CN112092005B - 多功能抓具 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种多功能抓具，属于抓具的技术领域，其包括连接基座，连接基座固定连接有支架，支架转动连接转动轴，转动轴固定连接有连接架，支架转动连接有让位气缸的缸体，让位气缸的活塞杆转动连接于连接架上，连接架远离支架一端滑动连接有海绵吸盘；支架两端均滑动连接有夹持篮，两个夹持篮均设有开口，支架对应每个夹持篮位置处均固定连接有夹持气缸的缸体，夹持气缸的活塞杆均沿支架的长度方向设置，两个夹持气缸的活塞杆分别固定连接于两个夹持篮上，本发明具有能够实现单抓具同时具有抓取和吸取的功能的效果。

Description

多功能抓具

技术领域

本发明涉及抓具的技术领域，尤其是涉及一种多功能抓具。

背景技术

目前抓具在工业上也称机器人手臂，通常用于自动化机器抓取工件、材料等。因为需要抓取的工件或材料不同，抓具的设计也多种多样，通常都采用夹取的方式夹紧工件或材料，也有采用吸盘或电磁吸盘进行抓取的抓具。在对缸体等上表面比较平整的工件或材料进行抓取时，通常采用吸盘或电磁吸盘进行抓取。在对表面不平整的工件进行抓取时，通常采用夹取的方式。抓具一般分为与机械臂等结构连接的连接基座和执行抓具功能抓具部分。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：现有抓具通常只具有吸取或夹取中的一种抓取方式，当需要对不同工件进行抓取还需要更换抓具或机械手，比较麻烦，且占用空间大。

发明内容

为了实现单抓具同时具有抓取和吸取的功能，本申请提供一种多功能抓具。

本申请提供的一种多功能抓具采用如下的技术方案：

一种多功能抓具，包括连接基座，连接基座固定连接有支架，支架转动连接有沿支架长度方向设置的转动轴，转动轴固定连接有连接架，支架转动连接有让位气缸的缸体，让位气缸的活塞杆转动连接于连接架上，让位气缸的活塞杆垂直于转动轴，连接架远离支架一端滑动连接有海绵吸盘，海绵吸盘沿支架长度方向滑移；

支架两端均滑动连接有夹持篮，夹持篮均沿支架长度方向滑移，两个夹持篮均设有开口，两个夹持篮的开口均冲向支架中部设置，支架对应每个夹持篮位置处均固定连接有夹持气缸的缸体，夹持气缸的活塞杆均沿支架的长度方向设置，两个夹持气缸的活塞杆分别固定连接于两个夹持篮上。

通过采用上述方案，用户将连接基座安装到机械臂等设备上后，海绵吸盘可以吸取工件，当需要夹取工件时，让位气缸推动连接架转动，让连接架和海绵吸盘转到双工位夹具一侧，两个夹持气缸带动夹持篮向支架中部逐渐靠近，夹取工件，从而实现抓具吸取和夹取的转换过程，且转换速度快。

优选的，连接架靠近海绵吸盘一端转动连接有中心轴，中心轴沿支架长度方向设置，中心轴固定连接有第一保护栏，第一保护栏远离海绵吸盘一侧固定连接有第二保护栏，第二保护栏垂直于第一保护栏，当第一保护栏垂直于海绵吸盘的底面时，第二保护栏位于海绵吸盘底部；

连接架转动连接有保护气缸的缸体，保护气缸的活塞杆固定连接于第一保护栏上，保护气缸的活塞杆垂直于中心轴。

通过采用上述方案，在海绵吸盘吸起工件后，保护气缸可以推动第一保护栏转动，使第二保护栏移动至海绵吸盘底部，托住工件，避免工件意外跌落。

优选的，第二保护栏靠近海绵吸盘一侧固定连接有具有弹性的缓冲垫。

通过采用上述方案，缓冲垫能够减少工件与第二保护栏碰撞时产生的损伤。

优选的，海绵吸盘顶部开设有第一滑槽，第一滑槽沿支架长度方向设置，连接架靠近第一滑槽位置处螺纹连接有紧固螺栓，紧固螺栓螺纹连接有第一滑轨，第一滑轨滑动连接于第一滑槽内。

通过采用上述方案，用户可以拧松紧固螺栓，让海绵吸盘在第一滑轨上滑动，来调节海绵吸盘的相对位置。

优选的，支架两端均固定连接有顶位气缸的缸体，顶位气缸的活塞杆均固定连接有顶块，顶位气缸的活塞杆沿支架长度方向设置，每个夹持篮均能够抵接于顶块上。

通过采用上述方案，顶块用于对夹持篮移动到支架的最边缘位置进行限位，顶位气缸能够将调节顶块的位置，从而调节夹持篮移动的范围。

优选的，夹持篮一侧均固定连接有挡片，支架靠近每个挡片位置处均固定连接有限位气缸的缸体，限位气缸的活塞杆转动连接有限位杆，限位气缸的活塞杆垂直于支架长度方向且水平设置，限位杆垂直于支架的长度方向，限位杆中部均固定连接有限位轴，限位轴均沿支架长度方向设置，限位轴均转动连接于支架上，挡片能够抵接于限位杆远离支架中心一侧。

通过采用上述方案，挡片用于对夹持篮移动到支架最接近中心的位置进行限位，避免夹持篮夹坏工件，限位气缸能够通过拉动限位杆转动，使限位杆离开挡片，让夹持篮能够夹持更小的工件。

优选的，支架靠近限位杆位置处固定连接有限位槽体，限位杆滑动连接于限位槽体内。

通过采用上述方案，限位槽体用于保证限位杆的转动一直保持在一个竖直面上。

优选的，支架靠近连接架位置处固定连接有止转气缸的缸体，止转气缸的活塞杆沿支架长度方向设置，止转气缸的活塞杆固定连接有定位柱，连接架靠近定位柱位置处固定连接有定位槽体，当连接架处于竖直状态时，定位柱能够抵接于定位槽体上。

通过采用上述方案，当连接架处于竖直状态时，止转气缸能够将定位柱推到定位槽体上，既保证了连接架处于竖直状态，又避免了连接架在使用中发生转动。

优选的，夹持篮靠近支架位置处开设有第二滑槽，第二滑槽沿支架长度方向设置，支架靠近第二滑槽位置处均固定连接有第二滑轨，第二滑轨滑动连接于第二滑槽内。

通过采用上述方案，夹持篮依靠第二滑槽和第二滑轨的配合在支架上移动，保证了夹持篮移动轨迹的稳定性。

优选的，夹持篮内侧对应侧面和底面位置处均固定连接有具有弹性的缓冲板。

通过采用上述方案，夹持篮夹取工件时，缓冲板能够抵接工件，减少夹持篮与工件碰撞的损伤。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1. 用户将连接基座安装到机械臂等设备上后，海绵吸盘可以吸取工件，当需要夹取工件时，让位气缸推动连接架转动，让连接架和海绵吸盘转到双工位夹具一侧，两个夹持气缸带动夹持篮向支架中部逐渐靠近，夹取工件，从而实现抓具吸取和夹取的转换过程，且转换速度快。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的第一保护栏、第二保护栏和保护气缸的剖视图；

图3是本申请实施例的让位气缸和止转气缸的剖视图；

图4是本申请实施例的顶位气缸和限位气缸的局部示意图。

图中，1、连接基座；2、支架；21、让位气缸；22、夹持篮；221、开口；222、缓冲板；223、挡片；224、第二滑槽；225、第二滑轨；23、夹持气缸；24、顶位气缸；241、顶块；25、限位气缸；251、限位杆；252、限位轴；253、限位槽体；26、止转气缸；261、定位柱；3、连接架；31、转动轴；32、海绵吸盘；321、中心轴；322、第一保护栏；323、第二保护栏；3231、缓冲垫；324、第一滑槽；325、第一滑轨；3251、紧固螺栓；326、通气管；327、真空泵；33、保护气缸；34、定位槽体。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种多功能抓具，如图1和图2所示，包括连接基座1，连接基座1固定连接有支架2。连接基座1用于与机械臂等装置进行连接。在连接基座1安装后，支架2位于连接基座1底部，支架2的长度方向和宽度方向均为水平方向。支架2一侧转动连接有沿支架2长度方向设置的转动轴31，转动轴31固定连接有连接架3，连接架3位于支架2中部。连接架3远离支架2一端滑动连接有海绵吸盘32，海绵吸盘32沿支架2长度方向滑移。海绵吸盘32顶部开设有第一滑槽324，第一滑槽324沿支架2长度方向设置。连接架3靠近第一滑槽324位置处螺纹连接有紧固螺栓3251，紧固螺栓3251螺纹连接有第一滑轨325，第一滑轨325滑动连接于第一滑槽324内。海绵吸盘32固定连接有通气管326，通气管326为软管，通气管326远离海绵吸盘32一端固定连接有真空泵327，真空泵327固定连接于连接架3上。真空泵327通过通气管326对海绵吸盘32抽真空，海绵吸盘32吸取工件，用户可以拧松紧固螺栓3251，让海绵吸盘32在第一滑轨325上滑动，来调节海绵吸盘32的相对位置。

如图1和图2所示，连接架3靠近海绵吸盘32一端转动连接有中心轴321，中心轴321沿支架2长度方向设置。中心轴321固定连接有第一保护栏322，第一保护栏322远离海绵吸盘32一侧固定连接有第二保护栏323，第二保护栏323垂直于第一保护栏322。当第一保护栏322垂直于海绵吸盘32的底面时，第二保护栏323位于海绵吸盘32底部。连接架3转动连接有保护气缸33的缸体，保护气缸33的活塞杆固定连接于第一保护栏322上，保护气缸33的活塞杆垂直于中心轴321。在海绵吸盘32吸起工件后，保护气缸33可以推动第一保护栏322转动，使第二保护栏323移动至海绵吸盘32底部，托住工件，避免工件意外跌落。第二保护栏323靠近海绵吸盘32一侧固定连接有具有弹性的缓冲垫3231。缓冲垫3231能够减少工件与第二保护栏323碰撞时产生的损伤。

如图1和图3所示，支架2靠近连接架3位置处转动连接有让位气缸21的缸体，让位气缸21的活塞杆转动连接于连接架3上，让位气缸21的活塞杆垂直于转动轴31。让位气缸21能够推动连接架3转动，让连接架3和海绵吸盘32转到双工位夹具一侧。

如图1和图3所示，支架2两端均滑动连接有夹持篮22，夹持篮22均沿支架2长度方向滑移。夹持篮22靠近支架2位置处开设有第二滑槽224，第二滑槽224沿支架2长度方向设置，支架2靠近第二滑槽224位置处均固定连接有第二滑轨225，第二滑轨225滑动连接于第二滑槽224内。夹持篮22依靠第二滑槽224和第二滑轨225的配合在支架2上移动，保证了夹持篮22移动轨迹的稳定性。两个夹持篮22均设有开口221，两个夹持篮22的开口221均冲向支架2中部设置。支架2对应每个夹持篮22位置处均固定连接有夹持气缸23的缸体，夹持气缸23的活塞杆均沿支架2的长度方向设置，两个夹持气缸23的活塞杆分别固定连接于两个夹持篮22上。两个夹持气缸23带动夹持篮22向支架2中部逐渐靠近，从而夹取工件。

如图1所示，夹持篮22内侧对应侧面和底面位置处均固定连接有具有弹性的缓冲板222。夹持篮22夹取工件时，缓冲板222能够抵接工件，减少夹持篮22与工件碰撞的损伤。

如图1和图3所示，支架2靠近连接架3位置处固定连接有止转气缸26的缸体，止转气缸26的活塞杆沿支架2长度方向设置，止转气缸26的活塞杆固定连接有定位柱261，连接架3靠近定位柱261位置处固定连接有定位槽体34。当连接架3处于竖直状态时，定位柱261能够抵接于定位槽体34上。当连接架3处于竖直状态时，止转气缸26能够将定位柱261推到定位槽体34上，既保证了连接架3处于竖直状态，又避免了连接架3在使用中发生转动。

如图3和图4所示，支架2两端均固定连接有顶位气缸24的缸体，顶位气缸24的活塞杆均固定连接有顶块241，顶位气缸24的活塞杆沿支架2长度方向设置，每个夹持篮22均能够抵接于顶块241上。顶块241用于对夹持篮22移动到支架2的最边缘位置进行限位，顶位气缸24能够将调节顶块241的位置，从而调节夹持篮22移动的范围。

如图3和图4所示，夹持篮22一侧均固定连接有挡片223。支架2靠近每个挡片223位置处均固定连接有限位气缸25的缸体，限位气缸25的活塞杆转动连接有限位杆251，限位气缸25的活塞杆垂直于支架2长度方向且水平设置，限位杆251垂直于支架2的长度方向。限位杆251中部均固定连接有限位轴252，限位轴252均沿支架2长度方向设置，限位轴252均转动连接于支架2上。挡片223能够抵接于限位杆251远离支架2中心一侧。支架2靠近限位杆251位置处固定连接有限位槽体253，限位杆251滑动连接于限位槽体253内。挡片223用于对夹持篮22移动到支架2最接近中心的位置进行限位，避免夹持篮22夹坏工件，限位气缸25能够通过拉动限位杆251转动，使限位杆251离开挡片223，让夹持篮22能够夹持更小的工件。限位槽体253用于保证限位杆251的转动一直保持在一个竖直面上。

本申请实施例一种多功能抓具的实施原理为：用户将连接基座1安装到机械臂等设备上后开始工作。当连接架3处于竖直状态时，海绵吸盘32可以吸取工件。当需要夹取工件时，让位气缸21推动连接架3转动，让连接架3和海绵吸盘32转到双工位夹具一侧。然后两个夹持气缸23带动夹持篮22向支架2中部逐渐靠近，使夹持篮22夹取工件。从而实现抓具吸取和夹取的转换过程，且转换速度快，定位准确，抓取过程安全。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能抓具，包括连接基座(1)，连接基座(1)固定连接有支架(2)，其特征在于：支架(2)转动连接有沿支架(2)长度方向设置的转动轴(31)，转动轴(31)固定连接有连接架(3)，支架(2)转动连接有让位气缸(21)的缸体，让位气缸(21)的活塞杆转动连接于连接架(3)上，让位气缸(21)的活塞杆垂直于转动轴(31)，连接架(3)远离支架(2)一端滑动连接有海绵吸盘(32)，海绵吸盘(32)沿支架(2)长度方向滑移；

支架(2)两端均滑动连接有夹持篮(22)，夹持篮(22)均沿支架(2)长度方向滑移，两个夹持篮(22)均设有开口(221)，两个夹持篮(22)的开口(221)均朝向支架(2)中部设置，支架(2)对应每个夹持篮(22)位置处均固定连接有夹持气缸(23)的缸体，夹持气缸(23)的活塞杆均沿支架(2)的长度方向设置，两个夹持气缸(23)的活塞杆分别固定连接于两个夹持篮(22)上。

2.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：连接架(3)靠近海绵吸盘(32)一端转动连接有中心轴(321)，中心轴(321)沿支架(2)长度方向设置，中心轴(321)固定连接有第一保护栏(322)，第一保护栏(322)远离海绵吸盘(32)一侧固定连接有第二保护栏(323)，第二保护栏(323)垂直于第一保护栏(322)，当第一保护栏(322)垂直于海绵吸盘(32)的底面时，第二保护栏(323)位于海绵吸盘(32)底部；

连接架(3)转动连接有保护气缸(33)的缸体，保护气缸(33)的活塞杆固定连接于第一保护栏(322)上，保护气缸(33)的活塞杆垂直于中心轴(321)。

3.根据权利要求2所述的多功能抓具，其特征在于：第二保护栏(323)靠近海绵吸盘(32)一侧固定连接有具有弹性的缓冲垫(3231)。

4.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：海绵吸盘(32)顶部开设有第一滑槽(324)，第一滑槽(324)沿支架(2)长度方向设置，连接架(3)靠近第一滑槽(324)位置处螺纹连接有紧固螺栓(3251)，紧固螺栓(3251)螺纹连接有第一滑轨(325)，第一滑轨(325)滑动连接于第一滑槽(324)内。

5.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：支架(2)两端均固定连接有顶位气缸(24)的缸体，顶位气缸(24)的活塞杆均固定连接有顶块(241)，顶位气缸(24)的活塞杆沿支架(2)长度方向设置，每个夹持篮(22)均能够抵接于顶块(241)上。

6.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：夹持篮(22)一侧均固定连接有挡片(223)，支架(2)靠近每个挡片(223)位置处均固定连接有限位气缸(25)的缸体，限位气缸(25)的活塞杆转动连接有限位杆(251)，限位气缸(25)的活塞杆垂直于支架(2)长度方向且水平设置，限位杆(251)垂直于支架(2)的长度方向，限位杆(251)中部均固定连接有限位轴(252)，限位轴(252)均沿支架(2)长度方向设置，限位轴(252)均转动连接于支架(2)上，挡片(223)能够抵接于限位杆(251)远离支架(2)中心一侧。

7.根据权利要求6所述的多功能抓具，其特征在于：支架(2)靠近限位杆(251)位置处固定连接有限位槽体(253)，限位杆(251)滑动连接于限位槽体(253)内。

8.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：支架(2)靠近连接架(3)位置处固定连接有止转气缸(26)的缸体，止转气缸(26)的活塞杆沿支架(2)长度方向设置，止转气缸(26)的活塞杆固定连接有定位柱(261)，连接架(3)靠近定位柱(261)位置处固定连接有定位槽体(34)，当连接架(3)处于竖直状态时，定位柱(261)能够抵接于定位槽体(34)上。

9.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：夹持篮(22)靠近支架(2)位置处开设有第二滑槽(224)，第二滑槽(224)沿支架(2)长度方向设置，支架(2)靠近第二滑槽(224)位置处均固定连接有第二滑轨(225)，第二滑轨(225)滑动连接于第二滑槽(224)内。

10.根据权利要求1所述的多功能抓具，其特征在于：夹持篮(22)内侧对应侧面和底面位置处均固定连接有具有弹性的缓冲板(222)。

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