CN220334071U - 一种多功能码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能码垛机器人抓手。包括抓手安装架，在抓手安装架上安装有四组夹爪单元，四组夹爪单元两两对称设置，在四组夹爪单元围成的区域内设置有多组吸盘，还包括在抓手安装架上连接的用于带动多组吸盘同步升降的吸盘升降装置；夹爪单元包括与抓手安装架相连接的移动调节装置，还包括在移动调节装置的活动端连接的夹爪；四组夹爪的移动方向相互平行。本实用新型兼具抓取纸箱、防滑垫和托盘的功能，适用性强，在工作过程中，无需根据抓取的需要更换夹具，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

Description

一种多功能码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型属于码垛设备技术领域，尤其涉及一种多功能码垛机器人抓手。

背景技术

在包装领域的生产线中，机器人纸箱抓取码垛设备是有着广阔的市场前景的自动化生产设备，而机器人抓手正是其中的关键。

因市场需求的不断提高，对码垛机器人抓手的适应性提出了更高的要求，需要抓手不但能够完成抓取纸箱物料的功能，还要能够完成抓取托盘的任务，并在码完一层纸箱后完成放置防滑垫的任务，以节省设备的占地面积，提高整个码垛系统的生产效率。

但是，传统的码垛机器人抓手功能单一，不能兼具抓取纸箱、防滑垫和托盘的功能，因此亟需设计一种集合多种功能的机器人抓手以满足市场的需求。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理且性能稳定的多功能码垛机器人抓手。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种多功能码垛机器人抓手包括抓手安装架，在抓手安装架上安装有四组夹爪单元，四组夹爪单元两两对称设置，在四组夹爪单元围成的区域内设置有多组吸盘，还包括在抓手安装架上连接的用于带动多组吸盘同步升降的吸盘升降装置；夹爪单元包括与抓手安装架相连接的移动调节装置，还包括在移动调节装置的活动端连接的夹爪；四组夹爪的移动方向相互平行。

本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种多功能码垛机器人抓手，通过设置由夹爪和移动调节装置构成的多组夹爪单元，可以对托盘进行抓取操作，抓取过程平稳；通过设置吸盘升降装置和多组吸盘共同作用，可以对箱体和防滑垫进行负压吸附，吸附牢靠。本实用新型兼具抓取纸箱、防滑垫和托盘的功能，适用性强，在工作过程中，无需根据抓取的需要更换夹具，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

优选地：还包括在各个夹爪上安装的按压装置。

优选地：按压装置包括通过安装座与夹爪相连接的伸缩管结构，在伸缩管结构的下端部安装有按压支脚，还包括在按压支脚的下端部安装的橡胶垫块。

优选地：移动调节装置包括与抓手安装架相固接的横向延伸的调节导轨，在调节导轨上通过滑块滑动连接有夹爪安装臂，还包括在抓手安装架和夹爪安装臂之间安装的用于驱动夹爪安装臂沿调节导轨移动的横移驱动件。

优选地：吸盘升降装置包括与抓手安装架相连接的伸出端朝下设置的升降驱动件，在升降驱动件的伸出端安装有升降架；还包括在升降架上安装的多组升降导杆，各个升降导杆均通过直线轴承与抓手安装架滑动连接；多组吸盘均与升降架相连接。

优选地：伸缩管结构包括与夹爪相连接的管套，在管套内穿设有可沿其轴向移动的伸缩杆，按压支脚与伸缩杆相连接；在管套和伸缩杆之间设置有顶紧弹簧。

优选地：还包括在抓手安装架上安装的罩设在横移驱动件的外部的防尘罩。

优选地：在抓手安装架上安装有用于连接机械臂的机械臂安装板。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型中的吸盘升降装置的立体结构示意图；

图3是本实用新型中的夹爪单元的立体结构示意图；

图4是图3中的A区域放大示意图。

图中：1、机械臂安装板；2、抓手安装架；3、移动调节装置；3-1、调节导轨；3-2、夹爪安装臂；3-3、横移驱动件；4、夹爪；5、按压装置；5-1、伸缩管结构；5-2、按压支脚；5-3、橡胶垫块；6、吸盘；7、吸盘升降装置；7-1、升降架；7-2、升降导杆；7-3、升降驱动件；8、防尘罩。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：

请参见图1，本实用新型的多功能码垛机器人抓手包括抓手安装架2，在本实施例中，抓手安装架2呈对称结构，在抓手安装架2顶面安装有用于连接机械臂的机械臂安装板1。

如图1所示，在抓手安装架2上安装有四组夹爪单元，四组夹爪单元两两对称设置，进一步参见图3，在本实施例中，夹爪单元包括与抓手安装架2相连接的移动调节装置3，还包括在移动调节装置3的活动端连接的夹爪4；四组夹爪4的移动方向相互平行。其中，移动调节装置3包括与抓手安装架2相固接的横向延伸的调节导轨3-1，在调节导轨3-1上通过滑块滑动连接有夹爪安装臂3-2，还包括在抓手安装架2和夹爪安装臂3-2之间安装的用于驱动夹爪安装臂3-2沿调节导轨3-1移动的，在本实施例中，横移驱动件3-3为横向设置的液压缸。进一步的，位于抓手安装架2的同侧的两个调节导轨3-1分别安装在抓手安装架2的同一侧壁的内侧面和外侧面上，位于抓手安装架2的同侧的两个横移驱动件3-3分别安装在抓手安装架2的同一侧壁的内侧面和外侧面上，上述的两个横移驱动件3-3均为横向设置且二者的伸出端朝向相反。本实施例还包括在抓手安装架2上安装的罩设在横移驱动件3-3的外部的防尘罩8，通过设置防尘罩8可对横移驱动件3-3起到保护作用，也可起到防尘的作用。

如图1和图3所示，本实施例还包括在各个夹爪4上安装的按压装置5。进一步参见图4，按压装置5包括通过安装座与夹爪4相连接的伸缩管结构5-1，在伸缩管结构5-1的下端部安装有按压支脚5-2，还包括在按压支脚5-2的下端部安装的橡胶垫块5-3。其中，伸缩管结构5-1包括与夹爪4相连接的管套，在管套的下端部安装有开设有通孔的端盖，在管套内穿设有可沿其轴向移动的伸缩杆，伸缩杆的上端部为与管套的内壁滑动连接的顶紧圆盘，在顶紧圆盘上安装有连杆，连杆穿设在上述的端盖上开设的通孔内，按压支脚5-2与伸缩杆中的连杆相连接；在管套和伸缩杆的顶紧圆盘之间设置有顶紧弹簧。

为了对箱体或者防滑垫等进行抓取，如图1所示，本实施例还包括在四组夹爪单元围成的区域内设置的多组吸盘6，还包括在抓手安装架2上连接的用于带动多组吸盘6同步升降的吸盘升降装置7；进一步参见图2，在本实施例中，吸盘升降装置7包括与抓手安装架2相连接的伸出端朝下设置的升降驱动件7-3，在本实施例中，升降驱动件7-3为用液压缸。在升降驱动件7-3的伸出端安装有升降架7-1；还包括在升降架7-1上安装的多组升降导杆7-2，各个升降导杆7-2均通过直线轴承与抓手安装架2滑动连接；多组吸盘6均与升降架7-1相连接。

吸盘6采用平直型真空吸盘，吸盘6通过接管与真空设备(如真空发生器等,图中未示)接通,然后吸盘6与箱体或者防滑垫接触,启动真空设备抽吸,使吸盘内产生负气压,从而将待抓取的箱体或者防滑垫吸牢,即可开始搬送待抓取的箱体或者防滑垫。当待抓取的箱体或者防滑垫搬送到目的地时,平稳地充气进吸盘6内,使吸盘6内由负气压变成零气压或稍为正的气压,吸盘6就脱离待抓取的箱体或者防滑垫,从而完成了分离箱体或者防滑垫的任务。由于吸盘6的真空吸盘是橡胶材料所造，吸取或者放下箱体或者防滑垫时不易对箱体或者防滑垫造成任何损伤。

工作过程：

当需要抓取托盘时：首先，各个夹爪单元中的横移驱动件3-3的伸出端顶出，带动其对应的夹爪4向外移动至预设的位置(此时多组吸盘6位于按压装置5的上方)，然后机械臂带动机器人抓手整体灵活移动，使得四个夹爪4位于托盘的外部正对托盘的插槽处，此时，在顶紧弹簧的作用下，按压装置5的按压支脚5-2和橡胶垫块5-3与托盘的顶面顶紧接触；然后横移驱动件3-3的伸出端回缩，使得夹爪4的下端部插入托盘的插槽内，四个夹爪4和四个按压装置5装置共同作用可对托盘进行稳定的抓取，待机械臂将抓取的托盘转移至合适位置时，横移驱动件3-3的伸出端顶出，带动其对应的夹爪4复位，释放对托盘的抓取，以待抓取下一个托盘。

当需要抓取箱体或者防护垫时，首先升降驱动件7-3的伸出端顶出，带动升降架7-1向下移动至低于夹爪4的下端部的预设位置，然后机械臂带动机器人抓手整体灵活移动，直至多组吸盘6与箱体或者防滑垫相接触并进行负压吸附，完成上述抓取后，机械臂带动机器人抓手整体灵活移动至合适位置，进而将箱体或者防滑垫搬送到目的地，然后释放对箱体或者防滑垫的负压吸附，以待后续的负压吸附操作。

Claims (4)

1.一种多功能码垛机器人抓手，其特征是：包括抓手安装架(2)，在抓手安装架(2)上安装有四组夹爪单元，四组夹爪单元两两对称设置，在四组夹爪单元围成的区域内设置有多组吸盘(6)，还包括在抓手安装架(2)上连接的用于带动多组吸盘(6)同步升降的吸盘升降装置(7)；夹爪单元包括与抓手安装架(2)相连接的移动调节装置(3)，还包括在移动调节装置(3)的活动端连接的夹爪(4)；四组夹爪(4)的移动方向相互平行；

还包括在各个夹爪(4)上安装的按压装置(5)；按压装置(5)包括通过安装座与夹爪(4)相连接的伸缩管结构(5-1)，在伸缩管结构(5-1)的下端部安装有按压支脚(5-2)，还包括在按压支脚(5-2)的下端部安装的橡胶垫块(5-3)；伸缩管结构(5-1)包括与夹爪(4)相连接的管套，在管套内穿设有可沿其轴向移动的伸缩杆，按压支脚(5-2)与伸缩杆相连接；在管套和伸缩杆之间设置有顶紧弹簧；

移动调节装置(3)包括与抓手安装架(2)相固接的横向延伸的调节导轨(3-1)，在调节导轨(3-1)上通过滑块滑动连接有夹爪安装臂(3-2)，还包括在抓手安装架(2)和夹爪安装臂(3-2)之间安装的用于驱动夹爪安装臂(3-2)沿调节导轨(3-1)移动的横移驱动件(3-3)。

2.如权利要求1所述的多功能码垛机器人抓手，其特征是：吸盘升降装置(7)包括与抓手安装架(2)相连接的伸出端朝下设置的升降驱动件(7-3)，在升降驱动件(7-3)的伸出端安装有升降架(7-1)；还包括在升降架(7-1)上安装的多组升降导杆(7-2)，各个升降导杆(7-2)均通过直线轴承与抓手安装架(2)滑动连接；多组吸盘(6)均与升降架(7-1)相连接。

3.如权利要求1所述的多功能码垛机器人抓手，其特征是：还包括在抓手安装架(2)上安装的罩设在横移驱动件(3-3)的外部的防尘罩(8)。

4.如权利要求1所述的多功能码垛机器人抓手，其特征是：在抓手安装架(2)上安装有用于连接机械臂的机械臂安装板(1)。