CN216229463U - 一种滤清器取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种滤清器取料机械手，其结构包括机械手安装架、机械手升降丝杆、机械手固定板、旋转机构、吸盘固定机构和真空吸盘，所述机械手固定板与机械手安装架连接，所述机械手升降丝杆穿过机械手安装架与机械手固定板后侧连接，带动吸盘固定机构左右运动的旋转机构与机械手固定板连接，所述吸盘固定机构与机械手固定板滑动连接，吸盘固定机构的上端与旋转机构连接，所述旋转机构的转动带动吸盘固定机构沿机械手固定板左右及上下运行。该取料机械手实现了滤清器塑封的自动上料功能，滤清器放置精准，保证了滤清器塑封的质量，以及塑封后外观的协调性；通过自动上料取代人工上料降低了劳动强度，提高了生产效率。

Description

一种滤清器取料机械手

技术领域

本实用新型涉及滤清器生产领域，具体地说是一种滤清器取料机械手。

背景技术

现在滤清器底部塑封大多数为塑封膜供应商先将条形塑封膜切成圆片状，然后塑封膜使用人员采购来切好的圆片塑封膜手工放置在滤清器生产线上，工作人员再将滤清器放置在塑封膜上。经过市场调研发现，现在滤清器底部塑封大多数为手工放置，人员劳动强度大，生产效率低，而且人工放置的时候会出现滤清器与塑封膜相对位置不一致，造成塑封后的滤清器不一致、外观不协调的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种滤清器取料机械手，解决了目前滤清器底部塑封大多数为手工放置，人员劳动强度大，生产效率低的问题。该机械手结构紧凑，成本低，通过伺服电机驱动旋转机械臂实现滤清器的自动吸取和放置，提高了生产效率。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种滤清器取料机械手，其结构包括机械手安装架、机械手升降丝杆、机械手固定板、旋转机构、吸盘固定机构和真空吸盘，所述机械手固定板与机械手安装架连接，所述机械手升降丝杆穿过机械手安装架与机械手固定板后侧连接，带动吸盘固定机构左右运动的旋转机构与机械手固定板连接，所述吸盘固定机构与机械手固定板滑动连接，吸盘固定机构的上端与旋转机构连接，所述旋转机构的转动带动吸盘固定机构沿机械手固定板左右及上下运行。

进一步，所述旋转机构包括旋转机械臂和伺服电机，所述伺服电机与机械手固定板后侧连接，所述旋转机械臂设于机械手固定板前侧且与伺服电机连接。

进一步，所述旋转机械臂包括摇杆和固定轴，所述摇杆一端与伺服电机的输出轴连接，摇杆的另一端设有与吸盘固定机构连接的固定轴。

进一步，所述机械手固定板包括固定板主体、左右移动直线导轨和横向滑块，所述左右移动直线导轨设于固定板主体前侧下部，所述横向滑块与左右移动直线导轨滑动连接。

进一步，所述固定板主体的前侧两端分别设有防止旋转机械臂转动过度的缓冲限位块。

进一步，所述吸盘固定机构包括安装座、吸盘固定板、真空吸盘固定工装、纵向滑块和纵向导轨，所述吸盘固定板通过缓冲轴与安装座连接，所述纵向滑块的下部与安装座后侧壁连接，纵向滑块的上端与旋转机构连接，所述纵向导轨与机械手固定板上的横向滑块固定连接，所述纵向滑块与纵向导轨滑动连接，所述真空吸盘固定工装与吸盘固定板连接。

进一步，所述真空吸盘固定工装内腔设置有真空吸盘，所述真空吸盘的气管接口穿过真空吸盘固定工装的顶壁与外置真空发生器通过管路连接。

进一步，所述缓冲轴外部套置缓冲弹簧，缓冲轴的下端与吸盘固定板顶壁连接，缓冲轴的上端穿过安装座底板后与缓冲直线轴承连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的取料机械手实现了滤清器塑封的自动上料功能，滤清器放置精准，保证了滤清器塑封的质量，以及塑封后外观的协调性；通过自动上料取代人工上料降低了劳动强度，提高了生产效率。

由于机械手固定板与安装架滑动连接，通过升降丝杆可调机械手固定板在安装架上的高度，吸盘固定机构与机械手固定板连接，最终实现了真空吸盘的高度调节，能适应不同高度的产品，适用性强。

通过旋转机械臂与吸盘固定机构连接，吸盘固定机构通过纵向滑块与纵向导轨的配合可实现真空吸盘的上下运动，吸盘固定机构又与机械手固定板上的导轨横向滑动连接，旋转机械臂的转动可带动吸盘固定机构左右以及上下运行，简单的结构实现了真空吸盘的自动上料和自动定位，低成本的前提下实现了自动上料功能。

由于吸盘固定机构的真空吸盘固定工装与安装座之间设置了缓冲轴，通过缓冲轴上的减震弹簧抵销真空吸盘吸取滤清器时产生的震动，保护滤清器的外观完整不被损伤。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构图；

图2是图1另一个角度的轴测图；

图3是图1中去掉吸盘固定机构后的结构图；

图4是吸盘固定机构与旋转机械臂安装结构图；

图5是吸盘固定机构的结构图；

图6是放料动作时旋转机械臂位于180°的状态图；

图7是完成上料动作后旋转机械臂位于90°的状态图；

图中：

1机械手安装架；101穿线孔；2机械手升降丝杆；

3机械手固定板；301固定板主体；302缓冲限位块；303左右移动直线导轨；304横向滑块；

4旋转机械臂；41摇杆；42固定轴；

5吸盘固定机构；501安装座；502缓冲轴；503吸盘固定板、504真空吸盘固定工装；505纵向滑块、506纵向导轨；

6真空吸盘；7真空吸盘气管接口；8伺服电机；9滤清器。

具体实施方式

参照说明书附图对本实用新型的一种滤清器取料机械手作以下详细说明。

如图1至图7所示，本实用新型的一种滤清器取料机械手，包括与滤清器自动塑封设备罩体连接的机械手安装架1、调节机械手固定板3高度的机械手升降丝杆2、机械手固定板3、实现真空吸盘上下运动的旋转机构、吸盘固定机构5和真空吸盘6，机械手固定板3与机械手安装架1滑动连接，所述机械手升降丝杆2穿过机械手安装架1与机械手固定板3后侧连接，需要调节固定板高度时，通过转动升降丝杆，机械手升降丝杆2带动机械手固定板3 沿安装架上下移动，从而实现真空吸盘6与滤清器9之间的距离。带动吸盘固定机构5左右运动的旋转机构与机械手固定板3连接，所述吸盘固定机构5 与机械手固定板3滑动连接，吸盘固定机构5的上端与旋转机构连接，所述旋转机构的转动带动吸盘固定机构沿机械手固定板左右及上下运行。机械手安装架1的顶板上还设有真空吸盘气管的穿线孔101，便于管路的限位。

旋转机构转动角度为0°-180°，旋转机构的旋转机械臂4有三个停留位，分别为0°停留位、90°停留位和180°停留位，如图3所示，旋转机械臂位于0°停留位，该位置为机械手吸附产品位置；如图6所示，旋转机械臂位于180°停留位，该位置为机械手将产品放置到位；如图7所示，旋转机械臂位于90°停留位，该位置为机械手停止位置。机械臂带动吸盘从0°停留位吸取产品，然后机械臂旋转180°将产品放置在上料输送皮带上，然后机械臂回转90°将吸盘抬高等待下一个动作，以此重复自动吸取产品完成上料动作。

如图3所示，所述旋转机构包括旋转机械臂4和伺服电机8，所述伺服电机8与机械手固定板3后侧连接，所述旋转机械臂4设于机械手固定板3前侧且与伺服电机8连接。所述旋转机械臂4包括摇杆41和固定轴42，伺服电机8的输出轴穿过固定板延伸至固定板前侧，所述摇杆41一端与伺服电机8 的输出轴连接，伺服电机8的转动带动摇杆41转动，摇杆41的另一端设有与吸盘固定机构5连接的固定轴，固定轴的自由端与吸盘固定机构5的纵向滑块505固定连接，摇杆41的转动带动吸盘固定机构5向上、向下、向左或向右运动。

如图3所示，所述机械手固定板3包括固定板主体301、左右移动直线导轨303和横向滑块304，所述左右移动直线导轨设于固定板主体前侧下部，所述横向滑块与左右移动直线导轨滑动连接。所述固定板主体的前侧两端分别设有防止旋转机械臂转动过度的缓冲限位块302，缓冲限位块302的作用是防止机械臂的转动角度过大，实现吸盘精准的吸附产品。

如图4、图5所示，所述吸盘固定机构5包括安装座501、吸盘固定板503、真空吸盘固定工装504、纵向滑块505和纵向导轨506，所述吸盘固定板503 通过两根缓冲轴502与安装座501连接，所述纵向滑块505的下部与安装座 501后侧壁连接，纵向滑块505的上端与横向滑块304固定连接，当吸盘吸附产品时会产生一定的震动，通过缓冲轴502减少吸盘吸附滤清器时产生的震动，提高吸盘吸附产品的稳定性。所述纵向导轨506与机械手固定板3上的横向滑块304固定连接，所述纵向滑块505与纵向导轨506滑动连接，所述真空吸盘固定工装504与吸盘固定板503连接。所述真空吸盘固定工装504 内腔设置有真空吸盘6，所述真空吸6盘的真空吸盘气管接口7穿过真空吸盘固定工装504的顶壁与外置真空发生器通过管路连接。所述缓冲轴502外部套置缓冲弹簧，所述弹簧一端与安装座底板的底面抵靠，弹簧的另一端与吸盘固定板的上顶面抵靠，缓冲轴502的下端与吸盘固定板503顶壁连接，缓冲轴502的上端穿过安装座底板后与缓冲直线轴承连接。

动作原理：

如图7所示，旋转机械臂4的摇杆呈90°为起始位置，伺服电机8转动，带动旋转机械臂4旋向右旋转90°，机械臂旋转带动纵向滑块505向下运动，同时带动横向滑块304向右滑动，吸盘固定机构5底部的真空吸盘6与待吸取的滤清器9接触，真空吸盘6吸气，通过真空吸盘6的吸力将滤清器9牢牢吸附，完成吸取产品的动作，此时机械臂处于0°位置；伺服电机8转动，带动旋转机械臂4从0°转动到180°，将吸取的滤清器9输送至上料输送带上方，真空吸盘6放气，产品落到上料输送带上，完成自动上料动作；最后伺服电机转动带动旋转机械臂回转90°旋转机械臂4呈竖直状态，真空吸盘 6等待下一个重复上料动作。根据不同高度产品的取料功能，可通过升降丝杆调节机械手固定板及吸盘固定机构的高度，适用范围广。

本实用新型的取料机械手实现了滤清器塑封的自动上料功能，滤清器放置精准，保证了滤清器塑封的质量，以及塑封后外观的协调性；通过自动上料取代人工上料降低了劳动强度，提高了生产效率。

以上所述，只是用图解说明本实用新型的一些原理，本说明书并非是要将本实用新型局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本实用新型所申请的专利范围。

除说明书所述技术特征外，其余技术特征均为本领域技术人员已知技术。

Claims (8)

1.一种滤清器取料机械手，其特征是，包括机械手安装架、机械手升降丝杆、机械手固定板、旋转机构、吸盘固定机构和真空吸盘，所述机械手固定板与机械手安装架连接，所述机械手升降丝杆穿过机械手安装架与机械手固定板后侧连接，带动吸盘固定机构左右运动的旋转机构与机械手固定板连接，所述吸盘固定机构与机械手固定板滑动连接，吸盘固定机构的上端与旋转机构连接，所述旋转机构的转动带动吸盘固定机构沿机械手固定板左右及上下运行。

2.根据权利要求1所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述旋转机构包括旋转机械臂和伺服电机，所述伺服电机与机械手固定板后侧连接，所述旋转机械臂设于机械手固定板前侧且与伺服电机连接。

3.根据权利要求2所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述旋转机械臂包括摇杆和固定轴，所述摇杆一端与伺服电机的输出轴连接，摇杆的另一端设有与吸盘固定机构连接的固定轴。

4.根据权利要求1所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述机械手固定板包括固定板主体、左右移动直线导轨和横向滑块，所述左右移动直线导轨设于固定板主体前侧下部，所述横向滑块与左右移动直线导轨滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述固定板主体的前侧两端分别设有防止旋转机械臂转动过度的缓冲限位块。

6.根据权利要求1或4所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述吸盘固定机构包括安装座、吸盘固定板、真空吸盘固定工装、纵向滑块和纵向导轨，所述吸盘固定板通过缓冲轴与安装座连接，所述纵向滑块的下部与安装座后侧壁连接，纵向滑块的上端与旋转机构连接，所述纵向导轨与机械手固定板上的横向滑块固定连接，所述纵向滑块与纵向导轨滑动连接，所述真空吸盘固定工装与吸盘固定板连接。

7.根据权利要求6所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述真空吸盘固定工装内腔设置有真空吸盘，所述真空吸盘的气管接口穿过真空吸盘固定工装的顶壁与外置真空发生器通过管路连接。

8.根据权利要求6所述的一种滤清器取料机械手，其特征是，所述缓冲轴外部套置缓冲弹簧，缓冲轴的下端与吸盘固定板顶壁连接，缓冲轴的上端穿过安装座底板后与缓冲直线轴承连接。

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