丝杆8-6带动二级滑块8-5上升，从而带动铲板部件进一步上升到车厢最顶部。

Claims (8)

1.码垛流水线，包括升降台、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机和码垛机，其特征在于：还包括设置在升降台上的伸缩滚筒装置；所述的码垛机包括行走机构、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、排推部件、整形部件、单箱推送部件和输送滚筒装置；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；所述的行走机构驱动机架；所述的输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；所述的铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出；

所述的伸缩滚筒装置包括连接杆、第一滚筒和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板、第一剪叉伸缩机构、第二剪叉伸缩机构、套筒、弹簧和三个移动支架；三个移动支架间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒与移动支架通过弹簧连接；连接板与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上；相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定；滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度；

所述的铲板部件包括横推折弯件、倾斜面板、底部倾斜板、铲板电动缸、压板、第一伺服电机、铲板支架、第一主动带轮、双联带轮、第一从动带轮、铲板同步带、第一同步带、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、圆导轨、折弯件连接块、档杆和第二伺服电机；铲板传动部件驱动铲板支架升降；倾斜面板固定在铲板支架上；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮的一个带轮通过铲板同步带连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块；两块折弯件连接块与两根圆导轨分别构成滑动副，所述的圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。

2.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的排推部件包括推箱伺服电机、推箱支架、推箱电动缸和圆滑杆；所述的推箱电动缸固定在摆杆上，摆杆与推箱支架铰接；圆滑杆与推箱电动缸的缸体构成滑动方向与推箱电动缸的活塞杆平行的滑动副；所述的推箱伺服电机固定在推箱支架上，推箱伺服电机经减速器驱动排推主动带轮，排推主动带轮与铰接在推箱支架上的三个传动带轮通过排推同步带连接；排推同步带位于上下竖直排布的两个传动带轮之间的带段与摆杆固定；两个排推部件设置在铲板部件的倾斜面板两端，两个排推部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降；其中一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板一端固定，另一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板另一端固定。

3.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的整形部件包括第三伺服电机、第四伺服电机、整形支架、整形导轨、整形板、弹性拨片、滑台和整形丝杆；所述的第三伺服电机经减速器驱动整形丝杆；所述的整形丝杆通过轴承支承在整形支架上；滑台与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的第四伺服电机固定在滑台上；齿轮固定在第四伺服电机的输出轴上，并与齿条啮合；整形板设置在输送滚筒装置上方，并与齿条及导向光轴的端部固定；齿条和导向光轴均与整形支架构成滑动副；弹性拨片后端与整形板前端固定，整形板后端与导向板前端固定；两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形；两个整形部件的导向板对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。

4.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的铲板传动部件包括传动块、转动杆、第五伺服电机、铲板传动链机构、铲板传动导轨、二级导轨、二级滑块、二级丝杆和二级伺服电机；所述的第五伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动链机构驱动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动链机构；铲板传动链机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动链机构分设在转动杆两端，铲板传动链机构的传动链上固定有传动块；两块传动块与固定在机架两侧的两根铲板传动导轨分别构成滑动副；传动块上固定有二级导轨；二级导轨与二级滑块构成滑动副；二级滑块与二级丝杆构成螺旋副；二级丝杆由固定在传动块上的二级伺服电机驱动；两块二级滑块均与铲板部件固定，且与两个排推部件分别固定。

5.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的升降台包括剪叉升降机构和支撑平台；支撑平台由剪叉升降机构驱动升降；支撑平台两侧设有围栏，且一侧围栏开有通道口；支撑平台输出端设有凸板，凸板的上表面与支撑平台上表面平齐；凸板底部设有接触开关。

6.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的单箱推送部件包括导向杆、上下动作伺服电机、推杆、推送滑轨、推送传动带机构、推送电机和滑板；所述的推送电机固定在机架上，并经减速器驱动推送传动带机构；所述的滑板固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨构成滑动副；上下动作伺服电机固定在滑板上，并驱动推杆上下运动；所述的推杆与两根导向杆固定，两根导向杆均与滑板构成滑动副；推杆设置在输送滚筒装置正上方。

7.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的输送滚筒装置包括第六伺服电机、传输链轮、传输支架和第二滚筒；所述的传输支架固定在机架上；一排第二滚筒等距铰接在传输支架上，第二滚筒一侧固定有两个传输链轮，所有传输链轮位于同一侧；相邻第二滚筒的传输链轮通过传输链条连接；其中一个第二滚筒的铰接轴由第六伺服电机驱动。

8.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的行走机构包括行走伺服电机、车轮和行走架；行走架上铰接四个车轮，每个车轮由一个行走伺服电机单独驱动。