JP3486040B2 - 車体組立装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、車体部品を搬送す
る搬送手段と、車体部品に組付けられるべき複数の小物
組付部品を搬送手段上の車体部品に溶接する溶接ロボッ
トとを備える車体組立装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、たとえばリヤフロアパネル等の車
体部品に、ブラケット等の複数の小物組付部品を溶接す
るにあたっては、たとえば特開昭６０−１１３７８１号
公報で開示されるように、搬送手段の搬送台車上に位置
決め配置した複数の小物組付部品上に車体部品を配置し
た状態で溶接ロボットによる溶接を行なうようにしてい
る。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ように複数の小物組付部品上に車体部品を配置して溶接
を行なうものでは、次の工程で上面となるべき側で車体
部品に各小物組付部品が溶接される場合には、各小物組
付部品が溶接された車体部品を次の工程に移る前に反転
させる必要があり、反転装置が余分に必要となる。また
搬送台車には各小物組付部品を位置決め保持する機構が
複数設けられているので、溶接ロボットによる溶接時に
それらの機構が邪魔になり、溶接ロボットによる溶接能
率が低下することもある。 【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、複数の小物組付部品が車体部品の表裏いずれ
の側に溶接されるかにかかわらず反転工程を不要とする
とともに溶接ロボットの効率的な溶接作動を可能とし、
しかも機種変化に対応し得るようにした車体組立装置を
提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車体部品を搬送する搬送手
段と、車体部品に組付けられるべき複数の小物組付部品
を搬送手段上の車体部品に溶接する溶接ロボットとを備
える車体組立装置において、搬送手段の外方位置に設定
されたプリセットステーションで各小物組付部品を車体
部品上面への組付位置に対応して位置決め保持し得ると
ともに搬送手段の途中に設定される部品セット位置で各
小物組付部品の位置決め保持状態を解除し得る保持治具
が、前記プリセットステーションおよび部品セット位置
間で前記保持治具を移動せしめることを可能とした部品
供給ロボットに着脱可能に連結され、前記溶接ロボット
は、前記保持治具による各小物組付部品の前記位置決め
保持状態で該小物組付部品を車体部品上に仮溶接する第
１の溶接ロボットと、その仮溶接の完了後において前記
保持治具による各小物組付部品の前記位置決め保持状態
を解除して該保持治具を前記プリセットステーション側
へ移動させた後に、該小物組付部品を車体部品上に本溶
接する第２の溶接ロボットとからなることを特徴とす
る。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 【０００７】図１ないし図７は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は車体組立装置の平面図、図２は図
１の要部拡大図、図３は図２の３−３線断面図、図４は
搬送手段の平面図、図５は位置決め保持機構の縦断面
図、図６は搬送手段の搬入位置およびプリセットステー
ションの平面図、図７は部品セット位置での小物組付部
品供給状態を示す縦断側面図である。 【０００８】先ず図１において、車体部品としてのフロ
ントフロアパネル２１は搬送手段２２₁ により搬送され
るものであり、該搬送手段２２₁ の途中でフロントフロ
アパネル２１にブラケット等の複数の小物組付部品２３
ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆ，２３ｇ
がセットされ、搬送手段２２₁ による搬送間にフロント
フロアパネル２１にそれらの小物組付部品２３ａ〜２３
ｇが溶接される。ところで、搬送手段２２₁ は、主組立
ライン２４と略直交する方向に延びて敷設されるもので
あり、主組立ライン２４に沿って走行する台車２５上に
はアンダーフレーム２６が位置決め保持されている。 【０００９】搬送手段２２₁ は、主組立ライン２４の近
傍に設定される搬出位置Ｐ_O1と、主組立ライン２４に略
直交する方向に前記搬出位置Ｐ_O1から離隔して設定され
る搬入位置Ｐ_I1との間に設けられるものであり、搬入位
置Ｐ_I1および搬出位置Ｐ_O1間の中央部に部品セット位置
Ｐ_S1が設定される。しかも部品セット位置Ｐ_S1および搬
出位置Ｐ_O1において搬送手段２２₁ の両側方には、１あ
るいは複数の溶接ロボット３１₁ …，３２₁ …がそれぞ
れ配設される。 【００１０】搬送手段２２₁ において小物組付部品２３
ａ〜２３ｇが溶接されたフロントフロアパネル２１は、
搬出位置Ｐ_O1で搬送手段２２₁ から主組立ライン２４の
アンダーフレーム２６上に移載ロボット２７₁ によって
移載され、主組立ライン２４に沿って配設される複数の
溶接ロボット２８₁ ，２８₁ …によりフロントフロアパ
ネル２１のアンダーフレーム２６への溶接が行なわれ
る。また搬入位置Ｐ_I1に対応して搬送手段２２₁ の一側
方にはフロントフロアパネル２１を貯蔵する貯蔵ステー
ションＳ_S1が設定されており、この貯蔵ステーションＳ
_S1で貯蔵されているフロントフロアパネル２１が搬入ロ
ボット２９₁ により搬送手段２２₁ の搬入位置Ｐ_I1に順
次搬入される。さらに搬入位置Ｐ_I1に対応する位置で搬
送手段２２ ₁ に関して貯蔵ステーションＳ_S1と反対側に
はプリセットステーションＳ_P1が設定されており、この
プリセットステーションＳ_P1に位置決め配置されている
各小物組付部品２３ａ〜２３ｆが、部品セット位置Ｐ_S1
およびプリセットステーションＳ_P1間に配置された部品
供給ロボット３０₁ により搬送手段２２₁ の部品セット
位置Ｐ_S1に供給され、それらの小物組付部品２３ａ〜２
３ｆは部品セット位置Ｐ_S1でフロントフロアパネル２１
にセットされる。また部品セット位置Ｐ_S1では、作業員
により供給される小物組付部品２３ｇもフロントフロア
パネル２１にセットされる。 【００１１】図２、図３および図４を併せて参照して、
搬送手段２２₁ は、搬入位置Ｐ_I1および部品セット位置
Ｐ_S1間を往復走行可能な移動台３４₁ と、部品セット位
置Ｐ _S1および搬出位置Ｐ_O1間を往復移動可能な移動台３
５₁ とを備えるものであり、それらの移動台３４₁ ，３
５₁ の移動を案内するための一対の相互に平行なガイド
レール３６₁ ，３６₁ が床面３７上に敷設される。 【００１２】一方の移動台３４₁ は搬出位置Ｐ_O1側に向
けて開いた略Ｕ字状に形成され、他方の移動台３５₁ は
搬入位置Ｐ_I1側に向けて開いた略Ｕ字状に形成される。
しかも一方の移動台３４₁ は、床面３７よりも下方に配
置される台車３８₁ に連結されるものであり、該台車３
８₁ は床面３７よりも下方に固定配置されたレール３９
₁ に沿って転動する複数の車輪４０₁ …を備え、該台車
３８₁ には、図示しないシリンダのピストンロッド４１
₁ が連結される。而して該シリンダの伸縮作動による台
車３８₁ の移動により移動台３４₁ が搬入位置Ｐ_I1およ
び部品セット位置Ｐ_S1間で往復作動せしめられる。また
他方の移動台３５₁ にも図示しない台車が連結されてお
り、該台車がシリンダで作動せしめられることにより、
移動台３５₁ が部品セット位置Ｐ_S1および搬出位置Ｐ_O1
間で往復作動せしめられる。 【００１３】一方の移動台３４₁ には、４本の支柱４２
₁ ，４２₁ …が立設されており、これらの支柱４２₁ ，
４２₁ …の上端部には、フロントフロアパネル２１を位
置決め保持するための位置決め保持機構４３₁ がそれぞ
れ設けられる。 【００１４】図５において、位置決め保持機構４３
₁ は、基端が支柱４２₁ に固着されるシリンダ本体４４
と、該シリンダ本体４４内に摺動可能に嵌合されるとと
もにシリンダ本体４４の先端部を気密にかつ移動自在に
貫通するピストンロッド４５ａが一体に設けられるピス
トン４５と、ピストンロッド４５ａの先端を収容してシ
リンダ本体４４の先端に同軸に固設される案内筒４６
と、フロントフロアパネル２１に設けられているピン孔
２１ａに嵌合可能として案内筒４６の先端に固定される
位置決めピン４７と、ピン孔２１ａの周囲でフロントフ
ロアパネル２１の上面に当接することを可能として位置
決めピン４７の基端部を囲む受け面４８ａを先端に有す
るとともに案内筒４６を覆ってシリンダ本体４４の先端
に固設される蓋枠４８と、案内筒４６内でピストンロッ
ド４５ａの先端に揺動可能に連結されるクランプ爪４９
とを備える。 【００１５】位置決めピン４７には、案内筒４６内に通
じる導孔５０が、位置決めピン４７の両外側に開放する
ようにして設けられており、クランプ爪４９の先端部は
該導孔５０に収容される。しかもクランプ爪４９の中間
部に取付けられたピン５１の両端を案内する案内溝５２
が案内筒４６の内面に設けられており、シリンダ本体４
４内への空気圧導入制御に応じたピストン４５の作動に
より、クランプ爪４９はピン５１が案内溝５２で案内さ
れるのに応じて揺動作動する。すなわち図５においてピ
ストン４５が上動しているときには鎖線で示すようにク
ランプ爪４９の先端部がその全体を導孔５０に収容させ
た姿勢に在り、受け面４８ａをフロントフロアパネル２
１の上面に近接、対向させた状態でピストン４５を下動
せしめると、クランプ爪４９はその先端部の一部を導孔
５０から突出させるように揺動し、受け面４８ａおよび
クランプ爪４９間にフロントフロアパネル２１が挟まれ
ることになる。すなわちシリンダ本体４４内への空気圧
供給制御により、フロントフロアパネル２１が位置決め
保持機構４３で着脱可能として位置決め保持されること
になる。 【００１６】他方の移動台３５₁ には、４本の支柱５３
₁ ，５３₁ …が立設されており、これらの支柱５３₁ ，
５３₁ …の上端部には、フロントフロアパネル２１のピ
ン孔２１ａ，２１ａ…に挿脱可能に係合してフロントフ
ロアパネル２１を位置決め保持するための位置決め保持
機構５４₁ がそれぞれ設けられ、それらの位置決め保持
機構５４₁ ，５４₁ …は、前記位置決め保持機構５３₁
と同一構造を有する。 【００１７】部品セット位置Ｐ_S1で床面３７上には、該
部品セット位置Ｐ_S1に移動台３４₁，３５₁ のいずれが
移動して来てもそれらの移動台３４₁ ，３５₁ の外側方
に位置するようにして上下に延びる軸線を有する４本の
シリンダ５６₁ ，５６₁ …が固定配置されており、それ
らのシリンダ５６₁ ，５６₁ …から上方に延びるピスト
ンロッド５６ａ，５６ａ…の上端部には、前記位置決め
保持機構４３₁ ，５４ ₁ と同一構成の位置決め保持機構
５７₁ がそれぞれ設けられ、フロントフロアパネル２１
には、それらの位置決め保持機構５７₁ ，５７₁ …を挿
脱可能に係合させるための４つのピン孔２１ｂ，２１ｂ
…が前記ピン孔２１ａ，２１ａ…とは別に穿設されてい
る。 【００１８】また部品セット位置Ｐ_S1で床面３７上に
は、該部品セット位置Ｐ_S1に移動台３４₁ ，３５₁ のい
ずれが移動して来てもそれらの移動台３４₁ ，３５₁ の
内方に位置するようにして上下に延びる軸線を有するシ
リンダ５８が固定配置されており、該シリンダ５８から
上方に延びるピストンロッド５８ａの上端部には、水平
な支持板５９と、該支持板５９から上方に突出するピン
６０とが設けられる。而して支持板５９は、プリセット
ステーションＳ_P1で位置決め配置される小物組付部品２
３ａ〜２３ｆが組付けられる側とは反対側でフロントフ
ロアパネル２１に組付けられるべき小物組付部品２３ｇ
を載置、支持するためのものであり、ピン６０は、該小
物組付部品２３ｇを支持板５９上に位置決めすべく小物
組付部品２３ｇを貫通してさらに上方に突出される。一
方、フロントフロアパネル２１において小物組付部品２
３ｇが組付けられるべき位置には、前記ピン６０を嵌合
せしめるためのピン孔２１ｃが設けられている。 【００１９】図６を併せて参照して、搬入ロボット２９
₁ のアーム２９ａにはフロントフロアパネル２１を着脱
可能に保持するためのハンドリング治具６１₁ が取付け
られている。このハンドリング治具６１₁ は、アーム２
９ａに固定的に支持される支持部材６２に、フロントフ
ロアパネル２１の４つのピン孔２１ｂ，２１ｂ…にそれ
ぞれ挿脱可能に係合させるための４つの位置決め保持機
構６３，６３…が前記位置決め保持機構４３₁ ，５
４₁ ，５７₁ と同一構成にしてそれぞれ設けられる。し
たがって、貯蔵ステーションＳ_S1でハンドリング治具６
１₁ により保持されたフロントフロアパネル２１を搬入
ロボット２９₁ の作動により搬送手段２２₁の搬入位置
Ｐ_I1で移動台３４上にもたらし、該移動台３４に設けら
れた位置決め保持機構４３₁ ，４３₁ …でフロントフロ
アパネル２１を位置決め保持した状態でハンドリング治
具６１₁ による保持を解除することにより、フロントフ
ロアパネル２１が貯蔵ステーションＳ_S1から搬入位置Ｐ
_I1に在る移動台３４₁ 上に移載されることになる。 【００２０】プリセットステーションＳ_P1には位置決め
載置台６４が固定配置されており、この位置決め載置台
６４上には、作業員により小物組付部品２３ａ〜２３ｆ
がそれぞれ位置決め載置される。而して位置決め載置台
６４の上面は、各小物組付部品２３ａ〜２３ｆをフロン
トフロアパネル２１への組付位置に対応して位置決め配
置せしめるように形成されている。 【００２１】部品供給ロボット３０₁ におけるアーム３
０ａの先端にはチャック部７０が設けられており、該チ
ャック部７０により着脱可能に掴まれる被チャック部６
９を有する保持治具６５₁ に小物組付部品２３ａ〜２３
ｆが位置決め保持される。この保持治具６５₁ は、アー
ム３０ａに固定的に支持される支持部材６６に、各小物
組付部品２３ａ〜２３ｆにそれぞれ挿脱可能に係合させ
るための複数の位置決め保持機構６７，６７…が設けら
れて成るものであり、位置決め保持機構６７は、前記位
置決め保持機構４３₁ ，５４₁ ，５７₁ ，６３と同一の
構造を有するようにそれぞれ構成される。すなわち保持
治具６５₁ は、各小物組付部品２３ａ〜２３ｆを着脱可
能に位置決め保持し得るものであり、プリセットステー
ションＳ _P1で位置決め載置台６４上から保持治具６５₁
に位置決め保持された小物組付部品２３ａ〜２３ｆが、
部品供給ロボット３０₁ の作動により搬送手段２２₁ に
おける部品セット位置Ｐ_S1にもたらされることになる。 【００２２】図７において、部品供給ロボット３０₁ に
より保持治具６５₁ すなわち各小物組付部品２３ａ〜２
３ｆが部品セット位置Ｐ_S1にもたらされる前、ならびに
フロントフロアパネル２１を位置決め保持した移動台３
４₁ が部品セット位置Ｐ_S1に移動して来る前に、収縮状
態に在るシリンダ５８のピストンロッド５８ａに設けら
れた支持板５９上には小物組付部品２３ｇが作業員の手
作業により供給され、ピン６０が貫通することにより小
物組付部品２３ｇが支持板５９上に位置決め載置され
る。この状態で、小物組付部品２３ａ〜２３ｆおよびフ
ロントフロアパネル２１が部品セット位置Ｐ_S1にもたら
されるが、この際、小物組付部品２３ａ〜２３ｆはフロ
ントフロアパネル２１の上方位置に在る。而してシリン
ダ５６₁ ，５６₁ …を伸長作動せしめることにより、そ
れらのシリンダ５６₁ ，５６₁ …のピストンロッド５６
ａ，５６ａ…に設けられている位置決め保持機構５
７₁ ，５７₁ …によるフロントフロアパネル２１の位置
決め保持が可能となる。そこで、位置決め保持機構５７
₁ ，５７₁ …によるフロントフロアパネル２１の位置決
め保持後に、移動台３４₁ の位置決め保持機構４３₁ ，
４３₁ …による位置決め保持を解除してシリンダ５
６₁ ，５６₁ …をさらに伸長作動せしめることにより、
フロントフロアパネル２１の移動台３４₁ 上の位置決め
保持状態から各位置決め保持機構５７₁ ，５７₁ …によ
る位置決め保持状態へと移行することになる。この状態
で、移動台３４₁ は図３で示すように搬入位置Ｐ_I1に戻
ることになる。また部品ロボット３０₁ により保持治具
６５₁ が降下せしめられることにより、各小物組付部品
２３ａ〜２３ｆが位置決め保持機構５７₁ ，５７₁ …に
よる位置決め保持状態に在るフロントフロアパネル２１
の所定位置にセットされ、さらにシリンダ５８を伸長作
動せしめることにより小物組付部品２３ｇがフロントフ
ロアパネル２１の所定位置にセットされる。そこで、各
溶接ロボット３１₁ ，３１₁…を作動せしめることによ
り、各小物組付部品２３ａ〜２３ｇがフロントフロアパ
ネル２１の所定位置に仮溶接される。 【００２３】溶接ロボット３１₁ ，３１₁ …による仮溶
接完了後には、保持治具６５₁ による小物組付部品２３
ａ〜２３ｆの保持が解除され、保持治具６５₁ は次の部
品供給に備えてプリセットステーションＳ_P1に移動せし
められ、またシリンダ５８は収縮作動せしめられる。こ
れにより各位置決め保持機構５７₁ ，５７₁ …で位置決
め保持されたフロントフロアパネル２１に小物組付部品
２３ａ〜２３ｇが仮付けされた状態となり、そのフロン
トフロアパネル２１の下方に位置するようにして、移動
台３５₁ が搬出位置Ｐ_O1から部品セット位置Ｐ_S1に移動
せしめられる。而してシリンダ５６₁ ，５６₁ …を収縮
作動せしめることにより、移動台３５₁に設けられた位
置決め保持機構５４₁ ，５４₁ …で位置決め保持可能な
位置までフロントフロアパネル２１が降下され、位置決
め保持機構５７₁ ，５７₁ …による位置決め保持を解除
するとともに位置決め保持機構５４₁ ，５４₁ …による
位置決め保持を行なうことにより、フロントフロアパネ
ル２１が移動台３５₁ 上に位置決め保持されることにな
る。そこで、移動台３５₁ が搬出位置Ｐ_O1まで移動する
ことによりフロントフロアパネル２１が搬出位置Ｐ_O1ま
で搬送されることになり、この搬出位置Ｐ_O1で各溶接ロ
ボット３２₁ ，３２₁ …により各小物組付部品２３ａ〜
２３ｇのフロントフロアパネル２１への本溶接が行なわ
れる。 【００２４】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、保持治具６５₁ で着脱可能に位置決め保持された
小物組付部品２３ａ〜２３ｆが部品供給ロボット３０₁
により搬送手段２２₁ の部品セット位置Ｐ_S1に供給さ
れ、保持治具６５₁ で保持された状態の小物組付部品２
３ａ〜２３ｆがフロントフロアパネル２１上にセットさ
れることになる。すなわち主組立ライン２４のアンダー
フレーム２６上に溶接されるフロントフロアパネル２１
の上面側に配設される各小物組付部品２３ａ〜２３ｆが
部品セット位置Ｐ_S1においてフロントフロアパネル２１
の上面側にセットされることになり、アンダーフレーム
２６上にフロントフロアパネル２１を移載するにあたっ
てフロントフロアパネル２１を反転せしめることが不要
となる。 【００２５】またフロントフロアパネル２１を位置決め
保持した状態で搬送する移動台３４ ₁ ，３５₁ には、小
物組付部品２３ａ〜２３ｆを位置決め保持するための機
構が不要である。したがって溶接ロボット３１₁ ，３１
₁ …，３２₁ ，３２₁ …による溶接を行なう際に、それ
らの溶接ロボット３１₁ ，３１₁ …，３２₁ ，３２₁…
の溶接作動にあたって障害物となるようなものを移動台
３４₁ ，３５₁ 上から排除することができ、溶接ロボッ
ト３１₁ ，３１₁ …，３２₁ ，３２₁ …の溶接作動が効
率的となる。 【００２６】さらに保持治具６５₁ は部品供給ロボット
３０₁ のアーム３０ａに着脱可能に掴まれるものであ
り、機種変化に応じて複数の保持治具６５₁ を準備して
おくことにより、機種変化に容易に対処することができ
る。 【００２７】図８ないし図１３は本発明の第２実施例を
示すものであり、図８は車体組立装置の平面図、図９は
図８の要部拡大図、図１０は図９の１０−１０線断面
図、図１１は搬送手段の搬入位置およびプリセットステ
ーションの平面図、図１２は図１０の１２−１２線断面
図、図１３は保持治具の斜視図である。 【００２８】先ず図８において、車体部品としてのリヤ
フロアパネル７１は、主組立ライン２４と略直交する方
向に延びて敷設される搬送手段２２₂ により搬送される
ものであり、該搬送手段２２₂ の途中でリヤフロアパネ
ル７１にブラケット等の複数の小物組付部品７３ａ，７
３ｂ，７３ｃ，７３ｄ，７３ｅがセットされ、搬送手段
２２₂ による搬送間にリヤフロアパネル７１にそれらの
小物組付部品７３ａ〜７３ｅが溶接される。 【００２９】搬送手段２２₂ は、搬入位置Ｐ_I2および搬
出位置Ｐ_O2間でリヤフロアパネル７１を搬送するもので
あり、搬入位置Ｐ_I2および搬出位置Ｐ_O2間の中央部に部
品セット位置Ｐ_S2が設定される。しかも部品セット位置
Ｐ_S2および搬出位置Ｐ_O2において搬送手段２２₂ の両側
方には、１あるいは複数の溶接ロボット３１₂ …，３２
₂ …がそれぞれ配設される。 【００３０】搬送手段２２₂ において小物組付部品７３
ａ〜７３ｅが溶接されたリヤフロアパネル７１は、搬出
位置Ｐ_O2で搬送手段２２₂ から主組立ライン２４のアン
ダーフレーム２６上に移載ロボット２７₂ によって移載
され、主組立ライン２４に沿って配設される複数の溶接
ロボット２８₂ ，２８₂ …によりリヤフロアパネル７１
のアンダーフレーム２６への溶接が行なわれる。 【００３１】また搬入位置Ｐ_I2に対応して搬送手段２２
₂ の一側方にはリヤフロアパネル７１を貯蔵する貯蔵ス
テーションＳ_S2が設定されており、この貯蔵ステーショ
ンＳ ₂₁で貯蔵されているリヤフロアパネル７１がハンド
リング治具６１₂ を有する搬入ロボット２９₂ により搬
送手段２２₂ の搬入位置Ｐ_I2に順次搬入される。さらに
搬入位置Ｐ_I2に対応する位置で搬送手段２２₂ に関して
貯蔵ステーションＳ_S2と反対側にはプリセットステーシ
ョンＳ_P2が設定されており、このプリセットステーショ
ンＳ_P2に位置決め配置されている各小物組付部品７３ａ
〜７３ｅが、部品セット位置Ｐ_S2およびプリセットステ
ーションＳ_P2間に配置された部品供給ロボット３０₂ に
より搬送手段２２₂ の部品セット位置Ｐ_S2に供給され、
それらの小物組付部品７３ａ〜７３ｅは部品セット位置
Ｐ_S2でリヤフロアパネル７１にセットされる。 【００３２】図９および図１０を併せて参照して、搬送
手段２２₂ は、搬入位置Ｐ_I2および部品セット位置Ｐ_S2
間を往復走行可能な移動台３４₂ と、部品セット位置Ｐ
_S2および搬出位置Ｐ_O2間を往復移動可能な移動台３５₂
とを備えるものであり、これらの移動台３４₂ ，３５₂
は一対のガイドレール３６₂ ，３６₂ によって案内され
る。しかも移動台３４₂ は、レール３９₂ に沿って転動
する車輪４０₂ ，４０ ₂ を有する台車３８₂ に連結され
ており、該台車３８₂ がピストンロッド４１₂により駆
動されることにより、移動台３４₂ が往復作動せしめら
れ、他方の移動台３５₂ も一方の移動台３４₂ と同様に
して往復作動せしめられる。 【００３３】一方の移動台３４₂ には、４本の支柱４２
₂ ，４２₂ …が立設されており、これらの支柱４２₂ ，
４２₂ …の上端部には、リヤフロアパネル７１に設けら
れているピン孔７１ａ，７１ａ…に挿脱可能に係合して
リヤフロアパネル７１を位置決め保持するための位置決
め保持機構４３₂ がそれぞれ設けられる。また他方の移
動台３５₂ には、４本の支柱（図示せず）が立設されて
おり、それらの支柱の上端部には、リヤフロアパネル７
１のピン孔７１ａ，７１ａ…に挿脱可能に係合してリヤ
フロアパネル７１を位置決め保持するための位置決め保
持機構５４₂ がそれぞれ設けられる。 【００３４】部品セット位置Ｐ_S2で床面３７上には、該
部品セット位置Ｐ_S2に移動台３４₂，３５₂ のいずれが
移動して来てもそれらの移動台３４₂ ，３５₂ の内方に
位置するようにして上下に延びる軸線を有する４本のシ
リンダ５６₂ ，５６₂ …が固定配置されており、それら
のシリンダ５６₂ ，５６₂ …から上方に延びるピストン
ロッド５６ａ′，５６ａ′…の上端部には位置決め保持
機構５７₂ がそれぞれ設けられ、リヤフロアパネル７１
には、各位置決め保持機構５７₂ ，５７₂ …を挿脱可能
に係合させるための４つのピン孔７１ｂ，７１ｂ…が前
記ピン孔７１ａ，７１ａ…とは別に穿設されている。 【００３５】図１１および図１２を併せて参照して、４
本のシリンダ５６₂ ，５６₂ …のうち搬入位置Ｐ_I2寄り
の位置に並んだ一対のシリンダ５６₂ ，５６₂ における
ピストンロッド５６ａ′，５６ａ′の上部間には支持板
７４が設けられており、この支持板７４には搬出位置Ｐ
_O2側に突出する一対の支持腕７４ａ，７４ａが相互に間
隔をあけて一体に設けられ、両支持腕７４ａ，７４ａに
は上方に突出する位置決めピン７５，７５が設けられ
る。 【００３６】プリセットステーションＳ_P2には載置台７
６が固定配置されており、この載置台７６上には、一対
の保持治具６５₂ ，６５₂ を並置可能である。 【００３７】図１３において、保持治具６５₂ は、小物
組付部品７３ａ〜７３ｅを組付けるべきリヤフロアパネ
ル７１の形状に対応して形成されるトレイであり、各小
物組付部品７３ａ〜７３ｅをそれらのリヤフロアパネル
７１への組付位置に対応した位置に上方から嵌合、保持
せしめる嵌合凹部７７ａ〜７７ｅが保持治具６５₂ に設
けられている。しかも保持治具６５₂ で保持されたまま
の各小物組付部品７３ａ〜７３ｅをリヤフロアパネル７
１にセットした状態で溶接ロボット３１₂ …によるスポ
ット溶接を可能とするために、各嵌合凹部７７ａ〜７７
ｅの内端は部分的に開口されている。 【００３８】また保持治具６５₂ には、部品セット位置
Ｐ_S2に配置されている支持板７４の両位置決めピン７
５，７５をそれぞれ嵌合せしめるための位置決め孔７
８，７８が設けられる。 【００３９】保持治具６５₂ には被チャック部７９が設
けられており、部品供給ロボット３０₂ におけるアーム
３０ａ′の先端には、被チャック部７９を着脱可能に掴
むためのチャック部８０が設けられる。 【００４０】ところで、搬入位置Ｐ_I2において搬入ロボ
ット２９₂ により搬入されたリヤフロアパネル７１を位
置決め保持した移動台３４₂ が、部品セット位置Ｐ_S2に
移動して来る前に、部品セット位置Ｐ_S2の各シリンダ５
６₂ ，５６₂ は収縮状態に在り、それにより支持板７４
は比較的低い位置に在る。この状態で、部品供給ロボッ
ト３０₂ により部品セット位置Ｐ_S2にもたらされた保持
治具６５₂ は、位置決め孔７８，７８に位置決めピン７
５、７５を嵌合せしめるようにして支持板７４の両支持
腕７４ａ，７４ａ上に位置決め支持され、その後、保持
治具６５₂ との連結を解除した部品供給ロボット３０₂
のアーム３０ａ′は搬送手段２２₂ の外側方に退避せし
められる。次いでリヤフロアパネル７１が搬入位置Ｐ_I2
から部品セット位置Ｐ_S2にもたらされるが、この際、小
物組付部品７３ａ〜７３ｅを保持した保持治具６５₂ は
リヤフロアパネル７１の下方位置に在る。而してシリン
ダ５６₂ ，５６₂ …を伸長作動せしめることにより、そ
れらのシリンダ５６₂ ，５６₂ …のピストンロッド５６
ａ′，５６ａ′…に設けられている位置決め保持機構５
７₂ ，５７₂ …でリヤフロアパネル７１を位置決め保持
可能となる。そこで位置決め保持機構５７₂ ，５７₂ …
でリヤフロアパネル７１が位置決め保持されるとともに
移動台３４₂ の位置決め保持機構４３₂ ，４３₂ …によ
る位置決め保持が解除された後に、シリンダ５６₂ ，５
６₂ …をさらに伸長作動せしめることにより、リヤフロ
アパネル７１が移動台３４₂ 上から各位置決め保持機構
５７₂，５７₂ …による位置決め保持状態へと移行する
ことになり、移動台３４₂ は搬入位置Ｐ_I2に戻ることに
なる。しかもシリンダ５６₂ ，５６₂ …の伸長作動に応
じて支持板７４すなわち保持治具６５₂ も上昇すること
になり、各小物組付部品７３ａ〜７３ｆが位置決め保持
機構５７₂ ，５７₂ …による位置決め保持状態に在るリ
ヤフロアパネル７１の所定位置にセットされる。そこ
で、各溶接ロボット３１₂ …を作動せしめることによ
り、各小物組付部品７３ａ〜７３ｅがリヤフロアパネル
７１の所定位置に仮溶接される。 【００４１】溶接ロボット３１₂ による仮溶接完了後に
は、リヤフロアパネル７１の下方に位置するようにし
て、移動台３５₂ が搬出位置Ｐ_O2から部品セット位置Ｐ
_S2に移動せしめられる。而してシリンダ５６₂ ，５６₂
…を収縮作動せしめることにより、移動台３５₂ に設け
られた位置決め保持機構５４₂ ，５４₂ …で位置決め保
持可能な位置までリヤフロアパネル７１が降下され、位
置決め保持機構５７₂ ，５７₂ …による位置決め保持を
解除するとともに位置決め保持機構５４₂ ，５４ ₂ …に
よる位置決め保持を行なうことにより、リヤフロアパネ
ル７１が移動台３５₂ 上に位置決め保持されることにな
る。そこで、シリンダ５６₂ ，５６₂ …をさらに収縮作
動せしめることにより、保持治具６５₂ がリヤフロント
パネル７１に仮溶接された状態に在る小物組付部品７３
ａ〜７３ｅから分離して降下することになり、移動台３
５₂ が搬出位置Ｐ_O2まで移動することにより、小物組付
部品７３ａ〜７３ｅが仮溶接された状態にあるリヤフロ
アパネル７１が搬出位置Ｐ_O2まで搬送されることにな
り、この搬出位置Ｐ_O2で各溶接ロボット３２₂ …により
各小物組付部品７３ａ〜７３ｅのリヤフロアパネル７１
への本溶接が行なわれる。 【００４２】一方、比較的低い位置まで下降した支持板
７４で支持された状態に在る保持治具６５₂ は、部品供
給ロボット３０₂ のアーム３０ａ′で再び掴まれて支持
板７４上から分離され、次の部品供給に備えてプリセッ
トステーションＳ_P2に移動せしめられる。この際、プリ
セットステーションＳ_P2では、小物組付部品７３ａ〜７
３ｅが保持された保持治具６５₂ が待機しており、空に
なった保持治具６５₂に代えて小物組付部品７３ａ〜７
３ｅが保持された保持治具６５₂ が部品供給ロボット３
０₂ のアーム３０ａ′で新たに掴まれることになる。 【００４３】この第２実施例によると、搬送手段２２₂
の部品セット位置Ｐ_S2には、部品供給ロボット３０₂ で
掴まれた保持治具６５₂ で着脱可能に位置決め保持され
た小物組付部品７３ａ〜７３ｅが供給され、保持治具６
５₂ で保持された状態の小物組付部品７３ａ〜７３ｅが
リヤフロアパネル７１の下面側にセットされることにな
る。したがって主組立ライン２４のアンダーフレーム２
６上にリヤフロアパネル７１を移載するにあたって、リ
ヤフロアパネル２１の下面側に各小物組付部品７３ａ〜
７３ｅが溶接されるものであっても、リヤフロアパネル
７１を反転せしめることが不要となる。 【００４４】またリヤフロアパネル７１を位置決め保持
した状態で搬送する移動台３４₂ ，３５₂ には、小物組
付部品７３ａ〜７３ｅを位置決め保持するための機構が
不要である。したがって溶接ロボット３１₂ …，３２₂
…による溶接を行なう際に、それらの溶接ロボット３１
₂ …，３２₂ …の溶接作動にあたって障害物となるよう
なものを移動台３４₂ ，３５₂ 上から排除することがで
き、溶接ロボット３１ ₂ …，３２₂ …の溶接作動が効率
的となる。 【００４５】さらに保持治具６５₂ は部品供給ロボット
３０₂ のアーム３０ａ′に着脱可能に掴まれるものであ
り、機種変化に応じて複数の保持治具６５₂ を準備して
おくことにより、機種変化に容易に対処することができ
る。 【００４６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。 【００４７】 【発明の効果】以上のように本発明によれば、搬送手段
の外方位置に設定されたプリセットステーションで各小
物組付部品を車体部品上面への組付位置に対応して位置
決め保持し得るとともに搬送手段の途中に設定される部
品セット位置で各小物組付部品の位置決め保持状態を解
除し得る保持治具が、プリセットステーションおよび部
品セット位置間で該保持治具を移動せしめることを可能
とした部品供給ロボットに着脱可能に連結され、溶接ロ
ボットは、保持治具による各小物組付部品の位置決め保
持状態で該小物組付部品を車体部品上に仮溶接する第１
の溶接ロボットと、その仮溶接の完了後において保持治
具による各小物組付部品の位置決め保持状態を解除して
該保持治具をプリセットステーション側へ移動させた後
に、該小物組付部品を車体部品上に本溶接する第２の溶
接ロボットとからなるので、車体部品の表裏いずれの側
に各小物組付部品が溶接されるものであっても車体部品
を次工程に送る前に反転することが不要となり、また溶
接ロボットの溶接作動にあたって障害物となるようなも
のを搬送手段から排除して溶接ロボットの溶接作動を効
率的とすることができ、しかも保持治具を複数種類準備
しておくことにより機種変化に容易に対処することがで
きる。

【図面の簡単な説明】 【図１】第１実施例の車体組立装置の平面図である。 【図２】図１の要部拡大図である。 【図３】図２の３−３線断面図である。 【図４】搬送手段の平面図である。 【図５】位置決め保持機構の縦断面図である。 【図６】搬送手段の搬入位置およびプリセットステーシ
ョンの平面図である。 【図７】部品セット位置での小物組付部品供給状態を示
す縦断側面図である。 【図８】第２実施例の車体組立装置の平面図である。 【図９】図８の要部拡大図である。 【図１０】図９の１０−１０線断面図である。 【図１１】搬送手段の搬入位置およびプリセットステー
ションの平面図である。 【図１２】図１０の１２−１２線断面図である。 【図１３】保持治具の斜視図である。 【符号の説明】 ２１・・・車体部品としてのフロントフロアパネル ２２₁ ，２２₂ ・・・搬送手段 ２３ａ〜２３ｆ，７３ａ〜７３ｅ・・・小物組付部品 ３０₁ ，３０₂ ・・・部品供給ロボット ３１₁ ，３１ ₂ ・・・第１の溶接ロボット３２ ₁ ，３２ ₂ ・・・第２の溶接ロボット ６５₁ ，６５₂ ・・・保持治具 ７１・・・車体部品としてのリヤフロアパネル Ｐ_S1，Ｐ_S2・・・部品セット位置 Ｓ_P1，Ｓ_P2・・・プリセットステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−264225（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−113781（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/02 B23P 21/00 303

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車体部品（２１，７１）を搬送する搬送
   手段（２２₁ ，２２₂ ）と、車体部品（２１，７１）に
   組付けられるべき複数の小物組付部品（２３ａ〜２３
   ｆ，７３ａ〜７３ｅ）を搬送手段（２２₁ ，２２₂ ）上
   の車体部品（２１，７１）に溶接する溶接ロボット（３
   １₁ ，３２₁ ；３１₂ ，３２₂ ）とを備える車体組立装
   置において、 搬送手段（２２₁ ，２２₂ ）の外方位置に設定されたプ
   リセットステーション（Ｓ_P1，Ｓ_P2）で各小物組付部品
   （２３ａ〜２３ｆ，７３ａ〜７３ｅ）を車体部品（２
   １，７１）上面への組付位置に対応して位置決め保持し
   得るとともに搬送手段（２２₁ ，２２₂ ）の途中に設定
   される部品セット位置（Ｐ_S1，Ｐ_S2）で各小物組付部品
   （２３ａ〜２３ｆ，７３ａ〜７３ｅ）の位置決め保持状
   態を解除し得る保持治具（６５₁ ，６５₂ ）が、前記プ
   リセットステーション（Ｓ_P1，Ｓ_P2）および部品セット
   位置（Ｐ_S1，Ｐ_S2）間で前記保持治具（６５₁ ，６
   ５₂ ）を移動せしめることを可能とした部品供給ロボッ
   ト（３０₁ ，３０₂ ）に着脱可能に連結され、 前記溶接ロボット（３１ ₁ ，３２ ₁ ；３１ ₂ ，３２ ₂ ）
   は、前記保持治具（６５ ₁ ，６５ ₂ ）による各小物組付
   部品（２３ａ〜２３ｆ，７３ａ〜７３ｅ）の前記位置決
   め保持状態で該小物組付部品（２３ａ〜２３ｆ，７３ａ
   〜７３ｅ）を車体部品（２１，７１）上に仮溶接する第
   １の溶接ロボット（３１ ₁ ，３１ ₂ ）と、その仮溶接の
   完了後において前記保持治具（６５ ₁ ，６５ ₂ ）による
   各小物組付部品（２３ａ〜２３ｆ，７３ａ〜７３ｅ）の
   前記位置決め保持状態を解除して該保持治具（６５ ₁ ，
   ６５ ₂ ）を前記プリセットステーション（Ｓ _P1 ，Ｓ _P2 ）
   側へ移動させた後に、該小物組付部品（２３ａ〜２３
   ｆ，７３ａ〜７３ｅ）を車体部品（２１，７１）上に本
   溶接する第２の溶接ロボット（３２ ₁ ，３２ ₂ ）とから
   なる ことを特徴とする、車体組立装置。