CN210189842U - 一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，包括安装机架，设于安装机架上的横向滑轨，滑动设于横向滑轨上的玻璃面板抓取组件和分隔纸抓取组件，以及用于驱动玻璃面板抓取组件和分隔纸抓取组件沿横向滑轨运动的横向驱动机构；玻璃面板抓取组件和分隔纸抓取组件相对位置固定。本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，通过设置两个相对位置固定且可同步运动的抓取组件，可实现玻璃面板和分隔纸的交替抓取及输出；在抓取玻璃面板的同时完成分隔纸的输出，在抓取分隔纸的同时完成玻璃面板的输出，在进行玻璃面板和分隔纸交替输出时无需大量的等待时间，极大地提高了整体的工作效率。

Description

一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置。

背景技术

在流水线生产时，需要将同一工位上的工件搬运至不同的后续作业工位，如在进行玻璃面板上料时，由于玻璃面板在装箱时是在每件玻璃面板之间均放置有分隔纸，用于使上下两件玻璃面板不相接触，因此在进行玻璃面板上料时，需要将玻璃面板和分隔纸分别抓取并搬运至不同的作业工位；现有技术中一般采用带有一个吸盘的机械手进行工件的抓取和搬运，先从起始工位上抓取一个工件搬运至目标工位上，之后再返回至起始工位抓取下一个工件搬运至另一目标工位上，如此往复工作，以实现同一工位上的工件搬运至不同的后续作业工位；然而这种工件搬运装置，工件的抓取、移位以及放置都需要分步进行，完成一次工件搬运需要花费较多的时间，整体工作效率较低。

实用新型内容

为解决上述现有技术中提到的不足，本实用新型提供一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，包括安装机架，设于所述安装机架上的横向滑轨，滑动设于所述横向滑轨上的玻璃面板抓取组件和分隔纸抓取组件，以及用于驱动所述玻璃面板抓取组件和所述分隔纸抓取组件沿所述横向滑轨运动的横向驱动机构；所述玻璃面板抓取组件和所述分隔纸抓取组件相对位置固定。

进一步地，所述玻璃面板抓取组件和分隔纸抓取组件均包括工件吸盘和用于驱动所述工件吸盘上下升降的升降机构；所述升降机构包括滑动安装板，设于所述滑动安装板上的竖直滑轨，滑动设于所述竖直滑轨上的竖直滑块，以及用于驱动所述竖直滑块沿所述竖直滑轨运动的竖直驱动机构；所述工件吸盘设于所述竖直滑块的底端。

进一步地，所述工件吸盘包括吸嘴安装板和设有所述吸嘴安装板上的若干真空吸嘴。

进一步地，所述工件吸盘还包括用于检测工件种类的材料检测传感器。

进一步地，所述工件吸盘上还设有防过冲机构；所述防过冲机构包括过冲检测杆和光电传感器；所述过冲检测杆滑动设于所述吸嘴安装板上，所述光电传感器固定设于所述吸嘴安装板上；所述过冲检测杆上设有挡光板，所述挡光板的运动轨迹经过所述光电传感器的检测口。

进一步地，所述过冲检测传感器为凹槽型光电传感器。

进一步地，所述分隔纸抓取组件的工件吸盘中至少两个所述真空吸嘴通过气缸安装在所述吸嘴安装板上。

进一步地，所述分隔纸抓取组件的工件吸盘中还包括用于检测工位上是否还有待抓取工件的工件检测传感器。

进一步地，所述横向驱动机构为丝杆传动机构、伺服电机传动机构、气缸传动机构、皮带传动机构、直线电机传动机构中的任一种。

本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，通过设置两个相对位置固定且可同步运动的抓取组件来分别抓取玻璃面板和分隔纸，可实现玻璃面板和分隔纸的交替抓取及输出；本实用新型实施例提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，在抓取玻璃面板的同时完成分隔纸的输出，在抓取分隔纸的同时完成玻璃面板的输出，在进行玻璃面板和分隔纸交替输出时无需大量的等待时间，极大地提高了整体的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置的结构示意图一；

图2为本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置的结构示意图二；

图2为本实用新型提供的分隔纸抓取组件的结构示意图；

图3为本实用新型提供的抓取组件的结构示意图；

图4为本实用新型提供的工件吸盘的部分结构示意图；

图5为本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置的使用状态示意图一；

图6为本实用新型提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置的使用状态示意图二。

附图标记：

10安装机架 20玻璃面板抓取组件 21升降机构

22工件吸盘 23防过冲机构 30分隔纸抓取组件

40横向驱动机构 211滑动安装板 212竖直滑轨

213竖直滑块 214竖直驱动机构 221吸嘴安装板

222真空吸嘴 223材料检测传感器 224气缸

225工件检测传感器 231过冲检测杆 232光电传感器

233挡光板 510作业工位 520面板玻璃输出工位

530分隔纸输出工位

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“连接”或者“相连”等类似词语并非限定于物理或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

如图1-图4所示，本实用新型提供一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，包括安装机架10，设于所述安装机架10上的横向滑轨，滑动设于所述横向滑轨上的玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30，以及用于驱动所述玻璃面板抓取组件20和所述分隔纸抓取组件30沿所述横向滑轨运动的横向驱动机构40；所述玻璃面板抓取组件20和所述分隔纸抓取组件30相对位置固定。

具体地，如图1、图2所示，本实用新型提供一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，包括安装机架10，在安装机架10上设有横向滑轨和横向驱动机构40；玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30滑动设置在横向滑轨上，其中玻璃面板抓取组件20用于抓取玻璃面板，分隔纸抓取组件30用于抓取分隔纸；玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30之间通过刚性型材进行锁定，使相邻的两者之间的相互位置保持固定不变。横向驱动机构40的输出端与玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30中的一个相连接，本实用新型实施例中，横向驱动机构40的输出端与玻璃面板抓取组件20；由于玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30相互固定，当横向驱动机构40工作时，即驱动玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30一同运动，玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30在运动的过程中，相互位置关系保持不变。横向驱动机构40可以是现有常用的传动机构，如丝杆传动机构、伺服电机传动机构、气缸传动机构、皮带传动机构、直线电机传动机构中的任一种。本实用新型实施例中，横向驱动机构40为丝杆传动机构。

如图3所示，玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30均包括工件吸盘22和用于驱动工件吸盘22上下升降的升降机构21；升降机构21包括滑动安装板211，设于滑动安装板211上的竖直滑轨212，滑动设于竖直滑轨212上的竖直滑块213，以及用于驱动竖直滑块213沿竖直滑轨212运动的竖直驱动机构214；竖直驱动机构214可以是现有常用的传动机构，如丝杆传动机构、伺服电机传动机构、气缸传动机构、皮带传动机构、直线电机传动机构中的任一种。本实用新型实施例中，竖直驱动机构214为丝杆传动机构。工件吸盘22设于竖直滑块213的底端。玻璃面板抓取组件20中的工件吸盘22结构与分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22结构可以是相同的，也可以是不同的；本实用新型实施例中，玻璃面板抓取组件20中的工件吸盘22结构与分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22结构不同；

如图4所示，玻璃面板抓取组件20和分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22均包括吸嘴安装板221和设于吸嘴安装板221上的若干真空吸嘴222，所有的真空吸嘴222均与吸嘴安装板221相连接，各真空吸嘴222的吸气口位于同一平面上；在吸嘴安装板221上设有用于检测工件种类的材料检测传感器223，本实用新型实施例中的材料检测传感器223为反射式光电传感器，由于玻璃面板与分隔纸的光反射性能不同，材料检测传感器223可通过接收到的发射光线判断工件吸盘22所抓取的是玻璃面板还是分隔纸；

如图4所示，在吸嘴安装板221上还设有防过冲机构23；防过冲机构23包括过冲检测杆231和光电传感器232；过冲检测杆231滑动设于吸嘴安装板221上，光电传感器232固定设于吸嘴安装板221上，本实用新实施例中，过冲检测传感器为凹槽型光电传感器；在过冲检测杆231上还设有挡光板233，挡光板233的运动轨迹经过光电传感器232的检测口，即光电传感器232检测光线发射器和接收器之间。在实际使用时，过冲检测杆231的底部与真空吸嘴222的底部平齐，在进行工件抓取时，工件吸盘22在升降机构21的驱动下运动至待抓取工件的上方，使真空吸嘴222与工件的上表面相接触，若工件吸盘22在下降的过程中发生下降距离超出设定距离的情况，过冲检测杆231在与工件接触后受到工件的作用力而向上滑动，从而带动挡光板233向上运动，使得挡光板233运动至光电传感器232的检测口以遮挡光电传感器232的检测光线，或者挡光板233离开光电传感器232的检测口以取消对光电传感器232检测光线的遮挡，光电传感器232即产生感应，判定工件吸盘22下降距离超出设定距离，以便控制工件吸盘22停止下降，避免真空吸嘴222对工件造成严重挤压而损坏工件。

如图4所示，与玻璃面板抓取组件20中的工件吸盘22结构不同的是，分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22中至少两个真空吸嘴222(记为可伸缩真空吸嘴)通过气缸224安装在吸嘴安装板221上，如图3、图4所示，两个可伸缩真空吸嘴222呈对角线分布，可伸缩吸嘴设于气缸224的输出端，气缸224固定设于吸嘴安装板221上；当气缸224动作时驱动可伸缩真空吸嘴222相对于吸嘴安装板221伸出或者缩回；由于吸嘴安装板221上的其余真空吸嘴222相对于吸嘴安装板221的伸出长度为固定值，而可伸缩真空吸嘴222相对于吸嘴安装板221的伸出长度可改变，因而在实际使用时，当通过分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22吸取到分隔纸后，控制可伸缩真空吸嘴222伸缩若干次，对抓取到的分隔纸进行小幅度的弯折及抖动，此时若分隔纸的下方粘带有面板玻璃，由于面板玻璃呈刚性，在弯折及抖动时面板玻璃将与分隔纸相分离，能够有效防止抓取分隔纸时粘带面板玻璃。

较佳地，如图4所示，在分隔纸抓取组件30中的工件吸盘22上还设有用于检测工位上是否还有待抓取玻璃面板的工件检测传感器225，本实用新型实施例中，工件检测传感器225为反射式光电传感器，当作业工位有工件时，工件检测传感器225可检测到有反射回的检测光线；根据接收到的反射光线，可判断出作业工位是否有待抓取的面板玻璃或者分隔纸，以便在没有可抓取的面板玻璃或者分隔纸时提醒工作人员或其它补料装置及时向作业工位内补充新的装有玻璃面板的箱体。

本实用新型实施例提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，在实际使用时，如图5、图6所示，装有玻璃面板和分隔纸的箱体置于作业工位510上，箱体中玻璃面板与分隔纸交替层层堆叠；通过横向驱动机构40驱动玻璃面板抓取组件20运动至作业工位510的上方，此时分隔纸抓取组件30位于分隔纸输出工位530；玻璃面板抓取组件20抓取到玻璃面板，通过横向驱动机构40驱动玻璃面板抓取组件20运动至玻璃面板输出工位520，此时分隔纸抓取组件30运动至作业工位510；在玻璃面板抓取组件20将玻璃面板放入玻璃面板输出工位520的同时，分隔纸抓取组件30完成分隔纸的抓取，再次通过横向驱动机构40驱动玻璃面板抓取组件20运动至作业工位510，同时分隔纸抓取组件30运动至分隔纸输出工位530；在分隔纸抓取组件30将分隔纸放入分隔纸输出工位530的同时，玻璃面板抓取组件20完成玻璃面板的抓取；如此往复工作，实现玻璃面板与分隔纸的分别输出。

本实用新型实施例提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，通过设置两个相对位置固定且可同步运动的抓取组件来分别抓取玻璃面板和分隔纸，可实现玻璃面板和分隔纸的交替抓取及输出；本实用新型实施例提供的用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，在抓取玻璃面板的同时完成分隔纸的输出，在抓取分隔纸的同时完成玻璃面板的输出，在进行玻璃面板和分隔纸交替输出时无需大量的等待时间，极大地提高了整体的工作效率。

尽管本文中较多的使用了诸如安装机架、升降机构、工件吸盘、防过冲机构、抓取组件、滑动安装板、驱动机构、吸嘴安装板、真空吸嘴、材料检测传感器、气缸、工件检测传感器、过冲检测杆等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：包括安装机架(10)，设于所述安装机架(10)上的横向滑轨，滑动设于所述横向滑轨上的玻璃面板抓取组件(20)和分隔纸抓取组件(30)，以及用于驱动所述玻璃面板抓取组件(20)和所述分隔纸抓取组件(30)沿所述横向滑轨运动的横向驱动机构(40)；所述玻璃面板抓取组件(20)和所述分隔纸抓取组件(30)相对位置固定。

2.根据权利要求1所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述玻璃面板抓取组件(20)和分隔纸抓取组件(30)均包括工件吸盘(22)和用于驱动所述工件吸盘(22)上下升降的升降机构(21)；所述升降机构(21)包括滑动安装板(211)，设于所述滑动安装板(211)上的竖直滑轨(212)，滑动设于所述竖直滑轨(212)上的竖直滑块(213)，以及用于驱动所述竖直滑块(213)沿所述竖直滑轨(212)运动的竖直驱动机构(214)；所述工件吸盘(22)设于所述竖直滑块(213)的底端。

3.根据权利要求2所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述工件吸盘(22)包括吸嘴安装板(221)和设有所述吸嘴安装板(221)上的若干真空吸嘴(222)。

4.根据权利要求3所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述工件吸盘(22)还包括用于检测工件种类的材料检测传感器(223)。

5.根据权利要求4所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述工件吸盘(22)上还设有防过冲机构(23)；所述防过冲机构(23)包括过冲检测杆(231)和光电传感器(232)；所述过冲检测杆(231)滑动设于所述吸嘴安装板(221)上，所述光电传感器(232)固定设于所述吸嘴安装板(221)上；所述过冲检测杆(231)上设有挡光板(233)，所述挡光板(233)的运动轨迹经过所述光电传感器(232)的检测口。

6.根据权利要求5所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述过冲检测传感器为凹槽型光电传感器(232)。

7.根据权利要求6所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述分隔纸抓取组件(30)的工件吸盘(22)中至少两个所述真空吸嘴(222)通过气缸(224)安装在所述吸嘴安装板(221)上。

8.根据权利要求7所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述分隔纸抓取组件(30)的工件吸盘(22)中还包括用于检测工位上是否还有待抓取工件的工件检测传感器(225)。

9.根据权利要求1所述用于玻璃面板及分隔纸的抓取装置，其特征在于：所述横向驱动机构(40)为丝杆传动机构、伺服电机传动机构、气缸传动机构、皮带传动机构、直线电机传动机构中的任一种。

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