CN114310854A - 一种玻璃吸盘机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及吸盘机械手技术领域，具体是一种玻璃吸盘机械手。包括固定机构，所述固定机构下侧的一侧设有移动控制机构，所述移动控制机构远离固定机构的一侧设有上侧调整结构，所述上侧调整结构远离移动控制机构的一侧设有下侧调整机构，所述上侧调整结构和下侧调整机构的两侧设有抓取机构且上侧调整结构上的抓取机构和下侧调整机构上的抓取机构远离移动控制机构的一侧为平齐状态；本发明能够实现对一些摆放不规则玻璃的搬运进行夹持且能对玻璃夹持处进行保护，大大增强机械手的实用性，同时在玻璃在举升和移动时对玻璃进行减震，且当吸住玻璃后还能增加缓冲，当玻璃倾斜时，对玻璃起进行缓冲和复位时减少震动。

Description

一种玻璃吸盘机械手

技术领域

本发明涉及吸盘机械手技术领域，具体是一种玻璃吸盘机械手

背景技术

玻璃是非晶无机非金属材料，一般是用多种无机矿物如石英砂、硼砂、硼酸、重晶石、碳酸钡、石灰石、长石、纯碱等为主要原料，另外加入少量辅助原料制成的，它的主要成分为二氧化硅和其他氧化物，在各类建筑中玻璃的运用较为广泛，在建筑工地或车间内均需要对玻璃进行转运，为了提高对玻璃的转运效率，需要相应的玻璃转运机械手。

现有技术中的机械手在使用时还存在一定的弊端，第一，现有的机械手在对平板玻璃进行抓取时，只是简单的将玻璃抓取后，平移至加工工位，对一些摆放不规则玻璃的搬运，无法起到调整的作用，在使用过程中，机械手的作用性较为单一；第二，现有的机械手在抓取过程中，一般通过吸盘或者抓手进行抓取，当机械手在进行移动时，会出现平板玻璃滑落损坏的现象；第三，现有的机械手在进行使用时，会因为主体的机械驱动，导致机械手在使用时存在一定的震动，会对刚性强的平板玻璃造成损坏。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种玻璃吸盘机械手能够实现对一些摆放不规则玻璃的搬运进行夹持。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种玻璃吸盘机械手，包括固定机构，所述固定机构下侧的一侧设有移动控制机构，所述移动控制机构远离固定机构的一侧设有上侧调整结构，所述上侧调整结构远离移动控制机构的一侧设有下侧调整机构，所述上侧调整结构和下侧调整机构的两侧设有抓取机构且上侧调整结构上的抓取机构和下侧调整机构上的抓取机构远离移动控制机构的一侧为平齐状态；

固定机构，所述固定机构做移动控制机构支撑和移动底座，

移动控制机构，所述移动控制机构在固定机构上移动且可以对上侧调整结构进行旋转，所述移动控制机构可以对下侧调整机构和上侧调整结构进行角度调整；

上侧调整结构，所述上侧调整结构可以对两侧的抓取机构的宽度进行调整且可以带动下侧调整机构旋转；

下侧调整机构，所述下侧调整机构可以对两侧的抓取机构的宽度进行调整；

抓取机构，所述抓取机构对玻璃进行夹持和对夹持的玻璃进行减震。

优选的，所述固定机构包括龙门架，所述龙门架置于第二减震弹簧远离下侧调整机构的一侧，所述龙门架朝向移动控制机构的一侧设有移动滑槽，所述移动滑槽的长度和方向由实际情况而定。

优选的，所述移动控制机构包括移动滑块，所述移动滑块滑动连接在移动滑槽内，所述移动滑块远离移动滑槽的一侧固定连接下压伸缩杆，所述下压伸缩杆远离移动滑块的一侧固定连接转动轴，所述转动轴远离移动滑块的一侧转动连接转动杆，所述转动杆远离转动轴的一侧固定连接第一旋转电机。

优选的，所述上侧调整结构包括上侧固定块，所述上侧固定块固定连接在第一旋转电机远离转动杆的的输出轴上，所述上侧固定块远离第一旋转电机的一侧固定连接第二旋转电机，所述上侧固定块的两侧固定连接调整伸缩杆。

优选的，所述下侧调整机构包括下侧固定块，所述下侧固定块固定连接在第二旋转电机远离上侧固定块的输出轴上，所述下侧固定块远离第二旋转电机输出轴的两侧固定连接下侧伸缩杆，所述下侧固定块远离第二旋转电机的一侧设有大小感应传感器。

优选的，所述抓取机构包括抓取壳体，所述抓取壳体固定连接在调整伸缩杆和下侧伸缩杆远离上侧固定块和下侧固定块的一侧，所述抓取壳体远离下压伸缩杆的一侧设有滑槽且槽内滑动连接T形滑块，所述T形滑块宽头朝向抓取壳体且抓取壳体宽头四侧设有横向减震部件，所述横向减震部件靠近抓取壳体开口一侧且靠近T形滑块一侧设有限位块，所述限位块朝向T形滑块宽头一侧设有竖向减震部件，所述T形滑块远离抓取壳体的一侧固定连接抓取固定块，所述抓取固定块远离T形滑块的一侧且靠近第一旋转电机一固定连接吸盘液压杆，所述吸盘液压杆远离抓取固定块的一侧固定连接吸盘且吸盘后侧设有气泵，所述抓取固定块朝向吸盘液压杆的一侧且在吸盘液压杆远离下侧固定块的一侧固定连接限位块，所述限位块朝向吸盘的一侧设有联动滑槽，所述联动滑槽内滑动连接联动液压杆且联动液压杆和吸盘液压杆之间通过液压管相连，所述联动液压杆液压杆朝向吸盘的一侧固定连接橡胶层，所述联动液压杆朝向吸盘的一侧且在联动液压杆靠近联动滑槽开口的液压缸上固定连接橡胶挡板。

优选的，所述竖向减震部件包括气囊，所述气囊固定连接在限位块朝向T形滑块的一侧且下侧固定块靠近T形滑块一侧，所述气囊和吸盘的气泵相连接且当吸盘吸气候将气送入到气囊内，所述气囊远离T形滑块的一侧且在限位块上固定连接竖向液压槽，所述竖向液压槽内滑动连接竖向液压杆且竖向液压杆固定连接在T形滑块上侧的宽头上，所述竖向液压槽和T形滑块之间且在竖向液压杆外侧固定连接第一减震弹簧。

优选的，所述横向减震部件包括第二液压杆，所述第二液压杆置于T形滑块朝向抓取壳体的一侧,所述第二液压杆内滑动连接第一液压缸，所述第一液压缸内滑动连接第一液压缸且第一液压缸和第二液压杆连接处设有通孔，所述第一液压缸远离第二液压杆一侧滑动连接液压杆，所述第一液压缸朝向液压杆的一侧且在液压杆外侧固定连接第二减震弹簧；所述液压杆远离第一液压缸的一侧固定连接联动滑动块，所述联动滑动块朝向吸盘的一侧固定连接复位弹簧。

优选的，所述第二液压杆固定连接在T形滑块的联动滑动块滑动连接在抓取壳体的滑动槽内，所述横向减震部件位于限位块一侧的液压杆固定连接在抓取壳体上，所述第二液压杆远离第一液压缸一侧为联动滑动块且联动滑动块固定连接在第二液压杆上，所述联动滑动块滑动连接限位块内的滑槽内。

有益效果：

本发明提供的一种玻璃吸盘机械手能够通过上侧调整结构和下侧调整机构适应不同形状和大小的玻璃，大大增强机械手的实用性，通过橡胶层和吸盘对玻璃进行夹持和保护作用，同时橡胶挡板对玻璃侧边进行保护，竖向减震部件和横向减震部件的设计能对玻璃在举升和移动时对玻璃进行减震，且当吸盘吸住玻璃后增加缓冲，同时当玻璃倾斜时，横向减震部件能对玻璃起进行缓冲且横向减震部件的设计可以防止了复位时的震动。

本发明提供的一种玻璃吸盘机械手能够实现对一些摆放不规则玻璃的搬运进行夹持且能对玻璃夹持处进行保护，大大增强机械手的实用性，同时在玻璃在举升和移动时对玻璃进行减震，且当吸住玻璃后还能增加缓冲，当玻璃倾斜时，对玻璃起进行缓冲和复位时减少震动。

附图说明

图1是本发明的结构立体图；

图2是本发明的主视图；

图3是图2中A-A方向剖视图；

图4是图3中B-B方向剖视图；

图5是图3中C处局部放大图；

图6是图3中D处局部放大图；

图7是图3中F处局部放大图；

图8是图4中G处局部放大图。

图中，固定机构10、移动控制机构11、上侧调整结构12、下侧调整机构13、抓取机构14、龙门架15、移动滑块16、下压伸缩杆17、转动轴18、转动杆19、第一旋转电机20、第二旋转电机21、上侧固定块22、调整伸缩杆23、抓取壳体24、T形滑块25、下侧伸缩杆26、抓取固定块27、下侧固定块28、吸盘液压杆29、吸盘30、联动滑槽31、联动液压杆32、橡胶层33、橡胶挡板34、竖向液压槽35、竖向液压杆36、第一减震弹簧37、气囊38、限位块39、竖向减震部件40、横向减震部件41、联动滑动块42、液压杆43、第二减震弹簧44、第二液压杆45、复位弹簧46、第一液压缸47、移动滑槽48、夹紧固定块49。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

结合附图1-8，一种玻璃吸盘机械手，包括固定机构10，固定机构10下侧的一侧设有移动控制机构11，移动控制机构11远离固定机构10的一侧设有上侧调整结构12，上侧调整结构12远离移动控制机构11的一侧设有下侧调整机构13，上侧调整结构12和下侧调整机构13的两侧设有抓取机构14且上侧调整结构12上的抓取机构14和下侧调整机构13上的抓取机构14远离移动控制机构11的一侧为平齐状态；

固定机构10，固定机构10做移动控制机构11支撑和移动底座，

移动控制机构11，移动控制机构11在固定机构10上移动且可以对上侧调整结构12进行旋转，移动控制机构11可以对下侧调整机构13和上侧调整结构12进行角度调整；

上侧调整结构12，上侧调整结构12可以对两侧的抓取机构14的宽度进行调整且可以带动下侧调整机构13旋转；

下侧调整机构13，下侧调整机构13可以对两侧的抓取机构14的宽度进行调整；

抓取机构14，抓取机构14对玻璃进行夹持和对夹持的玻璃进行减震。

进一步的，固定机构10包括龙门架15，龙门架15置于第二减震弹簧44远离下侧调整机构13的一侧，龙门架15朝向移动控制机构11的一侧设有移动滑槽48，移动滑槽48的长度和方向由实际情况而定。

进一步的，移动控制机构11包括移动滑块16，移动滑块16滑动连接在移动滑槽48内，移动滑块16远离移动滑槽48的一侧固定连接下压伸缩杆17，下压伸缩杆17远离移动滑块16的一侧固定连接转动轴18，转动轴18远离移动滑块16的一侧转动连接转动杆19，转动杆19远离转动轴18的一侧固定连接第一旋转电机20。

进一步的，上侧调整结构12包括上侧固定块22，上侧固定块22固定连接在第一旋转电机20远离转动杆19的的输出轴上，上侧固定块22远离第一旋转电机20的一侧固定连接第二旋转电机21，上侧固定块22的两侧固定连接调整伸缩杆23。

进一步的，下侧调整机构13包括下侧固定块28，下侧固定块28固定连接在第二旋转电机21远离上侧固定块22的输出轴上，下侧固定块28远离第二旋转电机21输出轴的两侧固定连接下侧伸缩杆26，下侧固定块28远离第二旋转电机21的一侧设有大小感应传感器。

进一步的，抓取机构14包括抓取壳体24，抓取壳体24固定连接在调整伸缩杆23和下侧伸缩杆26远离上侧固定块22和下侧固定块28的一侧，抓取壳体24远离下压伸缩杆17的一侧设有滑槽且槽内滑动连接T形滑块25，T形滑块25宽头朝向抓取壳体24且抓取壳体24宽头四侧设有横向减震部件41，横向减震部件41靠近抓取壳体24开口一侧且靠近T形滑块25一侧设有限位块39，限位块39朝向T形滑块25宽头一侧设有竖向减震部件40，T形滑块25远离抓取壳体24的一侧固定连接抓取固定块27，抓取固定块27远离T形滑块25的一侧且靠近第一旋转电机20一固定连接吸盘液压杆29，吸盘液压杆29远离抓取固定块27的一侧固定连接吸盘30且吸盘30后侧设有气泵，抓取固定块27朝向吸盘液压杆29的一侧且在吸盘液压杆29远离下侧固定块28的一侧固定连接限位块39，限位块39朝向吸盘30的一侧设有联动滑槽31，联动滑槽31内滑动连接联动液压杆32且联动液压杆32和吸盘液压杆29之间通过液压管相连，联动液压杆32液压杆朝向吸盘30的一侧固定连接橡胶层33，联动液压杆32朝向吸盘30的一侧且在联动液压杆32靠近联动滑槽31开口的液压缸上固定连接橡胶挡板34。

进一步的，竖向减震部件40包括气囊38，气囊38固定连接在限位块39朝向T形滑块25的一侧且下侧固定块28靠近T形滑块25一侧，气囊38和吸盘30的气泵相连接且当吸盘30吸气候将气送入到气囊38内，气囊38远离T形滑块25的一侧且在限位块39上固定连接竖向液压槽35，竖向液压槽35内滑动连接竖向液压杆36且竖向液压杆36固定连接在T形滑块25上侧的宽头上，竖向液压槽35和T形滑块25之间且在竖向液压杆36外侧固定连接第一减震弹簧37。

进一步的，横向减震部件41包括第二液压杆45，第二液压杆45置于T形滑块25朝向抓取壳体24的一侧,第二液压杆45内滑动连接第一液压缸47，第一液压缸47内滑动连接第一液压缸47且第一液压缸47和第二液压杆45连接处设有通孔，第一液压缸47远离第二液压杆45一侧滑动连接液压杆43，第一液压缸47朝向液压杆43的一侧且在液压杆43外侧固定连接第二减震弹簧44；液压杆43远离第一液压缸47的一侧固定连接联动滑动块42，联动滑动块42朝向吸盘30的一侧固定连接复位弹簧46。

进一步的，第二液压杆45固定连接在T形滑块25的联动滑动块42滑动连接在抓取壳体24的滑动槽内，横向减震部件41位于限位块39一侧的液压杆43固定连接在抓取壳体24上，第二液压杆45远离第一液压缸47一侧为联动滑动块42且联动滑动块42固定连接在第二液压杆45上，联动滑动块42滑动连接限位块39内的滑槽内。

工作原理：工作人员龙门架15固定在地上，然后启动机械手，当玻璃运行到下侧固定块28下侧时,下侧固定块28上的大小感应传感器的会检测玻璃的大小和形状，从而通过第一旋转电机20带动上侧固定块22旋转，上侧固定块22带动调整伸缩杆23旋转，调整伸缩杆23带动的抓取机构14旋转，调整伸缩杆23伸长带动夹紧固定块49下落时在玻璃外侧，第二旋转电机21会带动下侧固定块28旋转到指定距离，下侧伸缩杆26带动下侧伸缩杆26上的抓取机构14移动到指定位置，上侧调整结构12和下侧调整机构13的设计可以适应不同形状和大小的玻璃，大大增强机械手的实用性。

然后下压伸缩杆17下降，下压伸缩杆17带动转动杆19移动，转动杆19带动第一旋转电机20移动，第一旋转电机20带动上侧固定块22和调整伸缩杆23移动，调整伸缩杆23带动抓取壳体24和夹紧固定块49移动，上侧固定块22带动下侧固定块28移动，下侧固定块28带动下侧伸缩杆26移动，下侧伸缩杆26带动抓取壳体24和夹紧固定块49移动，抓取壳体24带动T形滑块25移动，T形滑块25带动抓取固定块27向下，抓取固定块27带动吸盘液压杆29和夹紧固定块49移动，吸盘液压杆29带动吸盘30移动，吸盘30抵住玻璃上，吸盘30带动吸盘液压杆29向内移动，吸盘液压杆29控制联动液压杆32伸出，吸盘30的气泵工作，将吸盘30内的气吸入到气囊38内，气囊38膨胀，吸盘30将玻璃吸住，当吸盘30吸住后，下压伸缩杆17升起，下压伸缩杆17带动吸盘30伸起，吸盘30带动玻璃伸起，玻璃上升的时候，联动液压杆32在联动滑槽31内向玻璃处移动，联动液压杆32上的橡胶层33配合吸盘30对玻璃进行夹持，同时因为橡胶层33和吸盘30都是软质，能很好的对玻璃夹持和保护作用，同时联动液压杆32移动的时候会带动橡胶挡板34移动，橡胶挡板34对玻璃侧边进行保护。

移动滑块16在移动滑槽48上移动，会带动下压伸缩杆17移动，下压伸缩杆17带动玻璃移动，同时在抓取机构14上升的时候的产生的震动会带动T形滑块25震动，会带动T形滑块25下侧的竖向液压杆36向上移动，竖向液压杆36因为第一减震弹簧37会对震动进行一个缓冲，且T形滑块25向下时带动竖向液压杆36先下，竖向液压杆36因为竖向液压槽35进行缓冲，且T形滑块25下侧的气囊38此时为充气状态，能很大程度的降低抓取机构14在上升中对吸盘30上的玻璃的震动，同时T形滑块25在移动时会带动横向减震部件41内的联动滑动块42移动，联动滑动块42一侧的复位弹簧46也能防止玻璃因为玻璃的震动而破裂，竖向减震部件40和横向减震部件41的设计能对玻璃在举升和移动时对玻璃进行减震，且吸盘30吸住玻璃后能增加缓冲。

当转动杆19在转动轴18上调整角度时，转动杆19带动抓取壳体24移动，抓取壳体24带动T形滑块25移动，T形滑块25带动吸盘30向一侧倾斜，T形滑块25带动吸盘30上的玻璃倾斜，橡胶挡板34对玻璃进行一个支撑，同时T形滑块25向一侧倾斜，液压杆43向第一液压缸47内滑动，挤压第二减震弹簧44进行缓冲，液压杆43挤压第一液压缸47内的液压通过通孔进入第二液压杆45内，第二液压杆45内进入液体对第一液压缸47进行通过缓冲，极大保持了倾斜时玻璃的稳定性，且第二液压杆45和第一液压缸47的设计可以机械手复位时不要以为第二减震弹簧44快速回弹，会先通过第一液压缸47将第二液压杆45内的液压先吸回第一液压缸47内，防止了复位时的震动。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种玻璃吸盘机械手，包括固定机构(10)，其特征在于，所述固定机构(10)下侧的一侧设有移动控制机构(11)，所述移动控制机构(11)远离固定机构(10)的一侧设有上侧调整结构(12)，所述上侧调整结构(12)远离移动控制机构(11)的一侧设有下侧调整机构(13)，所述上侧调整结构(12)和下侧调整机构(13)的两侧设有抓取机构(14)且上侧调整结构(12)上的抓取机构(14)和下侧调整机构(13)上的抓取机构(14)远离移动控制机构(11)的一侧为平齐状态；

固定机构(10)，所述固定机构(10)做移动控制机构(11)支撑和移动底座；

移动控制机构(11)，所述移动控制机构(11)在固定机构(10)上移动且可以对上侧调整结构(12)进行旋转，所述移动控制机构(11)可以对下侧调整机构(13)和上侧调整结构(12)进行角度调整；

上侧调整结构(12)，所述上侧调整结构(12)可以对两侧的抓取机构(14)的宽度进行调整且可以带动下侧调整机构(13)旋转；

下侧调整机构(13)，所述下侧调整机构(13)可以对两侧的抓取机构(14)的宽度进行调整；

抓取机构(14)，所述抓取机构(14)对玻璃进行夹持和对夹持的玻璃进行减震。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述固定机构(10)包括龙门架(15)，所述龙门架(15)置于第二减震弹簧(44)远离下侧调整机构(13)的一侧，所述龙门架(15)朝向移动控制机构(11)的一侧设有移动滑槽(48)，所述移动滑槽(48)的长度和方向由实际情况而定。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述移动控制机构(11)包括移动滑块(16)，所述移动滑块(16)滑动连接在移动滑槽(48)内，所述移动滑块(16)远离移动滑槽(48)的一侧固定连接下压伸缩杆(17)，所述下压伸缩杆(17)远离移动滑块(16)的一侧固定连接转动轴(18)，所述转动轴(18)远离移动滑块(16)的一侧转动连接转动杆(19)，所述转动杆(19)远离转动轴(18)的一侧固定连接第一旋转电机(20)。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述上侧调整结构(12)包括上侧固定块(22)，所述上侧固定块(22)固定连接在第一旋转电机(20)远离转动杆(19)的的输出轴上，所述上侧固定块(22)远离第一旋转电机(20)的一侧固定连接第二旋转电机(21)，所述上侧固定块(22)的两侧固定连接调整伸缩杆(23)。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述下侧调整机构(13)包括下侧固定块(28)，所述下侧固定块(28)固定连接在第二旋转电机(21)远离上侧固定块(22)的输出轴上，所述下侧固定块(28)远离第二旋转电机(21)输出轴的两侧固定连接下侧伸缩杆(26)，所述下侧固定块(28)远离第二旋转电机(21)的一侧设有大小感应传感器。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述抓取机构(14)包括抓取壳体(24)，所述抓取壳体(24)固定连接在调整伸缩杆(23)和下侧伸缩杆(26)远离上侧固定块(22)和下侧固定块(28)的一侧，所述抓取壳体(24)远离下压伸缩杆(17)的一侧设有滑槽且槽内滑动连接T形滑块(25)，所述T形滑块(25)宽头朝向抓取壳体(24)且抓取壳体(24)宽头四侧设有横向减震部件(41)，所述横向减震部件(41)靠近抓取壳体(24)开口一侧且靠近T形滑块(25)一侧设有限位块(39)，所述限位块(39)朝向T形滑块(25)宽头一侧设有竖向减震部件(40)，所述T形滑块(25)远离抓取壳体(24)的一侧固定连接抓取固定块(27)，所述抓取固定块(27)远离T形滑块(25)的一侧且靠近第一旋转电机(20)一固定连接吸盘液压杆(29)，所述吸盘液压杆(29)远离抓取固定块(27)的一侧固定连接吸盘(30)且吸盘(30)后侧设有气泵，所述抓取固定块(27)朝向吸盘液压杆(29)的一侧且在吸盘液压杆(29)远离下侧固定块(28)的一侧固定连接限位块(39)，所述限位块(39)朝向吸盘(30)的一侧设有联动滑槽(31)，所述联动滑槽(31)内滑动连接联动液压杆(32)且联动液压杆(32)和吸盘液压杆(29)之间通过液压管相连，所述联动液压杆(32)液压杆朝向吸盘(30)的一侧固定连接橡胶层(33)，所述联动液压杆(32)朝向吸盘(30)的一侧且在联动液压杆(32)靠近联动滑槽(31)开口的液压缸上固定连接橡胶挡板(34)。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述竖向减震部件(40)包括气囊(38)，所述气囊(38)固定连接在限位块(39)朝向T形滑块(25)的一侧且下侧固定块(28)靠近T形滑块(25)一侧，所述气囊(38)和吸盘(30)的气泵相连接且当吸盘(30)吸气候将气送入到气囊(38)内，所述气囊(38)远离T形滑块(25)的一侧且在限位块(39)上固定连接竖向液压槽(35)，所述竖向液压槽(35)内滑动连接竖向液压杆(36)且竖向液压杆(36)固定连接在T形滑块(25)上侧的宽头上，所述竖向液压槽(35)和T形滑块(25)之间且在竖向液压杆(36)外侧固定连接第一减震弹簧(37)。

8.根据权利要求6所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述横向减震部件(41)包括第二液压杆(45)，所述第二液压杆(45)置于T形滑块(25)朝向抓取壳体(24)的一侧,所述第二液压杆(45)内滑动连接第一液压缸(47)，所述第一液压缸(47)内滑动连接第一液压缸(47)且第一液压缸(47)和第二液压杆(45)连接处设有通孔，所述第一液压缸(47)远离第二液压杆(45)一侧滑动连接液压杆(43)，所述第一液压缸(47)朝向液压杆(43)的一侧且在液压杆(43)外侧固定连接第二减震弹簧(44)；所述液压杆(43)远离第一液压缸(47)的一侧固定连接联动滑动块(42)，所述联动滑动块(42)朝向吸盘(30)的一侧固定连接复位弹簧(46)。

9.根据权利要求8所述的一种玻璃吸盘机械手，其特征在于，所述第二液压杆(45)固定连接在T形滑块(25)的联动滑动块(42)滑动连接在抓取壳体(24)的滑动槽内，所述横向减震部件(41)位于限位块(39)一侧的液压杆(43)固定连接在抓取壳体(24)上，所述第二液压杆(45)远离第一液压缸(47)一侧为联动滑动块(42)且联动滑动块(42)固定连接在第二液压杆(45)上，所述联动滑动块(42)滑动连接限位块(39)内的滑槽内。

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