CN218195256U - 一种机器人抓吸机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人抓吸机构，其属于喷涂机器人智能应用技术领域，并包括支架组件、吸取装置，其水平调节在支架组件上，并气动式吸取工件；抓取装置，其电动式或气动式摆动在支架组件上，并在摆动时放取工件；分板装置，其垂直活动在支架组件上，并气动式分离工件；行程感应装置，其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在支架组件上。本结构使机器人不仅实现对工件的表面进行真空吸附，还可以将工件进行抓持，同时利用分板装置的气动式分离作用，可以让叠放在一齐的工件实现有效分离，配合行程感应装置对工件的抓吸进行检测，使各装置能够稳定工件，而且，吸取装置、抓取装置、分板装置、行程感应装置均能进行位置调整，保证工件放取可靠性。

Description

一种机器人抓吸机构

技术领域

本实用新型涉及喷涂机器人智能应用技术领域，具体是一种机器人抓吸机构。

背景技术

在木工喷涂领域的生产线中，机器人抓取设备一直有着广阔的市场前景的自动化生产设备，而机器人抓手正是其中的关键。因市场需求的不断提高，对机器人抓手的适应性提出了更高的要求，抓手不但需要完成工件在喷涂前的抓取送料功能，同时又需要对喷涂后的工件进行抓取下料，在下料过程中还不能对工件的喷涂面造成刮痕损坏，而且无论工件在送料前还是下料后，机器人抓手还需要对用于放置工件的托架进行抓取放置，以节省工件在摆放时的占用面积。

现有技术中，机器人抓手通常设计成关节型，这种设计方式对抓取的工件和/或托架有很大的限制，要求工件和/或托架本身能够有便于抓手夹持的抓取处，同时又要求工件和/或托架本身的尺寸不能过大；还有一种真空吸盘式抓手，存在的弊端是吸盘的设置位置固定，不能根据工件和/或托架形状及位置调整吸盘角度。

因此，有必要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种机器人抓吸机构，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种机器人抓吸机构，包括

支架组件；

吸取装置，其水平调节在所述支架组件上，并气动式吸取工件；

抓取装置，其电动式或气动式摆动在所述支架组件上，并在摆动时放取工件；

分板装置，其垂直活动在所述支架组件上，并气动式分离工件；

行程感应装置，其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在所述支架组件上。

所述支架组件包括第一连接杆、第二连接杆、第一横杆、第二横杆；所述第一连接杆与所述第二连接杆相互平行、且形成间距；所述第一横杆与所述第二横杆相互平行、且形成间距，并分别横向固定在所述第一连接杆、所述第二连接杆的两端。

所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆、所述第二横杆之间呈井字形或口字形配合。

所述第一连接杆与所述第二连接杆之间还设置有第一加强杆、第二加强杆；所述第一加强杆与所述第二加强杆相互平行、且形成间距；所述第一加强杆、所述第二加强杆的两端分别固定设置在所述第一连接杆、所述第二连接杆的中部内侧；所述第一加强杆、所述第二加强杆上还固定设置有用于连接机器人的转接板。

所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆、所述第二横杆、所述第一加强杆、所述第二加强杆之间分别设置有L形固定片，并分别通过所述L形固定片固定连接。

所述吸取装置设置有若干个、且沿所述第一连接杆和所述第二连接杆延伸的方向间距设置；若干个所述吸取装置分别包括吸取横梁、吸取横梁装配组件。

所述吸取横梁上设置有空气通孔、且通过所述空气通孔连接有吸附气缸，所述吸取横梁底部设置有软性吸附件，所述软性吸附件底部设置有若干个用于吸附工件的软性吸附孔，所述软性吸附孔与所述空气通孔连通。

所述吸取横梁装配组件设置有至少两个，至少两个所述吸取横梁装配组件分别与所述吸取横梁侧部或顶部可调节式配合连接；所述吸取横梁分别通过至少两个所述吸取横梁装配组件横向设置在所述第一连接杆、所述第二连接杆上。

所述吸取横梁装配组件包括吸取横梁固定座、导杆、连接板、导杆固定座、弹性件、耐磨套。

所述吸取横梁顶部设置有横梁滑槽；所述吸取横梁固定座可左右调节式固定设置在所述横梁滑槽上；所述连接板位于所述导杆固定座顶部；所述导杆固定座上设置有孔部；所述耐磨套设置在所述孔部内；所述导杆一端与所述吸取横梁固定座配合连接，另一端穿过所述耐磨套后与所述连接板配合连接；所述第一连接杆侧部和所述第二连接杆侧部分别设置有连杆滑槽；所述导杆固定座可前后调节式固定设置在所述连杆滑槽上；所述弹性件套设在所述导杆上，其一端弹性作用在所述吸取横梁固定座上，另一端弹性作用在所述导杆固定座上；所述吸取横梁固定座通过所述导杆、所述连接板、所述弹性件、所述耐磨套的配合垂直弹性活动在所述导杆固定座上。

所述抓取装置设置有四个、且两个为一组的设置在所述第一横杆和所述第二横杆的左右端部。

四个所述抓取装置分别包括抓取气缸固定座、抓手、抓取驱动气缸、转接头。

所述第一横杆、所述第二横杆底部分别设置有横杆底滑槽；所述抓取气缸固定座可左右调节式固定设置在所述横杆底滑槽上，所述抓取气缸固定座一端设置有外铰接部、另一端设置有内铰接部；所述抓手一端设置有第一连接轴、且通过所述第一连接轴与所述外铰接部铰接，所述抓手中部设置有第二连接轴、且通过所述第二连接轴与所述转接头一端铰接；所述抓取驱动气缸的伸缩端与所述转接头另一端配合连接，所述抓取驱动气缸的缸体设置有第三连接轴、且通过所述第三连接轴与所述内铰接部铰接；所述抓手另一端朝所述抓取驱动气缸的方向设置有抓取部。

所述分板装置设置有至少两个，并分别设置在所述第一横杆侧部和所述第二横杆侧部，至少两个所述分板装置之间呈对角配合。

至少两个所述分板装置分别包括吸盘、缓冲杆、吸盘固定座、驱动气缸、吸盘气缸固定座。

所述第一横杆侧部和所述第二横杆侧部分别设置有横杆侧滑槽；所述吸盘气缸固定座可左右调节式固定设置在所述横杆侧滑槽上、且其上设置有槽部；所述驱动气缸固定设置在所述吸盘气缸固定座上、且其动力输出端与所述吸盘固定座驱动连接；所述吸盘固定座通过所述驱动气缸的驱动可垂直式活动在所述槽部上；所述缓冲杆上设置有缓冲件、且通过缓冲件可缓冲式活动在所述吸盘固定座上；所述吸盘设置在所述缓冲杆上、且其上设置有吸盘通孔，并通过所述吸盘通孔连通有吸盘气缸。

所述行程感应装置包括检测接触杆、接触杆导向座、低位行程开关、高位行程开关、行程开关固定座。

所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆或所述第二横杆上设置有滑动槽；所述行程开关固定座可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽上、且其上设置有垂直滑槽；所述低位行程开关、所述高位行程开关依次由低往高的可垂直调节式固定设置在所述垂直滑槽上；所述接触杆导向座位于所述行程开关固定座侧部、且可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽上；所述检测接触杆底部设置有软垫，顶部螺纹调节式设置有感应盘。

所述行程开关固定座上还设置有机械行程开关，所述机械行程开关位于所述高位行程开关上方、且固定设置在所述行程开关固定座上，所述机械行程开关上设置有旋转块和调节块；所述旋转块转动设置在所述机械行程开关上；所述调节块外端设置有触发部、且通过所述触发部与所述感应盘触碰配合，所述调节块中部设置有调节滑槽、且通过所述调节滑槽滑动设置在所述旋转块上。

本实用新型通过上述结构的改良，利用吸取装置和抓取装置的配合，使机器人不仅实现对工件的表面进行真空吸附，还可以将工件进行抓持，从而丰富工件的放取方式，便于机器人对不规则的工件进行放取，同时利用分板装置的气动式分离作用，可以让叠放在一齐的工件实现有效分离，提高工件的抓吸稳定性及安全性，配合行程感应装置对工件的抓吸进行检测，使各装置能够稳定工件，确保工件能够实现有效的放取，而且，吸取装置、抓取装置、分板装置、行程感应装置均能进行位置调整，进而能够对工件最有效的位置进行放取、分离、及检测，保证了工件放取的可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例的另一结构示意图。

图3为本实用新型一实施例的平板工件抓吸示意图。

图4为本实用新型一实施例的货架工件抓吸示意图。

图5为支架组件的装配结构示意图。

图6为支架组件的另一装配结构示意图。

图7为支架组件的分解结构示意图。

图8为吸取装置的装配结构示意图。

图9为吸取装置的另一装配结构示意图。

图10为吸取装置的分解结构示意图。

图11为吸取装置的另一分解结构示意图。

图12为抓取装置的另一装配结构示意图。

图13为抓取装置的装配结构示意图。

图14为抓取装置的另一分解结构示意图。

图15为抓取装置的分解结构示意图。

图16为分板装置的装配结构示意图。

图17为分板装置的另一装配结构示意图。

图18为分板装置的分解结构示意图。

图19为分板装置的另一分解结构示意图。

图20为行程感应装置的装配结构示意图。

图21为行程感应装置的另一装配结构示意图。

图22为行程感应装置的分解结构示意图。

图23为行程感应装置的另一分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图23，本机器人抓吸机构，包括支架组件A，还包括以下装置：

吸取装置B，其水平调节在支架组件上，并气动式吸取工件；

抓取装置C，其电动式或气动式摆动在支架组件上，并在摆动时放取工件；

分板装置D，其垂直活动在支架组件上，并气动式分离工件；

行程感应装置E，其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在支架组件上。

本实施例利用吸取装置B和抓取装置C的配合，使机器人不仅实现对工件的表面进行真空吸附，还可以将工件进行抓持，从而丰富工件的放取方式，便于机器人对不规则的工件进行放取，同时利用分板装置D的气动式分离作用，可以让叠放在一齐的工件实现有效分离，提高工件的抓吸稳定性及安全性，配合行程感应装置E对工件的抓吸进行检测，使各装置能够稳定工件，确保工件能够实现有效的放取，而且，吸取装置B、抓取装置C、分板装置D、行程感应装置E均能进行位置调整，进而能够对工件最有效的位置进行放取、分离、及检测，保证了工件放取的可靠性。

其中，工件包括平板工件X和货架工件Y。

如图3所示，由于平板工件X的表面齐平，同时其底部有抓取处，因此平板工件X可以利用吸取装置B和/或抓取装置C的配合进行抓吸。

如图4所示，由于货架工件Y大多为条形的框架状，其侧部有抓取处，因此可以利用抓取装置C对其进行抓取。

参见图5-图7，支架组件A包括第一连接杆1、第二连接杆2、第一横杆3、第二横杆4；第一连接杆1与第二连接杆2相互平行、且形成间距；第一横杆3与第二横杆4相互平行、且形成间距，并分别横向固定在第一连接杆1、第二连接杆2的两端。

第一连接杆1、第二连接杆2、第一横杆3、第二横杆4之间呈井字形或口字形配合。本实施例的第一连接杆1、第二连接杆2、第一横杆3、第二横杆4之间呈井字形配合，其结构简单，承重能力强。

第一连接杆1与第二连接杆2之间还设置有第一加强杆5、第二加强杆6；第一加强杆5与第二加强杆6相互平行、且形成间距；第一加强杆5、第二加强杆6的两端分别固定设置在第一连接杆1、第二连接杆2的中部内侧；第一加强杆5、第二加强杆6上还固定设置有用于连接机器人的转接板7。机器人的活动端可以与转接板7进行装配。同时第一加强杆5、第二加强杆6的设置可以提高机器人与转接板7之间的连接稳固性，避免支架组件A在工件抓吸时从机器人掉落的问题。

第一连接杆1、第二连接杆2、第一横杆3、第二横杆4、第一加强杆5、第二加强杆6之间分别设置有L形固定片8，并分别通过L形固定片8固定连接，从而提高上述各杆件之间的装配便利性及稳定性。

如图8-图11所示，吸取装置B设置有若干个、且沿第一连接杆1和第二连接杆2延伸的方向间距设置；若干个吸取装置B分别包括吸取横梁9、吸取横梁装配组件。

本实施例的吸取装置B设置有三个，并呈前、中、后的方式沿第一连接杆1和第二连接杆2延伸的方向间距设置，因此吸取装置B能够对工件的前、中、后位置进行吸附，稳定性高。

吸取横梁9上设置有空气通孔10、且通过空气通孔10连接有吸附气缸，吸取横梁9底部设置有软性吸附件11，软性吸附件11底部设置有若干个用于吸附工件的软性吸附孔12，软性吸附孔12与空气通孔10连通。

本实施例的软性吸附件11为海绵或硅胶，其能够防止工件在吹附时进行碰撞的问题，能够避免工件的喷涂面出现刮花、或者工件出现碰撞损坏的问题。同时软性吸附件11为一整块式设置在吸取横梁9底部，其尺寸大，能够对工件进行大面积的保护。

吸取横梁装配组件设置有至少两个，至少两个吸取横梁装配组件分别与吸取横梁9侧部或顶部可调节式配合连接；吸取横梁9分别通过至少两个吸取横梁装配组件横向设置在第一连接杆1、第二连接杆2上。

本实施例的吸取横梁装配组件设置有两个，并分别设置在吸取横梁9前后位置，能够确保吸取横梁9能够稳定的装配在第一连接杆1、第二连接杆2上。

吸取横梁装配组件包括吸取横梁固定座13、导杆14、连接板15、导杆固定座16、弹性件17、耐磨套18。

吸取横梁9顶部设置有横梁滑槽19；吸取横梁固定座13可左右调节式固定设置在横梁滑槽19上；连接板15位于导杆固定座16顶部；导杆固定座16上设置有孔部；耐磨套18设置在孔部内；导杆14一端与吸取横梁固定座13配合连接，另一端穿过耐磨套18后与连接板15配合连接；第一连接杆1侧部和第二连接杆2侧部分别设置有连杆滑槽20；导杆固定座16可前后调节式固定设置在连杆滑槽20上；弹性件17套设在导杆14上，其一端弹性作用在吸取横梁固定座13上，另一端弹性作用在导杆固定座16上；吸取横梁固定座13通过导杆14、连接板15、弹性件17、耐磨套18的配合垂直弹性活动在导杆固定座16上，即吸取装置B在吸附工件时，还能垂直弹性活动在支架组件A上，进一步地避免工件与吸取装置B出现碰撞的问题，提高工件的吸取安全性。

如图12-图15所示，抓取装置C设置有四个、且两个为一组的设置在第一横杆3和第二横杆4的左右端部。即四个能够对工件的前后、左右侧部进行抓取，稳定性强。

四个抓取装置C分别包括抓取气缸固定座21、抓手22、抓取驱动气缸23、转接头24。

第一横杆3、第二横杆4底部分别设置有横杆底滑槽25；抓取气缸固定座21可左右调节式固定设置在横杆底滑槽25上，抓取气缸固定座21一端设置有外铰接部26、另一端设置有内铰接部27；抓手22一端设置有第一连接轴28、且通过第一连接轴28与外铰接部26铰接，抓手22中部设置有第二连接轴29、且通过第二连接轴29与转接头24一端铰接；抓取驱动气缸23的伸缩端与转接头24另一端配合连接，抓取驱动气缸23的缸体设置有第三连接轴30、且通过第三连接轴30与内铰接部27铰接；抓手22另一端朝抓取驱动气缸23的方向设置有抓取部31。

抓取驱动气缸23的伸缩端伸出，可驱动抓手22朝抓取气缸固定座21外侧摆动。抓取驱动气缸23的伸缩端收缩，可驱动抓手22朝抓取气缸固定座21内侧摆动。

如图16-图19所示，分板装置D设置有至少两个，并分别设置在第一横杆3侧部和第二横杆4侧部，至少两个分板装置D之间呈对角配合。

至少两个分板装置D分别包括吸盘32、缓冲杆33、吸盘固定座34、驱动气缸35、吸盘气缸固定座36。

第一横杆3侧部和第二横杆4侧部分别设置有横杆侧滑槽37；吸盘气缸固定座36可左右调节式固定设置在横杆侧滑槽37上、且其上设置有槽部38；驱动气缸35固定设置在吸盘气缸固定座36上、且其动力输出端与吸盘固定座34驱动连接；吸盘固定座34通过驱动气缸35的驱动可垂直式活动在槽部38上；缓冲杆33上设置有缓冲件、且通过缓冲件可缓冲式活动在吸盘固定座34上；吸盘32设置在缓冲杆33上、且其上设置有吸盘通孔，并通过吸盘通孔连通有吸盘气缸。

本实施例的分板装置D设置有两个、且分别设置在第一横杆3和第二横杆4外端，并形成对角式相互配合。

由于平板工件X在放置时是叠在一起的，两个分板装置D可以利用对角配合的方式，分别利用吸盘32对平板工件X的边角先升起，把平板工件X的边缘拉起一点缝隙，以防止平板工件X在抓吸或搬运的时候与下面的平板工件X粘连。

参见图20-图23，行程感应装置E包括检测接触杆50、接触杆导向座60、低位行程开关51、高位行程开关39、行程开关固定座40。

第一连接杆1、第二连接杆2、第一横杆3或第二横杆4上设置有滑动槽41；行程开关固定座40可左右或前后调节式固定设置在滑动槽41上、且其上设置有垂直滑槽42；低位行程开关51、高位行程开关39依次由低往高的可垂直调节式固定设置在垂直滑槽42上；接触杆导向座60位于行程开关固定座40侧部、且可左右或前后调节式固定设置在滑动槽41上；检测接触杆50底部设置有软垫43，顶部螺纹调节式设置有感应盘44。

本实施例的行程感应装置E设置在第一连接杆1上，其能够对工件的抓吸检测。支架组件A向工件的方向活动时，软垫43首先接触工件的表面，并驱动检测接触杆50活动在接触杆导向座60上，感应盘44离开低位行程开关51、且与高位行程开关39配合，随后向控制系统发出信息，控制系统则控制吸取装置B和/或抓取装置C开始工作，并对工件进行吸附和/或抓取。当机器人将工件运输至指定位置时，控制系统控制吸取装置B和/或抓取装置C停止工作，感应盘44离开高位行程开关39、且与低位行程开关51配合，并等待下一次工作。

为了提高工件在抓吸时的检测稳定性，低位行程开关51设置有两个，且与感应盘44的两侧相互配合。

上述的高位行程开关39、低位行程开关51为电子式，为了进一步地提高工件在抓吸时的检测稳定性，本实施例还设置有机械行程开关45。

具体地讲，行程开关固定座40上还设置有机械行程开关45，机械行程开关45位于高位行程开关39上方、且固定设置在行程开关固定座40上，机械行程开关45上设置有旋转块46和调节块47；旋转块46转动设置在机械行程开关45上；调节块47外端设置有触发部48、且通过触发部48与感应盘44触碰配合，调节块47中部设置有调节滑槽49、且通过调节滑槽49滑动设置在旋转块46上。

机械行程开关45利用触发部48与感应盘44的接触，从而实现工件的检测，其中触发部48可以进行转动及滑动调节，从而调整触发部48与感应盘44之间的接触位置，以满足不同工件在不同位置时的抓吸检测，实用性强。

上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种机器人抓吸机构，包括支架组件（A），其特征在于：还包括

吸取装置（B），其水平调节在所述支架组件上，并气动式吸取工件；

抓取装置（C），其电动式或气动式摆动在所述支架组件上，并在摆动时放取工件；

分板装置（D），其垂直活动在所述支架组件上，并气动式分离工件；

行程感应装置（E），其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在所述支架组件上。

2.根据权利要求1所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述支架组件（A）包括第一连接杆（1）、第二连接杆（2）、第一横杆（3）、第二横杆（4）；所述第一连接杆（1）与所述第二连接杆（2）相互平行、且形成间距；所述第一横杆（3）与所述第二横杆（4）相互平行、且形成间距，并分别横向固定在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）的两端；

所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）、所述第一横杆（3）、所述第二横杆（4）之间呈井字形或口字形配合。

3.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述第一连接杆（1）与所述第二连接杆（2）之间还设置有第一加强杆（5）、第二加强杆（6）；所述第一加强杆（5）与所述第二加强杆（6）相互平行、且形成间距；所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）的两端分别固定设置在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）的中部内侧；所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）上还固定设置有用于连接机器人的转接板（7）。

4.根据权利要求3所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）、所述第一横杆（3）、所述第二横杆（4）、所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）之间分别设置有L形固定片（8），并分别通过所述L形固定片（8）固定连接。

5.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述吸取装置（B）设置有若干个、且沿所述第一连接杆（1）和所述第二连接杆（2）延伸的方向间距设置；若干个所述吸取装置（B）分别包括吸取横梁（9）、吸取横梁装配组件；

所述吸取横梁（9）上设置有空气通孔（10）、且通过所述空气通孔（10）连接有吸附气缸，所述吸取横梁（9）底部设置有软性吸附件（11），所述软性吸附件（11）底部设置有若干个用于吸附工件的软性吸附孔（12），所述软性吸附孔（12）与所述空气通孔（10）连通；

所述吸取横梁装配组件设置有至少两个，至少两个所述吸取横梁装配组件分别与所述吸取横梁（9）侧部或顶部可调节式配合连接；所述吸取横梁（9）分别通过至少两个所述吸取横梁装配组件横向设置在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）上。

6.根据权利要求5所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述吸取横梁装配组件包括吸取横梁固定座（13）、导杆（14）、连接板（15）、导杆固定座（16）、弹性件（17）、耐磨套（18）；

所述吸取横梁（9）顶部设置有横梁滑槽（19）；所述吸取横梁固定座（13）可左右调节式固定设置在所述横梁滑槽（19）上；所述连接板（15）位于所述导杆固定座（16）顶部；所述导杆固定座（16）上设置有孔部；所述耐磨套（18）设置在所述孔部内；所述导杆（14）一端与所述吸取横梁固定座（13）配合连接，另一端穿过所述耐磨套（18）后与所述连接板（15）配合连接；所述第一连接杆（1）侧部和所述第二连接杆（2）侧部分别设置有连杆滑槽（20）；所述导杆固定座（16）可前后调节式固定设置在所述连杆滑槽（20）上；所述弹性件（17）套设在所述导杆（14）上，其一端弹性作用在所述吸取横梁固定座（13）上，另一端弹性作用在所述导杆固定座（16）上；所述吸取横梁固定座（13）通过所述导杆（14）、所述连接板（15）、所述弹性件（17）、所述耐磨套（18）的配合垂直弹性活动在所述导杆固定座（16）上。

7.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述抓取装置（C）设置有四个、且两个为一组的设置在所述第一横杆（3）和所述第二横杆（4）的左右端部；

四个所述抓取装置（C）分别包括抓取气缸固定座（21）、抓手（22）、抓取驱动气缸（23）、转接头（24）；

所述第一横杆（3）、所述第二横杆（4）底部分别设置有横杆底滑槽（25）；所述抓取气缸固定座（21）可左右调节式固定设置在所述横杆底滑槽（25）上，所述抓取气缸固定座（21）一端设置有外铰接部（26）、另一端设置有内铰接部（27）；所述抓手（22）一端设置有第一连接轴（28）、且通过所述第一连接轴（28）与所述外铰接部（26）铰接，所述抓手（22）中部设置有第二连接轴（29）、且通过所述第二连接轴（29）与所述转接头（24）一端铰接；所述抓取驱动气缸（23）的伸缩端与所述转接头（24）另一端配合连接，所述抓取驱动气缸（23）的缸体设置有第三连接轴（30）、且通过所述第三连接轴（30）与所述内铰接部（27）铰接；所述抓手（22）另一端朝所述抓取驱动气缸（23）的方向设置有抓取部（31）。

8.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述分板装置（D）设置有至少两个，并分别设置在所述第一横杆（3）侧部和所述第二横杆（4）侧部，至少两个所述分板装置（D）之间呈对角配合；

至少两个所述分板装置（D）分别包括吸盘（32）、缓冲杆（33）、吸盘固定座（34）、驱动气缸（35）、吸盘气缸固定座（36）；

所述第一横杆（3）侧部和所述第二横杆（4）侧部分别设置有横杆侧滑槽（37）；所述吸盘气缸固定座（36）可左右调节式固定设置在所述横杆侧滑槽（37）上、且其上设置有槽部（38）；所述驱动气缸（35）固定设置在所述吸盘气缸固定座（36）上、且其动力输出端与所述吸盘固定座（34）驱动连接；所述吸盘固定座（34）通过所述驱动气缸（35）的驱动可垂直式活动在所述槽部（38）上；所述缓冲杆（33）上设置有缓冲件、且通过缓冲件可缓冲式活动在所述吸盘固定座（34）上；所述吸盘（32）设置在所述缓冲杆（33）上、且其上设置有吸盘通孔，并通过所述吸盘通孔连通有吸盘气缸。

9.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述行程感应装置（E）包括检测接触杆（50）、接触杆导向座（60）、低位行程开关（51）、高位行程开关（39）、行程开关固定座（40）；

所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）、所述第一横杆（3）或所述第二横杆（4）上设置有滑动槽（41）；所述行程开关固定座（40）可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽（41）上、且其上设置有垂直滑槽（42）；所述低位行程开关（51）、所述高位行程开关（39）依次由低往高的可垂直调节式固定设置在所述垂直滑槽（42）上；所述接触杆导向座（60）位于所述行程开关固定座（40）侧部、且可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽（41）上；所述检测接触杆（50）底部设置有软垫（43），顶部螺纹调节式设置有感应盘（44）。

10.根据权利要求9所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述行程开关固定座（40）上还设置有机械行程开关（45），所述机械行程开关（45）位于所述高位行程开关（39）上方、且固定设置在所述行程开关固定座（40）上，所述机械行程开关（45）上设置有旋转块（46）和调节块（47）；所述旋转块（46）转动设置在所述机械行程开关（45）上；所述调节块（47）外端设置有触发部（48）、且通过所述触发部（48）与所述感应盘（44）触碰配合，所述调节块（47）中部设置有调节滑槽（49）、且通过所述调节滑槽（49）滑动设置在所述旋转块（46）上。

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