JP3486039B2 - 自動車車体の組立装置 - Google Patents
自動車車体の組立装置Info
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- JP3486039B2 JP3486039B2 JP02518496A JP2518496A JP3486039B2 JP 3486039 B2 JP3486039 B2 JP 3486039B2 JP 02518496 A JP02518496 A JP 02518496A JP 2518496 A JP2518496 A JP 2518496A JP 3486039 B2 JP3486039 B2 JP 3486039B2
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- JP
- Japan
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- parts
- assembly
- positioning
- underbody
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体部品を搬送す
る車体部品搬送手段と、前記車体部品に組付けられる組
付部品を車体部品搬送手段の搬送途中に設定される組付
位置で車体部品にセットする組付部品セット手段と、組
付部品セット手段に組付部品を供給する部品供給ロボッ
トと、車体部品にセットされた組付部品および車体部品
を相互に溶接する溶接ロボットとを備える自動車車体の
組立装置に関する。
る車体部品搬送手段と、前記車体部品に組付けられる組
付部品を車体部品搬送手段の搬送途中に設定される組付
位置で車体部品にセットする組付部品セット手段と、組
付部品セット手段に組付部品を供給する部品供給ロボッ
トと、車体部品にセットされた組付部品および車体部品
を相互に溶接する溶接ロボットとを備える自動車車体の
組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる組立装置では、車種毎に異
なる組付部品専用の治具により組付部品を位置決め保持
し、車体部品搬送手段の組付位置で一旦停止した状態に
在る車体部品に前記治具を近接させて、組付部品を車体
部品にセットするようにしている。
なる組付部品専用の治具により組付部品を位置決め保持
し、車体部品搬送手段の組付位置で一旦停止した状態に
在る車体部品に前記治具を近接させて、組付部品を車体
部品にセットするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
に車種毎に異なる組付部品専用の治具を用いていたので
は、同一組立ラインで複数車種の自動車を組み立てると
きには、作業員が治具を頻繁に交換する必要があり、複
数車種の組立に対処することが困難である。
に車種毎に異なる組付部品専用の治具を用いていたので
は、同一組立ラインで複数車種の自動車を組み立てると
きには、作業員が治具を頻繁に交換する必要があり、複
数車種の組立に対処することが困難である。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、同一組立ラインで複数車種の車体を容易に組
立て得るようにした自動車車体の組立装置を提供するこ
とを目的とする。
のであり、同一組立ラインで複数車種の車体を容易に組
立て得るようにした自動車車体の組立装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車体部品を搬送する車体部
品搬送手段と、前記車体部品に組付けられる組付部品を
車体部品搬送手段の搬送途中に設定される組付位置で車
体部品にセットする組付部品セット手段と、組付部品セ
ット手段に組付部品を供給する部品供給ロボットと、組
付部品セット手段により車体部品にセットされた組付部
品および車体部品を、該組付部品セット手段によるセッ
ト状態下で相互に溶接する溶接ロボットとを備える自動
車車体の組立装置において、組付部品セット手段は、車
体部品搬送手段の組付位置で一旦停止状態に在る車体部
品に対して進退作動可能な移動台に、部品供給ロボット
より該組付部品セット手段へ供給された組付部品を着脱
可能に位置決め保持し得る複数の位置決め保持機構が互
いに独立していずれの方向にも移動することを可能とし
て配設されて成り、車種変化に応じた組付部品の形状お
よび姿勢変化に対しては該移動台上での該複数の位置決
め保持機構の互いに独立した移動で対処可能であること
を特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車体部品を搬送する車体部
品搬送手段と、前記車体部品に組付けられる組付部品を
車体部品搬送手段の搬送途中に設定される組付位置で車
体部品にセットする組付部品セット手段と、組付部品セ
ット手段に組付部品を供給する部品供給ロボットと、組
付部品セット手段により車体部品にセットされた組付部
品および車体部品を、該組付部品セット手段によるセッ
ト状態下で相互に溶接する溶接ロボットとを備える自動
車車体の組立装置において、組付部品セット手段は、車
体部品搬送手段の組付位置で一旦停止状態に在る車体部
品に対して進退作動可能な移動台に、部品供給ロボット
より該組付部品セット手段へ供給された組付部品を着脱
可能に位置決め保持し得る複数の位置決め保持機構が互
いに独立していずれの方向にも移動することを可能とし
て配設されて成り、車種変化に応じた組付部品の形状お
よび姿勢変化に対しては該移動台上での該複数の位置決
め保持機構の互いに独立した移動で対処可能であること
を特徴とする。
【０００６】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、部品供給ロボットのアーム
先端には、組付部品を着脱可能に位置決め保持し得るハ
ンドリング治具が着脱可能に掴まれることを特徴とす
る。
記載の発明の構成に加えて、部品供給ロボットのアーム
先端には、組付部品を着脱可能に位置決め保持し得るハ
ンドリング治具が着脱可能に掴まれることを特徴とす
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】図１ないし図６は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は組立装置の概略平面図、図２はアン
ダーボディにサイドメンバーおよびルーフをセットする
前の状態での図１の２−２線に沿う拡大断面図、図３は
アンダーボディにサイドメンバーおよびルーフをセット
した状態での図２に対応した断面図、図４は位置決め保
持機構の縦断面図、図５は図２の５部拡大図、図６は図
５の６矢視図である。
ものであり、図１は組立装置の概略平面図、図２はアン
ダーボディにサイドメンバーおよびルーフをセットする
前の状態での図１の２−２線に沿う拡大断面図、図３は
アンダーボディにサイドメンバーおよびルーフをセット
した状態での図２に対応した断面図、図４は位置決め保
持機構の縦断面図、図５は図２の５部拡大図、図６は図
５の６矢視図である。
【０００９】先ず図１および図２において、この組立装
置は、車体部品であるアンダーボディ１１に、組付部品
である左、右のサイドメンバー１２1 ，１２2 と、ルー
フ１３とを溶接するものであり、アンダーボディ１１を
搬送する車体部品搬送手段としてのアンダーボディ搬送
手段１４と、左、右のサイドメンバー１２1 ，１２2を
アンダーボディ搬送手段１４上でアンダーボディ１１の
左、右両側にセットする左、右の組付部品セット手段１
５1 ，１５2 と、ルーフ１３を搬送するルーフ搬送手段
１６と、両組付部品セット手段１５1 ，１５2 にサイド
メンバー１２1，１２2 をそれぞれ供給する部品供給ロ
ボット１７1 ，１７2 と、アンダーボディ１１にセット
されたサイドメンバー１２1 ，１２2 およびアンダーボ
ディ１１を相互に溶接するためにアンダーボディ搬送手
段１４の左、右両側に複数ずつ配設される溶接ロボット
１８1 …，１８2 …と、アンダーボディ１１にセットさ
れたルーフ１３およびアンダーボディ１１を相互に溶接
するためにルーフ搬送手段１６に配設される複数の溶接
機１９…とを備える。
置は、車体部品であるアンダーボディ１１に、組付部品
である左、右のサイドメンバー１２1 ，１２2 と、ルー
フ１３とを溶接するものであり、アンダーボディ１１を
搬送する車体部品搬送手段としてのアンダーボディ搬送
手段１４と、左、右のサイドメンバー１２1 ，１２2を
アンダーボディ搬送手段１４上でアンダーボディ１１の
左、右両側にセットする左、右の組付部品セット手段１
５1 ，１５2 と、ルーフ１３を搬送するルーフ搬送手段
１６と、両組付部品セット手段１５1 ，１５2 にサイド
メンバー１２1，１２2 をそれぞれ供給する部品供給ロ
ボット１７1 ，１７2 と、アンダーボディ１１にセット
されたサイドメンバー１２1 ，１２2 およびアンダーボ
ディ１１を相互に溶接するためにアンダーボディ搬送手
段１４の左、右両側に複数ずつ配設される溶接ロボット
１８1 …，１８2 …と、アンダーボディ１１にセットさ
れたルーフ１３およびアンダーボディ１１を相互に溶接
するためにルーフ搬送手段１６に配設される複数の溶接
機１９…とを備える。
【００１０】アンダーボディ搬送手段１４は、床面Ｆ上
に立設された複数の支柱２０，２０…で支持された基台
２１上に設けられるものであり、基台２１上で搬送方向
２２に沿って平行に延びる一対のレール２３，２３と、
アンダーボディ１１を位置決め保持してそれらのレール
２３，２３上を走行可能な台車２４と、台車２４との係
合および係合解除を可能として台車２４の下方に配置さ
れる無端状のチェーン２５と、該チェーン２５を走行駆
動するモータ２６とを備える。基台２１の下方で支柱２
０，２０…の中間部には、水平な上部支持板２７が固定
的に支持されており、前記モータ２６は該上部支持板２
７上に固定配置される。
に立設された複数の支柱２０，２０…で支持された基台
２１上に設けられるものであり、基台２１上で搬送方向
２２に沿って平行に延びる一対のレール２３，２３と、
アンダーボディ１１を位置決め保持してそれらのレール
２３，２３上を走行可能な台車２４と、台車２４との係
合および係合解除を可能として台車２４の下方に配置さ
れる無端状のチェーン２５と、該チェーン２５を走行駆
動するモータ２６とを備える。基台２１の下方で支柱２
０，２０…の中間部には、水平な上部支持板２７が固定
的に支持されており、前記モータ２６は該上部支持板２
７上に固定配置される。
【００１１】上記アンダーボディ搬送手段１４の下方位
置には、台車返送手段２８が配設さており、この台車返
送手段２８は、前記支持板２７の下方で支柱２０，２０
…により水平に固定支持されたレール支持板２９上に設
けられて前記搬送方向２２と平行に延びる一対のレール
３０，３０と、それらのレール３０，３０上を走行する
台車２４との係合および係合解除を可能として該台車２
４の下方に配置される無端状のチェーン３１と、該チェ
ーン３１を走行駆動するモータ３２とを備え、レール支
持板２９の下方で支柱２０，２０…に固定的に支持され
た下部支持板３３上にモータ３２が固定配置される。
置には、台車返送手段２８が配設さており、この台車返
送手段２８は、前記支持板２７の下方で支柱２０，２０
…により水平に固定支持されたレール支持板２９上に設
けられて前記搬送方向２２と平行に延びる一対のレール
３０，３０と、それらのレール３０，３０上を走行する
台車２４との係合および係合解除を可能として該台車２
４の下方に配置される無端状のチェーン３１と、該チェ
ーン３１を走行駆動するモータ３２とを備え、レール支
持板２９の下方で支柱２０，２０…に固定的に支持され
た下部支持板３３上にモータ３２が固定配置される。
【００１２】アンダーボディ搬送手段１４の搬送方向２
２に沿う中間位置には組付位置ＰAが設定されており、
この組付位置ＰA で、両サイドメンバー１２1 ，１２2
およびルーフ１３が溶接、組付けられたアンダーボディ
１１は、アンダーボディ搬送手段１４の搬送方向２２に
沿う終端で台車２４上から離脱せしめられ、次工程に移
される。而して空になった台車２４は、アンダーボディ
搬送手段１４から台車返送手段２８上に移載され、アン
ダーボディ搬送手段１４の搬送方向２２に沿う始端に対
応する位置まで台車返送手段２８により搬送された空の
台車２４が、台車返送手段２８からアンダーボディ搬送
手段１４上に移載されることになる。
２に沿う中間位置には組付位置ＰAが設定されており、
この組付位置ＰA で、両サイドメンバー１２1 ，１２2
およびルーフ１３が溶接、組付けられたアンダーボディ
１１は、アンダーボディ搬送手段１４の搬送方向２２に
沿う終端で台車２４上から離脱せしめられ、次工程に移
される。而して空になった台車２４は、アンダーボディ
搬送手段１４から台車返送手段２８上に移載され、アン
ダーボディ搬送手段１４の搬送方向２２に沿う始端に対
応する位置まで台車返送手段２８により搬送された空の
台車２４が、台車返送手段２８からアンダーボディ搬送
手段１４上に移載されることになる。
【００１３】図３を併せて参照して、組付部品セット手
段１５1 は、アンダーボディ搬送手段１４の組付位置Ｐ
A に対応する位置でアンダーボディ搬送手段１４の搬送
方向２２と直交する水平方向に沿う移動が可能な移動台
３５1 、すなわち組付位置ＰA で一旦停止状態に在るア
ンダーボディ１１に対して進退作動することが可能な移
動台３５1 を備えるものであり、該移動台３５1 は、基
台２１上に配置されるシリンダ等の駆動源３６1 に連結
されており、アンダーボディ１１を位置決め載置して組
付位置ＰA で一旦停止している台車２４に最も近接した
セット位置と、台車２４から離隔した退避位置との間で
往復作動する。しかもセット位置に在る移動台３５
1 と、組付位置ＰA で一旦停止した状態に在る台車２４
とは相互の位置を一定として位置決めされる。
段１５1 は、アンダーボディ搬送手段１４の組付位置Ｐ
A に対応する位置でアンダーボディ搬送手段１４の搬送
方向２２と直交する水平方向に沿う移動が可能な移動台
３５1 、すなわち組付位置ＰA で一旦停止状態に在るア
ンダーボディ１１に対して進退作動することが可能な移
動台３５1 を備えるものであり、該移動台３５1 は、基
台２１上に配置されるシリンダ等の駆動源３６1 に連結
されており、アンダーボディ１１を位置決め載置して組
付位置ＰA で一旦停止している台車２４に最も近接した
セット位置と、台車２４から離隔した退避位置との間で
往復作動する。しかもセット位置に在る移動台３５
1 と、組付位置ＰA で一旦停止した状態に在る台車２４
とは相互の位置を一定として位置決めされる。
【００１４】移動台３５1 上には、１あるいは複数の部
品保持ロボット３７1 …が配設されており、それらの部
品保持ロボット３７1 …のアーム先端には、位置決め保
持機構３８1 がそれぞれ設けられる。
品保持ロボット３７1 …が配設されており、それらの部
品保持ロボット３７1 …のアーム先端には、位置決め保
持機構３８1 がそれぞれ設けられる。
【００１５】図４において、位置決め保持機構３８
1 は、部品保持ロボット３７1 のアーム先端に取付けら
れるシリンダ本体４０と、該シリンダ本体４０内に摺動
可能に嵌合されるとともにシリンダ本体４０の先端部を
気密にかつ移動自在に貫通するピストンロッド４１ａが
一体に設けられるピストン４１と、ピストンロッド４１
ａの先端を収容してシリンダ本体４０の先端に同軸に固
設される案内筒４２と、サイドメンバー１１1 に設けら
れているピン孔１１ａに嵌合可能として案内筒４２の先
端に固定される位置決めピン４３と、ピン孔１１ａの周
囲でサイドメンバー１１1 の外面に当接することを可能
として位置決めピン４３の基端部を囲む受け面４４ａを
先端に有するとともに案内筒４２を覆ってシリンダ本体
４０の先端に固設される蓋枠４４と、案内筒４２内でピ
ストンロッド４１ａの先端に揺動可能に連結されるクラ
ンプ爪４５とを備える。
1 は、部品保持ロボット３７1 のアーム先端に取付けら
れるシリンダ本体４０と、該シリンダ本体４０内に摺動
可能に嵌合されるとともにシリンダ本体４０の先端部を
気密にかつ移動自在に貫通するピストンロッド４１ａが
一体に設けられるピストン４１と、ピストンロッド４１
ａの先端を収容してシリンダ本体４０の先端に同軸に固
設される案内筒４２と、サイドメンバー１１1 に設けら
れているピン孔１１ａに嵌合可能として案内筒４２の先
端に固定される位置決めピン４３と、ピン孔１１ａの周
囲でサイドメンバー１１1 の外面に当接することを可能
として位置決めピン４３の基端部を囲む受け面４４ａを
先端に有するとともに案内筒４２を覆ってシリンダ本体
４０の先端に固設される蓋枠４４と、案内筒４２内でピ
ストンロッド４１ａの先端に揺動可能に連結されるクラ
ンプ爪４５とを備える。
【００１６】位置決めピン４３には、案内筒４２内に通
じる導孔４６が、位置決めピン４３の両外側に開放する
ようにして設けられており、クランプ爪４５の先端部は
該導孔４６に収容される。しかもクランプ爪４５の中間
部に取付けられたピン４７の両端を案内する案内溝４８
が案内筒４２の内面に設けられており、シリンダ本体４
０内への空気圧導入制御に応じたピストン４１の作動に
より、クランプ爪４５はピン４７が案内溝４８で案内さ
れるのに応じて揺動作動する。すなわち図４においてピ
ストン４１が左動しているときには鎖線で示すようにク
ランプ爪４５の先端部がその全体を導孔４６に収容させ
た姿勢に在り、受け面４４ａをサイドメンバー１１1 の
外面に近接、対向させた状態でピストン４１を右動せし
めると、クランプ爪４５はその先端部の一部を導孔４６
から突出させるように揺動し、受け面４４ａおよびクラ
ンプ爪４５間にサイドメンバー１１1 が挟まれることに
なる。すなわちシリンダ本体４０内への空気圧供給制御
により、サイドメンバー１１1 が位置決め保持機構３８
1 により着脱可能として位置決め保持されることにな
る。
じる導孔４６が、位置決めピン４３の両外側に開放する
ようにして設けられており、クランプ爪４５の先端部は
該導孔４６に収容される。しかもクランプ爪４５の中間
部に取付けられたピン４７の両端を案内する案内溝４８
が案内筒４２の内面に設けられており、シリンダ本体４
０内への空気圧導入制御に応じたピストン４１の作動に
より、クランプ爪４５はピン４７が案内溝４８で案内さ
れるのに応じて揺動作動する。すなわち図４においてピ
ストン４１が左動しているときには鎖線で示すようにク
ランプ爪４５の先端部がその全体を導孔４６に収容させ
た姿勢に在り、受け面４４ａをサイドメンバー１１1 の
外面に近接、対向させた状態でピストン４１を右動せし
めると、クランプ爪４５はその先端部の一部を導孔４６
から突出させるように揺動し、受け面４４ａおよびクラ
ンプ爪４５間にサイドメンバー１１1 が挟まれることに
なる。すなわちシリンダ本体４０内への空気圧供給制御
により、サイドメンバー１１1 が位置決め保持機構３８
1 により着脱可能として位置決め保持されることにな
る。
【００１７】移動台３５1 上には、前記部品保持ロボッ
ト３７1 に設けられている位置決め保持機構３８1 とは
別に、該位置決め保持機構３８1 と同様に構成されてサ
イドメンバー１１1 を着脱可能に位置決め保持し得る１
あるいは複数の位置決め保持機構４９1 …が、いずれの
方向へも規制された範囲で移動可能として配設される。
ト３７1 に設けられている位置決め保持機構３８1 とは
別に、該位置決め保持機構３８1 と同様に構成されてサ
イドメンバー１１1 を着脱可能に位置決め保持し得る１
あるいは複数の位置決め保持機構４９1 …が、いずれの
方向へも規制された範囲で移動可能として配設される。
【００１８】図５および図６を併せて参照して、位置決
め保持機構４９1 は、上下に延びる軸線を有する昇降シ
リンダ５０から上方に突出するピストンロッド５１の上
端に設けられており、昇降シリンダ５０は、アンダーボ
ディ搬送手段１４の搬送方向２２と直交する水平方向の
位置を或る範囲で自在に調整可能として第１支持板５２
上に配設され、第１支持板５２は、アンダーボディ搬送
手段１４の搬送方向２２に沿う方向の位置を或る範囲で
自在に調整可能として第２支持板５３上に配設され、第
２支持板５３が移動台３５1 上に固定される。したがっ
て、位置決め保持機構４９1 は、水平面内での規制され
た範囲での移動および規制された範囲での上下動を可能
として移動台３５1 上に配設されることになる。
め保持機構４９1 は、上下に延びる軸線を有する昇降シ
リンダ５０から上方に突出するピストンロッド５１の上
端に設けられており、昇降シリンダ５０は、アンダーボ
ディ搬送手段１４の搬送方向２２と直交する水平方向の
位置を或る範囲で自在に調整可能として第１支持板５２
上に配設され、第１支持板５２は、アンダーボディ搬送
手段１４の搬送方向２２に沿う方向の位置を或る範囲で
自在に調整可能として第２支持板５３上に配設され、第
２支持板５３が移動台３５1 上に固定される。したがっ
て、位置決め保持機構４９1 は、水平面内での規制され
た範囲での移動および規制された範囲での上下動を可能
として移動台３５1 上に配設されることになる。
【００１９】組付部品セット手段１５2 は、アンダーボ
ディ搬送手段１４に関して上記組付部品セット手段１５
2 とは反対側に配置されるものであり、駆動源３６2 に
より駆動される移動台３５2 と、位置決め保持機構３８
2 を有して移動台３５2 上に設けられる部品保持ロボッ
ト３７2 …と、位置決め保持機構３８2 と別にサイドメ
ンバー１２2 を位置決め保持可能として移動台３５2 に
配設される位置決め保持機構４９2 を有して、上記組付
部品セット手段１５1 と同様に構成される。
ディ搬送手段１４に関して上記組付部品セット手段１５
2 とは反対側に配置されるものであり、駆動源３６2 に
より駆動される移動台３５2 と、位置決め保持機構３８
2 を有して移動台３５2 上に設けられる部品保持ロボッ
ト３７2 …と、位置決め保持機構３８2 と別にサイドメ
ンバー１２2 を位置決め保持可能として移動台３５2 に
配設される位置決め保持機構４９2 を有して、上記組付
部品セット手段１５1 と同様に構成される。
【００２０】また組付部品セット手段１５1 の移動台３
５1 上には溶接ロボット１８1 …が、組付部品セット手
段１５2 の移動台３５2 上には溶接ロボット１８2 …が
それぞれ配設される。
５1 上には溶接ロボット１８1 …が、組付部品セット手
段１５2 の移動台３５2 上には溶接ロボット１８2 …が
それぞれ配設される。
【００２１】基台２１には、組付位置ＰA におけるアン
ダーボディ搬送手段１４の両側に対応して開口部５
０1 ，５０2 がそれぞれ設けられており、それらの開口
部５０1，５０2 は、移動台３５1 ，３５2 がセット位
置に在るときには図３で示すように移動台３５1 ，３５
2 で覆われるが、移動台３５1 ，３５2 が図２で示すよ
うに退避位置に移動したときには開放されるものであ
る。
ダーボディ搬送手段１４の両側に対応して開口部５
０1 ，５０2 がそれぞれ設けられており、それらの開口
部５０1，５０2 は、移動台３５1 ，３５2 がセット位
置に在るときには図３で示すように移動台３５1 ，３５
2 で覆われるが、移動台３５1 ，３５2 が図２で示すよ
うに退避位置に移動したときには開放されるものであ
る。
【００２２】開口部５０1 ，５０2 に対応して基台２１
の下方位置には、支柱２０，２０に固設された支持腕５
１1 ，５１2 が配置されており、部品供給ロボット１７
1 ，１７2 がそれらの支持腕５１1 ，５１2 上に設けら
れる。而して部品供給ロボット１７1 ，１７2 はそのア
ーム先端を開口部５０1 ，５０2 から上方に突出させ得
るものであり、両部品供給ロボット１７1 ，１７2 のア
ーム先端には、サイドメンバー１２1 ，１２2 をそれぞ
れ位置決め保持し得るハンドリング治具５２1，５２2
が着脱可能に掴まれる。
の下方位置には、支柱２０，２０に固設された支持腕５
１1 ，５１2 が配置されており、部品供給ロボット１７
1 ，１７2 がそれらの支持腕５１1 ，５１2 上に設けら
れる。而して部品供給ロボット１７1 ，１７2 はそのア
ーム先端を開口部５０1 ，５０2 から上方に突出させ得
るものであり、両部品供給ロボット１７1 ，１７2 のア
ーム先端には、サイドメンバー１２1 ，１２2 をそれぞ
れ位置決め保持し得るハンドリング治具５２1，５２2
が着脱可能に掴まれる。
【００２３】ハンドリング治具５２1 は、サイドメンバ
ー１２1 を位置決め保持可能な複数の位置決め保持機構
５３…が支持部材５４に配設されて成るものであり、各
位置決め保持機構５３…は、上記各位置決め保持機構３
８1 ，３８2 ，４９1 ，４９2 と同様に構成される。而
して支持部材５４には被チャック部５５が設けられてお
り、部品供給ロボット１７1 のアーム先端には被チャッ
ク部５５を着脱可能に掴むチャック部５６が設けられて
いる。これにより部品供給ロボット１７1 はハンドリン
グ治具５２1 を着脱自在に掴むことができる。
ー１２1 を位置決め保持可能な複数の位置決め保持機構
５３…が支持部材５４に配設されて成るものであり、各
位置決め保持機構５３…は、上記各位置決め保持機構３
８1 ，３８2 ，４９1 ，４９2 と同様に構成される。而
して支持部材５４には被チャック部５５が設けられてお
り、部品供給ロボット１７1 のアーム先端には被チャッ
ク部５５を着脱可能に掴むチャック部５６が設けられて
いる。これにより部品供給ロボット１７1 はハンドリン
グ治具５２1 を着脱自在に掴むことができる。
【００２４】ハンドリング治具５２2 は上記ハンドリン
グ治具５２1 と同様に構成されており、部品供給ロボッ
ト１７2 はハンドリング治具５２2 を着脱自在に掴むこ
とが可能である。
グ治具５２1 と同様に構成されており、部品供給ロボッ
ト１７2 はハンドリング治具５２2 を着脱自在に掴むこ
とが可能である。
【００２５】サイドメンバー１２1 ，１２2 は、基台２
１の下方において部品供給ロボット１７1 ，１７2 の外
側方までサイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 により
搬送されて来るものであり、これらのサイドメンバー搬
送手段５７1 ，５７2 は、サイドメンバー１２1 ，１２
2 を着脱可能に位置決め保持し得る複数の位置決め保持
機構５９1 …、５９2 …をそれぞれ備える保持治具５８
1 ，５８2 を、部品供給ロボット１７1 ，１７2 の近傍
位置に搬送する。
１の下方において部品供給ロボット１７1 ，１７2 の外
側方までサイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 により
搬送されて来るものであり、これらのサイドメンバー搬
送手段５７1 ，５７2 は、サイドメンバー１２1 ，１２
2 を着脱可能に位置決め保持し得る複数の位置決め保持
機構５９1 …、５９2 …をそれぞれ備える保持治具５８
1 ，５８2 を、部品供給ロボット１７1 ，１７2 の近傍
位置に搬送する。
【００２６】ルーフ搬送手段１６は、アンダーボディ搬
送手段１４の組付位置ＰA の直上と、搬送方向２２に沿
って前記組付位置ＰA から離隔した位置との間で台車６
０を往復作動せしめるものであり、上下に延びる軸線を
有して台車６０に配設される昇降シリンダ６１で昇降駆
動される昇降台６２が台車６０の下方に配置される。こ
の台車６０には、複数の溶接機１９…が配設されるとと
もに、ルーフ１３の上面を着脱可能に吸着し得る複数の
吸盤６３…が配設される。
送手段１４の組付位置ＰA の直上と、搬送方向２２に沿
って前記組付位置ＰA から離隔した位置との間で台車６
０を往復作動せしめるものであり、上下に延びる軸線を
有して台車６０に配設される昇降シリンダ６１で昇降駆
動される昇降台６２が台車６０の下方に配置される。こ
の台車６０には、複数の溶接機１９…が配設されるとと
もに、ルーフ１３の上面を着脱可能に吸着し得る複数の
吸盤６３…が配設される。
【００２７】図１で示すように、アンダーボディ搬送手
段１４の組付位置ＰA から離隔した位置でルーフ搬送手
段１６における昇降台６２の下方に対応する位置と、ル
ーフ搬送手段１６の側方位置との間での往復作動を可能
として供給台６４が配設されており、該供給台６４上に
位置決め載置されたルーフ１３がルーフ搬送手段１６に
供給され、貯蔵手段６５上に貯蔵されたルーフ１３は、
ハンドリングロボット６６により供給台６４上に順次供
給される。
段１４の組付位置ＰA から離隔した位置でルーフ搬送手
段１６における昇降台６２の下方に対応する位置と、ル
ーフ搬送手段１６の側方位置との間での往復作動を可能
として供給台６４が配設されており、該供給台６４上に
位置決め載置されたルーフ１３がルーフ搬送手段１６に
供給され、貯蔵手段６５上に貯蔵されたルーフ１３は、
ハンドリングロボット６６により供給台６４上に順次供
給される。
【００２８】次にこの実施例の作用について説明する
と、アンダーボディ搬送手段１４で組付位置ＰA に搬送
されたアンダーボディ１１は、その組付位置ＰA で一旦
停止される。一方、組付位置ＰA のアンダーボディ１１
から離隔した退避位置に在る移動台３５1 ，３５2 に
は、図２で示すように、部品供給ロボット１７1 ，１７
2によってサイドメンバー１２1 ，１２2 が供給されて
おり、部品保持ロボット３７1 …，３７2 …の位置決め
保持機構３８1 …，３８2 …ならびに移動台３５1，３
５2 上の位置決め保持機構４９1 …，４９2 …によりサ
イドメンバー１２1，１２2 がそれぞれ位置決め保持さ
れる。一方、ルーフ搬送手段１６では吸盤６３…により
保持されたルーフ１３がアンダーボディ１１の上方位置
まで搬送されて来ている。
と、アンダーボディ搬送手段１４で組付位置ＰA に搬送
されたアンダーボディ１１は、その組付位置ＰA で一旦
停止される。一方、組付位置ＰA のアンダーボディ１１
から離隔した退避位置に在る移動台３５1 ，３５2 に
は、図２で示すように、部品供給ロボット１７1 ，１７
2によってサイドメンバー１２1 ，１２2 が供給されて
おり、部品保持ロボット３７1 …，３７2 …の位置決め
保持機構３８1 …，３８2 …ならびに移動台３５1，３
５2 上の位置決め保持機構４９1 …，４９2 …によりサ
イドメンバー１２1，１２2 がそれぞれ位置決め保持さ
れる。一方、ルーフ搬送手段１６では吸盤６３…により
保持されたルーフ１３がアンダーボディ１１の上方位置
まで搬送されて来ている。
【００２９】而して移動台３５1 ，３５2 へのサイドメ
ンバー１２1 ，１２2 の供給が完了した部品供給ロボッ
ト１７1 ，１７2 は、図３で示すように、それらのアー
ム先端をサイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 に対応
する位置まで作動せしめる。それにより部品供給ロボッ
ト１７1 ，１７2 が基台２１の上方から突出しないよう
になったときに、移動台３５1 ，３５2 がアンダーボデ
ィ１１に近接したセット位置まで前進してサイドメンバ
ー１２1 ，１２2 がアンダーボディ１１にセットされ、
その状態で各溶接ロボット１８1 …，１８2 …によりサ
イドメンバー１２1 ，１２2 のアンダーボディ１１への
溶接が行なわれる。その後、ルーフ搬送手段１６の昇降
台６２が下降せしめられることによりルーフ１３が両サ
イドメンバー１２1 ，１２2 にセットされ、ルーフ１３
および両サイドメンバー１２1 ，１２2 の溶接が溶接機
１９…により行なわれる。
ンバー１２1 ，１２2 の供給が完了した部品供給ロボッ
ト１７1 ，１７2 は、図３で示すように、それらのアー
ム先端をサイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 に対応
する位置まで作動せしめる。それにより部品供給ロボッ
ト１７1 ，１７2 が基台２１の上方から突出しないよう
になったときに、移動台３５1 ，３５2 がアンダーボデ
ィ１１に近接したセット位置まで前進してサイドメンバ
ー１２1 ，１２2 がアンダーボディ１１にセットされ、
その状態で各溶接ロボット１８1 …，１８2 …によりサ
イドメンバー１２1 ，１２2 のアンダーボディ１１への
溶接が行なわれる。その後、ルーフ搬送手段１６の昇降
台６２が下降せしめられることによりルーフ１３が両サ
イドメンバー１２1 ，１２2 にセットされ、ルーフ１３
および両サイドメンバー１２1 ，１２2 の溶接が溶接機
１９…により行なわれる。
【００３０】各溶接ロボット１８1 …，１８2 …による
溶接完了後、位置決め保持機構３８1 …，３８2 …，４
９1 …，４９2 …によるサイドメンバー１２1 １２2 の
位置決め保持は解除され、移動台３５1 ，３５2 はアン
ダーボディ１１から離反した退避位置へと移動せしめら
れる。また溶接機１９…による溶完了後、吸盤６３…に
よるルーフ１３の吸着保持が解除され、ルーフ搬送手段
１６の台車６０は、昇降台６２を上昇せしめた状態で次
のルーフ１３を保持するためにアンダーボディ１１の上
方から移動する。
溶接完了後、位置決め保持機構３８1 …，３８2 …，４
９1 …，４９2 …によるサイドメンバー１２1 １２2 の
位置決め保持は解除され、移動台３５1 ，３５2 はアン
ダーボディ１１から離反した退避位置へと移動せしめら
れる。また溶接機１９…による溶完了後、吸盤６３…に
よるルーフ１３の吸着保持が解除され、ルーフ搬送手段
１６の台車６０は、昇降台６２を上昇せしめた状態で次
のルーフ１３を保持するためにアンダーボディ１１の上
方から移動する。
【００３１】而して退避位置に戻った移動台３５1 ，３
５2 には、サイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 から
のサイドメンバー１２1 ，１２2 が部品供給ロボット１
７1，１７2 により供給され、ルーフ搬送手段１６の台
車６０にも次のルーフ１３が供給される。
５2 には、サイドメンバー搬送手段５７1 ，５７2 から
のサイドメンバー１２1 ，１２2 が部品供給ロボット１
７1，１７2 により供給され、ルーフ搬送手段１６の台
車６０にも次のルーフ１３が供給される。
【００３２】このようにして、アンダーボディ搬送手段
１４の組付位置ＰA で一旦停止したアンダーボディ１１
にサイドメンバー１２1 ，１２2 がセット後に溶接さ
れ、またサイドメンバー１２1 ，１２2 にルーフ１３が
セット後に溶接されることになり、アンダーボディ１１
と該アンダーボディ１１に組付られたサイドメンバー１
２1 ，１２2 はアンダーボディ搬送手段１４で次工程へ
と搬送される。
１４の組付位置ＰA で一旦停止したアンダーボディ１１
にサイドメンバー１２1 ，１２2 がセット後に溶接さ
れ、またサイドメンバー１２1 ，１２2 にルーフ１３が
セット後に溶接されることになり、アンダーボディ１１
と該アンダーボディ１１に組付られたサイドメンバー１
２1 ，１２2 はアンダーボディ搬送手段１４で次工程へ
と搬送される。
【００３３】このような組立装置において、組付部品セ
ット手段１５1 ，１５2 の部品保持ロボット３７1 ，３
７2 は、そのアーム先端の位置決め保持機構３８1 ，３
８2をいずれの方向にも移動せしめることができ、また
移動台３５1 ，３５2 上に配設される位置決め保持機構
４９1 ，４９2 は制限された範囲でいずれの方向にも移
動可能である。したがって、同一組立ラインで複数車種
の自動車を組み立てるにあたっても、車種変化に応じた
サイドメンバー１２1 ，１２2 の形状および姿勢変化に
対しても、移動台３５1 ，３５2 上での位置決め保持機
構３８1 …，３８2 …，４９1 …，４９2 …の移動で対
処可能であり、専用治具を用いていた従来のものと比べ
て治具の交換を頻繁に行なうことが不要であり、複数車
種の組立に容易に対処することができる。
ット手段１５1 ，１５2 の部品保持ロボット３７1 ，３
７2 は、そのアーム先端の位置決め保持機構３８1 ，３
８2をいずれの方向にも移動せしめることができ、また
移動台３５1 ，３５2 上に配設される位置決め保持機構
４９1 ，４９2 は制限された範囲でいずれの方向にも移
動可能である。したがって、同一組立ラインで複数車種
の自動車を組み立てるにあたっても、車種変化に応じた
サイドメンバー１２1 ，１２2 の形状および姿勢変化に
対しても、移動台３５1 ，３５2 上での位置決め保持機
構３８1 …，３８2 …，４９1 …，４９2 …の移動で対
処可能であり、専用治具を用いていた従来のものと比べ
て治具の交換を頻繁に行なうことが不要であり、複数車
種の組立に容易に対処することができる。
【００３４】また部品供給ロボット１７1 ，１７2 は、
サイドメンバー１２1 ，１２2 を着脱可能に位置決め保
持し得るハンドリング治具５２1 ，５２2 を着脱可能に
掴むことができるものであり、複数車種のサイドメンバ
ー１２1 ，１２2 に個別に対応したハンドリング治具５
２1 ，５２2 を予め準備しておくことにより、作業員の
手をわずらわせることなく複数車種の組立に容易に対処
することができる。
サイドメンバー１２1 ，１２2 を着脱可能に位置決め保
持し得るハンドリング治具５２1 ，５２2 を着脱可能に
掴むことができるものであり、複数車種のサイドメンバ
ー１２1 ，１２2 に個別に対応したハンドリング治具５
２1 ，５２2 を予め準備しておくことにより、作業員の
手をわずらわせることなく複数車種の組立に容易に対処
することができる。
【００３５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３６】たとえば、上記実施例では、車体部品とし
てのアンダーボディ１１に組付部品としてのサイドメン
バー１２1 ，１２2 を組付ける場合について説明した
が、本発明は、車体部品に組付部品を組付ける組立装置
として広く適用可能である。
てのアンダーボディ１１に組付部品としてのサイドメン
バー１２1 ，１２2 を組付ける場合について説明した
が、本発明は、車体部品に組付部品を組付ける組立装置
として広く適用可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、組付部品セット手段は、車体部品搬送手段の組付位
置で一旦停止状態に在る車体部品に対して進退作動可能
な移動台に、部品供給ロボットより該組付部品セット手
段へ供給された組付部品を着脱可能に位置決め保持し得
る複数の位置決め保持機構が互いに独立していずれの方
向にも移動することを可能として配設されて成るもので
あって、車種変化に応じた組付部品の形状および姿勢変
化に対しては該移動台上での該複数の位置決め保持機構
の互いに独立した移動で対処可能であるので、車種変化
に応じた組付部品の変化に際しても各位置決め保持機構
で組付部品を容易に位置決め保持することが可能であ
り、作業員による治具の交換を不要として複数車種の車
体を容易に組立てることが可能となる。
ば、組付部品セット手段は、車体部品搬送手段の組付位
置で一旦停止状態に在る車体部品に対して進退作動可能
な移動台に、部品供給ロボットより該組付部品セット手
段へ供給された組付部品を着脱可能に位置決め保持し得
る複数の位置決め保持機構が互いに独立していずれの方
向にも移動することを可能として配設されて成るもので
あって、車種変化に応じた組付部品の形状および姿勢変
化に対しては該移動台上での該複数の位置決め保持機構
の互いに独立した移動で対処可能であるので、車種変化
に応じた組付部品の変化に際しても各位置決め保持機構
で組付部品を容易に位置決め保持することが可能であ
り、作業員による治具の交換を不要として複数車種の車
体を容易に組立てることが可能となる。
【００３８】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、部品供給ロボットのアーム
先端には、組付部品を着脱可能に位置決め保持し得るハ
ンドリング治具が着脱可能に掴まれるので、車種変化に
応じて変化した組付部品を、作業員の手を煩わせること
なく容易に部品供給ロボットで位置決め保持して組付部
品セット手段に供給することができる。
記載の発明の構成に加えて、部品供給ロボットのアーム
先端には、組付部品を着脱可能に位置決め保持し得るハ
ンドリング治具が着脱可能に掴まれるので、車種変化に
応じて変化した組付部品を、作業員の手を煩わせること
なく容易に部品供給ロボットで位置決め保持して組付部
品セット手段に供給することができる。
【図１】組立装置の概略平面図である。
【図２】アンダーボディにサイドメンバーおよびルーフ
をセットする前の状態での図１の２−２線に沿う拡大断
面図である。
をセットする前の状態での図１の２−２線に沿う拡大断
面図である。
【図３】アンダーボディにサイドメンバーおよびルーフ
をセットした状態での図２に対応した断面図である。
をセットした状態での図２に対応した断面図である。
【図４】位置決め保持機構の縦断面図である。
【図５】図２の５部拡大図である。
【図６】図５の６矢視図である。
１１・・・車体部品としてのアンダーボディ
１２1 ，１２2 ・・・組付部品としてのサイドメンバー
１４・・・車体部品搬送手段としてのアンダーボディ搬
送手段 １５1 ，１５2 ・・・組付部品セット手段 １７1 ，１７2 ・・・部品供給ロボット １８1 ，１８2 ・・・溶接ロボット ３５1 ，３５2 ・・・移動台 ３８1 ，３８2 ，４９1 ，４９2 ・・・位置決め保持機
構 ５２1 ，５２2 ・・・ハンドリング治具 ＰA ・・・組付位置
送手段 １５1 ，１５2 ・・・組付部品セット手段 １７1 ，１７2 ・・・部品供給ロボット １８1 ，１８2 ・・・溶接ロボット ３５1 ，３５2 ・・・移動台 ３８1 ，３８2 ，４９1 ，４９2 ・・・位置決め保持機
構 ５２1 ，５２2 ・・・ハンドリング治具 ＰA ・・・組付位置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−287326（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−124549（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 65/06
B23P 21/00 303
Claims (2)
- 【請求項１】 車体部品（１１）を搬送する車体部品搬
送手段（１４）と、前記車体部品（１１）に組付けられ
る組付部品（１２1 ，１２2 ）を車体部品搬送手段（１
４）の搬送途中に設定される組付位置（ＰA ）で車体部
品（１１）にセットする組付部品セット手段（１５1 ，
１５2 ）と、組付部品セット手段（１５1 ，１５2 ）に
組付部品（１２1 ，１２2 ）を供給する部品供給ロボッ
ト（１７1 ，１７2 ）と、組付部品セット手段（１
５ 1 ，１５ 2 ）により車体部品（１１）にセットされた
組付部品（１２1 ，１２2 ）および車体部品（１１）
を、該組付部品セット手段（１５ 1 ，１５ 2 ）によるセ
ット状態下で相互に溶接する溶接ロボット（１８1 ，１
８2 ）とを備える自動車車体の組立装置において、 組付部品セット手段（１５1 ，１５2 ）は、車体部品搬
送手段（１４）の組付位置（ＰA ）で一旦停止状態に在
る車体部品（１１）に対して進退作動可能な移動台（３
５1 ，３５2 ）に、部品供給ロボット（１７ 1 ，１
７ 2 ）より該組付部品セット手段（１５ 1 ，１５ 2 ）へ
供給された組付部品（１２1 ，１２2 ）を着脱可能に位
置決め保持し得る複数の位置決め保持機構（３８1 ，３
８2 ，４９1，４９2 ）が互いに独立していずれの方向
にも移動することを可能として配設されて成り、車種変
化に応じた組付部品（１２ 1 ，１２ 2 ）の形状および姿
勢変化に対しては該移動台（３５ 1 ，３５ 2 ）上での該
複数の位置決め保持機構（３８ 1 ，３８ 2 ，４９ 1 ，４
９ 2 ）の互いに独立した移動で対処可能であることを特
徴とする、自動車車体の組立装置。 - 【請求項２】 部品供給ロボット（１７ 1 ，１７ 2 ）の
アーム先端には、組付部品（１２1 ，１２2 ）を着脱可
能に位置決め保持し得るハンドリング治具（５２ 1 ，５
２ 2 ）が着脱可能に掴まれることを特徴とする、請求項
１記載の自動車車体の組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02518496A JP3486039B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車車体の組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02518496A JP3486039B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車車体の組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216582A JPH09216582A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3486039B2 true JP3486039B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=12158910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02518496A Expired - Fee Related JP3486039B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 自動車車体の組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3486039B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008087702A1 (ja) * | 2007-01-16 | 2008-07-24 | Hirata Corporation | 部品自動組付け装置及び方法 |
| CN115107908B (zh) * | 2022-06-20 | 2023-04-28 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种车型前脸定位方法及车辆 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP02518496A patent/JP3486039B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09216582A (ja) | 1997-08-19 |
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