CN113043314A - 一种机械自动化抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械自动化抓取装置，涉及机械自动化技术领域，包括机械夹爪主体，所述机械夹爪主体的结构中设置有第一夹爪关节与第二夹爪关节，所述第一夹爪关节远离第二夹爪关节的一侧设置有第一微型气泵，所述第二夹爪关节远离第一夹爪关节的一侧设置有第二微型气泵，所述第一微型气泵的输出端固定连接有第一金属管，所述第一夹爪关节上开设有第一气室，所述第一金属管的一端插装至第一气室的内部，所述第一金属管上设置有第一电磁阀，所述第二微型气泵的输出端固定连接有第二金属管，所述第二夹爪关节上开设有第二气室。本发明具备两种固定方式，且两种固定方式可相互配合，有效避免实际使用中所受到的部分限制。
Description
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种机械自动化抓取装置。
背景技术
自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。机械自动化的实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，令整个世界的生产水平迈上了一个新的台阶。在机械自动化领域中，机械化自动抓取装置是较为常见的机械，主要由机械夹爪与机械臂组成，能够精确夹取物品，代替人工劳动，但在实际使用中，由于不同物品具有不同特性，机械夹爪的适用范围受到一定的局限，机械夹爪主要通过两组或两组以上的夹爪关节对物品施加夹紧作用力，来夹取该物品，但部分物品表面光滑，夹取后容易滑脱，若增强夹爪关节所施加的夹紧作用力，则容易对物品表面造成损伤，此外，机械夹爪结构中还设置回转总成，回转总成中分为动力组件与传动组件，为降低传动损耗，传动组件中设置能够承受双向轴向、径向联合载荷的轴承，如双列角接触球轴承，该类轴承多为一体式结构，拆装较为麻烦，磨损严重后难以进行更换，具有一定的不良影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机械自动化抓取装置，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械自动化抓取装置，包括机械夹爪主体，所述机械夹爪主体的结构中设置有第一夹爪关节与第二夹爪关节，所述第一夹爪关节远离第二夹爪关节的一侧设置有第一微型气泵，所述第二夹爪关节远离第一夹爪关节的一侧设置有第二微型气泵，所述第一微型气泵的输出端固定连接有第一金属管，所述第一夹爪关节上开设有第一气室，所述第一金属管的一端插装至第一气室的内部，所述第一金属管上设置有第一电磁阀，所述第二微型气泵的输出端固定连接有第二金属管，所述第二夹爪关节上开设有第二气室，所述第二金属管的一端插装至第二气室的内部，所述第二金属管上设置有第二电磁阀。
优选的，所述第一气室的内壁涂有第一密封胶，所述第一金属管插装于第一气室内的局部部分通过第一密封胶与第一气室的内壁固定连接，所述第二气室的内壁涂有第二密封胶，所述第二金属管插装于第二气室内的局部部分通过第二密封胶与第二气室的内壁固定连接。
优选的，所述第一夹爪关节的端头部分设置有第一密封圈，所述第一密封圈靠近第一夹爪关节的一侧涂有第三密封胶，所述第一密封圈的一侧通过第三密封胶与第一夹爪关节的端头部分固定连接，所述第二夹爪关节的端头部分设置有第二密封圈，所述第二密封圈靠近第二夹爪关节的一侧涂有第四密封胶，所述第二密封圈的一侧通过第四密封胶与第二夹爪关节的端头部分固定连接。
优选的，所述第一微型气泵上固定安装有第一固定钢带，所述第一固定钢带的两端均通过螺丝与第一夹爪关节可拆卸式连接，所述第一固定钢带的数量为两组，所述第二微型气泵上固定安装有第二固定钢带，所述第二固定钢带的两端均通过螺丝与第二夹爪关节可拆卸式连接，所述第二固定钢带的数量为两组。
优选的，所述机械夹爪主体的正上方设置有安装筒，所述安装筒的内部固定安装有马达与减速器，所述安装筒结构中的传动轴与减速器结构中的输入轴之间通过平键传动连接。
优选的，所述安装筒的底部固定安装有第一盒体，所述第一盒体的底部可拆卸式安装有第二盒体，所述第一盒体与第二盒体的内部组合形成密闭空间，且密闭空间内转动安装有圆柱体，所述安装筒的底部与第一盒体的顶部均开设有通孔，所述圆柱体的顶部开设有花键孔，所述减速器结构中的输出轴上开设有花键槽，且减速器结构中的输出轴穿过两组通孔进入密闭空间内并插装至花键孔的内部。
优选的，所述机械夹爪主体的顶部设置有连接杆，所述连接杆的底端固定安装有圆盘，所述圆盘通过螺栓与机械夹爪主体可拆卸式连接，所述第二盒体的底部开设有圆孔，所述圆柱体的底部开设有螺纹孔，所述连接杆的顶端外壁上开设有外螺纹，所述连接杆的顶端穿过圆孔进入密闭空间内并螺纹安装至螺纹孔的内部。
优选的，所述第一盒体的底部通过焊接固定安装有第一法兰盘，所述第二盒体的顶部通过焊接固定安装有第二法兰盘，所述第一法兰盘与第二法兰盘之间通过螺栓可拆卸式连接，所述第二盒体的底部固定安装有轴套，所述轴套的内壁开设有储油槽，且储油槽内填装有润滑油。
优选的，所述圆柱体的顶部开设有六组第一安装孔，且每组第一安装孔内均填装有两组第一钢珠，所述圆柱体的底部开设有六组第二安装孔，且每组第二安装孔内均填装有两组第二钢珠，所述第一盒体与第二盒体的内壁均通过螺丝固定安装有限位安装座，所述限位安装座的内部填装有圆球，所述限位安装座上开设有限制孔，且限制孔的孔径小于圆球的直径，所述圆球的局部部分于限制孔处露出。
优选的，所述安装筒上开设有矩形孔，且矩形孔处设置有盖板，所述盖板的顶部以及底部均固定安装有安装环，所述安装环通过螺丝与安装筒可拆卸式连接，所述盖板的前侧固定安装有第一散热鳍片，所述安装筒的后侧固定安装有第二散热鳍片。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中第一夹爪关节与第二夹爪关节上分别设置第一微型气泵与第二微型气泵，第一夹爪关节与第二夹爪关节夹取表面光滑的物品时，第一夹爪关节与第二夹爪关节的端面与物品贴合，并施加夹紧作用力，第一密封圈与第二密封圈受到压迫轻微变形，提高与物品表面的贴合度，从而使第一气室与第二气室保持良好的密封性，第一微型气泵与第二微型气泵运行时，将第一气室与第二气室内部空气抽离，使第一气室与第二气室内部形成真空环境，继而，关闭第一电磁阀与第二电磁阀，使第一气室与第二气室内部保持真空状态，利用真空吸附固定物品，对该类表面光滑的物品具有良好的固定效果，具备两种固定方式，且两种固定方式可相互配合，有效避免实际使用中所受到的部分限制。
2、本发明中采用马达提供动力，并配备减速器，能够提高马达输出扭矩，圆柱体为传动中枢，安装于第一盒体内部与第二盒体内部组合形成的密闭空间内，圆柱体结构中的第一钢珠于圆柱体顶部凸出，且第一钢珠凸出部分与密闭空间的顶部接触，圆柱体结构中的第二钢珠于圆柱体底部凸出，且第二钢珠凸出部分与密闭空间的底部接触，使该组合结构能够承受双向轴向载荷，第一盒体与第二盒体内部均固定限位安装座，限位安装座内部填装圆球，圆球于限位安装座上限制孔处露出的部分与圆柱体的边缘面接触，使圆柱体能够承受径向载荷，马达输出扭矩通过减速器传递至圆柱体时，带动圆柱体转动，每组第一安装孔内部的两组第一钢珠、每组第二安装孔内部的两组第二钢珠以及所有限位安装座内部的圆球均被动转动，通过转动的方式降低摩擦力，从而减少传动过程中的动能损耗，第一盒体底部的第一法兰盘与第二盒体顶部的第二法兰盘通过螺栓进行组装，拆装简单，第一盒体与第二盒体拆分后，圆柱体结构中的第一钢珠与第二钢珠失去密闭空间的空间限制，可直接取出，以便于在第一钢珠或第二钢珠磨损严重时对其进行更换，限位安装座通过螺丝进行安装，拆装简单，以便于在圆球磨损严重时对其进行更换，利于使用。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的图1中A的放大图；
图3为本发明中第一夹爪关节与第二夹爪关节的局部结构示意图；
图4为本发明中安装筒的结构示意图；
图5为本发明的图4中B的放大图；
图6为本发明中圆柱体的结构示意图；
图7为本发明中限位安装座的结构示意图；
图8为本发明中安装筒的后视图。
图中：1、机械夹爪主体；2、第一夹爪关节；3、第二夹爪关节；4、第一微型气泵；5、第一固定钢带；6、第一金属管；7、第一电磁阀；8、第二微型气泵；9、第二固定钢带；10、第二金属管；11、第二电磁阀；12、连接杆；13、圆盘；14、第一盒体；15、第二盒体；16、第一法兰盘；17、第二法兰盘；18、轴套；19、安装筒；20、盖板；21、安装环；22、第一密封圈；23、第二密封圈；24、第一气室；25、第二气室；26、马达；27、减速器；28、限位安装座；29、圆柱体；30、花键孔；31、螺纹孔；32、第一钢珠；33、第二钢珠；34、圆球；35、第一散热鳍片；36、第二散热鳍片。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种机械自动化抓取装置，包括机械夹爪主体1，机械夹爪主体1的结构中设置有第一夹爪关节2与第二夹爪关节3，第一夹爪关节2远离第二夹爪关节3的一侧设置有第一微型气泵4，第二夹爪关节3远离第一夹爪关节2的一侧设置有第二微型气泵8，第一微型气泵4的输出端固定连接有第一金属管6，第一夹爪关节2上开设有第一气室24，第一金属管6的一端插装至第一气室24的内部，第一金属管6上设置有第一电磁阀7，第二微型气泵8的输出端固定连接有第二金属管10，第二夹爪关节3上开设有第二气室25，第二金属管10的一端插装至第二气室25的内部，第二金属管10上设置有第二电磁阀11。
进一步的，第一气室24的内壁涂有第一密封胶，第一金属管6插装于第一气室24内的局部部分通过第一密封胶与第一气室24的内壁固定连接，提高第一金属管6与第一气室24之间的密封效果，第二气室25的内壁涂有第二密封胶，第二金属管10插装于第二气室25内的局部部分通过第二密封胶与第二气室25的内壁固定连接，提高第二金属管10与第二气室25之间的密封效果。
进一步的，第一夹爪关节2的端头部分设置有第一密封圈22，第一密封圈22靠近第一夹爪关节2的一侧涂有第三密封胶，第一密封圈22的一侧通过第三密封胶与第一夹爪关节2的端头部分固定连接，第二夹爪关节3的端头部分设置有第二密封圈23，第二密封圈23靠近第二夹爪关节3的一侧涂有第四密封胶，第二密封圈23的一侧通过第四密封胶与第二夹爪关节3的端头部分固定连接，夹取外表面光滑的物品时，第一夹爪关节2与第二夹爪关节3的端面与该外表面光滑的物品贴合，并施加夹紧作用力，第一密封圈22与第二密封圈23受到压迫轻微变形，提高与该外表面光滑的物品表面的贴合度，从而使第一气室24与第二气室25保持良好的密封性。
进一步的，第一微型气泵4上固定安装有第一固定钢带5，第一固定钢带5的两端均通过螺丝与第一夹爪关节2可拆卸式连接，第一固定钢带5的数量为两组，使第一微型气泵4牢固的安装于第一夹爪关节2上，第二微型气泵8上固定安装有第二固定钢带9，第二固定钢带9的两端均通过螺丝与第二夹爪关节3可拆卸式连接，第二固定钢带9的数量为两组，使第二微型气泵8牢固的安装于第二夹爪关节3上。
进一步的，机械夹爪主体1的正上方设置有安装筒19，安装筒19的内部固定安装有马达26与减速器27，安装筒19结构中的传动轴与减速器27结构中的输入轴之间通过平键传动连接，使马达26运转时输出扭矩能够顺利传递至减速器27，且减速器27能够提高马达26输出的扭矩。
进一步的，安装筒19的底部固定安装有第一盒体14，第一盒体14的底部可拆卸式安装有第二盒体15，第一盒体14与第二盒体15的内部组合形成密闭空间，且密闭空间内转动安装有圆柱体29，安装筒19的底部与第一盒体14的顶部均开设有通孔，圆柱体29的顶部开设有花键孔30，减速器27结构中的输出轴上开设有花键槽，且减速器27结构中的输出轴穿过两组通孔进入密闭空间内并插装至花键孔30的内部，使马达26输出扭矩能够传递至圆柱体29。
进一步的，机械夹爪主体1的顶部设置有连接杆12，连接杆12的底端固定安装有圆盘13，圆盘13通过螺栓与机械夹爪主体1可拆卸式连接，第二盒体15的底部开设有圆孔，圆柱体29的底部开设有螺纹孔31，连接杆12的顶端外壁上开设有外螺纹，连接杆12的顶端穿过圆孔进入密闭空间内并螺纹安装至螺纹孔31的内部，连接杆12的旋松方向与马达26运转方向相反。
进一步的，第一盒体14的底部通过焊接固定安装有第一法兰盘16，第二盒体15的顶部通过焊接固定安装有第二法兰盘17，第一法兰盘16与第二法兰盘17之间通过螺栓可拆卸式连接，第二盒体15的底部固定安装有轴套18，轴套18的内壁开设有储油槽，且储油槽内填装有润滑油，降低连接杆12转动时的摩擦力，减少动能损耗。
进一步的，圆柱体29的顶部开设有六组第一安装孔，且每组第一安装孔内均填装有两组第一钢珠32，圆柱体29的底部开设有六组第二安装孔，且每组第二安装孔内均填装有两组第二钢珠33，第一盒体14与第二盒体15的内壁均通过螺丝固定安装有限位安装座28，限位安装座28的内部填装有圆球34，限位安装座28上开设有限制孔，且限制孔的孔径小于圆球34的直径，圆球34的局部部分于限制孔处露出。
进一步的，安装筒19上开设有矩形孔，且矩形孔处设置有盖板20，盖板20的顶部以及底部均固定安装有安装环21，安装环21通过螺丝与安装筒19可拆卸式连接，拧下安装环21上的螺丝后，即可拆下盖板20，以便于在安装筒19内部组件出现故障时对其进行检修，盖板20的前侧固定安装有第一散热鳍片35，安装筒19的后侧固定安装有第二散热鳍片36，利于安装筒19内部组件进行散热。
本发明的工作原理及使用流程：夹取物品时，根据物品的外形等特性对机械夹爪主体1进行调整，控制马达26启动，马达26输出扭矩并通过减速器27将扭矩传递至圆柱体29，继而，圆柱体29将扭矩传递至连接杆12，最终带动机械夹爪主体1转动，使第一夹爪关节2与第二夹爪关节3的端面能够与待夹取物品上适合被夹紧的面接触(如部分矩形物品，长度方向的两侧面之间跨度过长，第一夹爪关节2与第二夹爪关节3完全张开后的间距小于矩形物品长度方向两侧面之间的跨度，无法对其进行夹取，因此，该物品的长度方向的两侧面不适合被夹取)，通过第一夹爪关节2与第二夹爪关节3对待夹取物品施加作用力，从而夹紧该物品，完成抓取，夹取外表面光滑的物品时，通过上述方法完成调整后，第一夹爪关节2与第二夹爪关节3的端面与该外表面光滑的物品贴合，并施加夹紧作用力，第一密封圈22与第二密封圈23受到压迫轻微变形，提高与该外表面光滑的物品表面的贴合度，从而使第一气室24与第二气室25保持良好的密封性，控制第一微型气泵4与第二微型气泵8启动，第一微型气泵4与第二微型气泵8运行时，将第一气室24与第二气室25内部空气抽离，使第一气室24与第二气室25内部形成真空环境，继而，关闭第一电磁阀7与第二电磁阀11，使第一气室24与第二气室25内部保持真空状态，利用真空吸附固定物品，对该类表面光滑的物品具有良好的固定效果，此外，减速器27的设计，能够提高马达26输出扭矩，圆柱体29为传动中枢，安装于第一盒体14内部与第二盒体15内部组合形成的密闭空间内，圆柱体29结构中的第一钢珠32于圆柱体29顶部凸出，且第一钢珠32凸出部分与密闭空间的顶部接触，圆柱体29结构中的第二钢珠33于圆柱体29底部凸出，且第二钢珠33凸出部分与密闭空间的底部接触，使该组合结构能够承受双向轴向载荷，第一盒体14与第二盒体15内部均固定限位安装座28，限位安装座28内部填装圆球34，圆球34于限位安装座28上限制孔处露出的部分与圆柱体29的边缘面接触，使圆柱体29能够承受径向载荷，马达26输出扭矩通过减速器27传递至圆柱体29时，带动圆柱体29转动，每组第一安装孔内部的两组第一钢珠32、每组第二安装孔内部的两组第二钢珠33以及所有限位安装座28内部的圆球34均被动转动，通过转动的方式降低摩擦力，从而减少传动过程中的动能损耗，第一盒体14底部的第一法兰盘16与第二盒体15顶部的第二法兰盘17通过螺栓进行组装，拆装简单，第一盒体14与第二盒体15拆分后，圆柱体29结构中的第一钢珠32与第二钢珠33失去密闭空间的空间限制，可直接取出，以便于在第一钢珠32或第二钢珠33磨损严重时对其进行更换，限位安装座28通过螺丝进行安装，拆装简单，以便于在圆球34磨损严重时对其进行更换，利于使用。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种机械自动化抓取装置，包括机械夹爪主体(1)，其特征在于：所述机械夹爪主体(1)的结构中设置有第一夹爪关节(2)与第二夹爪关节(3)，所述第一夹爪关节(2)远离第二夹爪关节(3)的一侧设置有第一微型气泵(4)，所述第二夹爪关节(3)远离第一夹爪关节(2)的一侧设置有第二微型气泵(8)，所述第一微型气泵(4)的输出端固定连接有第一金属管(6)，所述第一夹爪关节(2)上开设有第一气室(24)，所述第一金属管(6)的一端插装至第一气室(24)的内部，所述第一金属管(6)上设置有第一电磁阀(7)，所述第二微型气泵(8)的输出端固定连接有第二金属管(10)，所述第二夹爪关节(3)上开设有第二气室(25)，所述第二金属管(10)的一端插装至第二气室(25)的内部，所述第二金属管(10)上设置有第二电磁阀(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述第一气室(24)的内壁涂有第一密封胶，所述第一金属管(6)插装于第一气室(24)内的局部部分通过第一密封胶与第一气室(24)的内壁固定连接，所述第二气室(25)的内壁涂有第二密封胶，所述第二金属管(10)插装于第二气室(25)内的局部部分通过第二密封胶与第二气室(25)的内壁固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪关节(2)的端头部分设置有第一密封圈(22)，所述第一密封圈(22)靠近第一夹爪关节(2)的一侧涂有第三密封胶，所述第一密封圈(22)的一侧通过第三密封胶与第一夹爪关节(2)的端头部分固定连接，所述第二夹爪关节(3)的端头部分设置有第二密封圈(23)，所述第二密封圈(23)靠近第二夹爪关节(3)的一侧涂有第四密封胶，所述第二密封圈(23)的一侧通过第四密封胶与第二夹爪关节(3)的端头部分固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述第一微型气泵(4)上固定安装有第一固定钢带(5)，所述第一固定钢带(5)的两端均通过螺丝与第一夹爪关节(2)可拆卸式连接，所述第一固定钢带(5)的数量为两组，所述第二微型气泵(8)上固定安装有第二固定钢带(9)，所述第二固定钢带(9)的两端均通过螺丝与第二夹爪关节(3)可拆卸式连接，所述第二固定钢带(9)的数量为两组。
5.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述机械夹爪主体(1)的正上方设置有安装筒(19)，所述安装筒(19)的内部固定安装有马达(26)与减速器(27)，所述安装筒(19)结构中的传动轴与减速器(27)结构中的输入轴之间通过平键传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述安装筒(19)的底部固定安装有第一盒体(14)，所述第一盒体(14)的底部可拆卸式安装有第二盒体(15)，所述第一盒体(14)与第二盒体(15)的内部组合形成密闭空间，且密闭空间内转动安装有圆柱体(29)，所述安装筒(19)的底部与第一盒体(14)的顶部均开设有通孔，所述圆柱体(29)的顶部开设有花键孔(30)，所述减速器(27)结构中的输出轴上开设有花键槽，且减速器(27)结构中的输出轴穿过两组通孔进入密闭空间内并插装至花键孔(30)的内部。
7.根据权利要求5或6所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述机械夹爪主体(1)的顶部设置有连接杆(12)，所述连接杆(12)的底端固定安装有圆盘(13)，所述圆盘(13)通过螺栓与机械夹爪主体(1)可拆卸式连接，所述第二盒体(15)的底部开设有圆孔，所述圆柱体(29)的底部开设有螺纹孔(31)，所述连接杆(12)的顶端外壁上开设有外螺纹，所述连接杆(12)的顶端穿过圆孔进入密闭空间内并螺纹安装至螺纹孔(31)的内部。
8.根据权利要求6所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述第一盒体(14)的底部通过焊接固定安装有第一法兰盘(16)，所述第二盒体(15)的顶部通过焊接固定安装有第二法兰盘(17)，所述第一法兰盘(16)与第二法兰盘(17)之间通过螺栓可拆卸式连接，所述第二盒体(15)的底部固定安装有轴套(18)，所述轴套(18)的内壁开设有储油槽，且储油槽内填装有润滑油。
9.根据权利要求6所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述圆柱体(29)的顶部开设有六组第一安装孔，且每组第一安装孔内均填装有两组第一钢珠(32)，所述圆柱体(29)的底部开设有六组第二安装孔，且每组第二安装孔内均填装有两组第二钢珠(33)，所述第一盒体(14)与第二盒体(15)的内壁均通过螺丝固定安装有限位安装座(28)，所述限位安装座(28)的内部填装有圆球(34)，所述限位安装座(28)上开设有限制孔，且限制孔的孔径小于圆球(34)的直径，所述圆球(34)的局部部分于限制孔处露出。
10.根据权利要求5所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述安装筒(19)上开设有矩形孔，且矩形孔处设置有盖板(20)，所述盖板(20)的顶部以及底部均固定安装有安装环(21)，所述安装环(21)通过螺丝与安装筒(19)可拆卸式连接，所述盖板(20)的前侧固定安装有第一散热鳍片(35)，所述安装筒(19)的后侧固定安装有第二散热鳍片(36)。
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