CN108582135A - 一种精确夹合型旋转液压机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精确夹合型旋转液压机械手,包括承重底座、机械臂和夹合机械手，所述承重底座的顶部安装有旋转台，所述旋转台包括旋转电机和与旋转电机传动连接的旋转盘，所述旋转台的顶部安装有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部安装有机械臂，所述机械臂的一端固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端安装有驱动电机，本发明可实现对机械手的旋转、伸缩调节，使机械手灵活移动至待夹取物件处，有效提高机械手夹合的精度；通过设置在机械手爪上的负压腔和负压吸盘，利用负压吸附固定的原理使得机械手爪夹合物件更加牢固、稳定，且降低对物件的夹损程度，实用性更强。

Description

一种精确夹合型旋转液压机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种精确夹合型旋转液压机械手，属于机械手设备技术领域。

背景技术

随着科学技术的不断发展，自动化水平的不断提高，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，但现有的机械手在夹取物件时移动调节的灵活性较低，影响其夹取的精准度；以及夹取物件时由于物件本身的重力使得物件夹取需要较大的夹紧力，容易对物件造成夹损，且影响机械手夹取的稳定性，实用性较差。

发明内容

本发明提供一种精确夹合型旋转液压机械手，本机械手通过设置的旋转台、第一液压缸和第二液压缸，可实现对机械手的旋转、伸缩调节，使机械手灵活移动至待夹取物件处，有效提高机械手夹合的精度；设置在机械手爪上的负压腔和负压吸盘，利用负压吸附固定的原理使得机械手爪夹合物件更加牢固、稳定，且降低对物件的夹损程度，实用性更强。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种精确夹合型旋转液压机械手,包括承重底座、机械臂和夹合机械手，所述承重底座的顶部安装有旋转台，所述旋转台包括旋转电机和与旋转电机传动连接的旋转盘，所述旋转台的顶部安装有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部安装有机械臂，所述机械臂的一端固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过联轴器与连接轴传动连接，所述连接轴的一端固定安装有夹合机械手，所述夹合机械手包括与连接轴连接的安装座，所述安装座上通过连接件活动铰接安装有机械手爪，所述机械手爪对称设置有两个，两个所述机械手爪的一侧与液压杆连接，所述液压杆与第三液压缸连接，所述第三液压缸通过连接板固定安装在安装座上，两个所述机械手爪上相对的一侧均安装有负压吸盘，所述负压吸盘与设置在机械手爪内的负压腔相连通。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述机械手爪上均固定安装有真空泵，所述真空泵的输入端通过排气管与负压腔的输出端连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述承重底座的一端固定安装有配重座。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹合机械手和机械臂均采用不锈钢材料制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述负压吸盘设置有多个，所述负压吸盘等距离均匀分布在机械手爪上。

本发明所达到的有益效果是：本发明结构简单，使用方便，与传统的机械手相比较，本发明通过设置的旋转台、第一液压缸和第二液压缸，可实现对机械手的旋转、伸缩调节，使机械手灵活移动至待夹取物件处，有效提高机械手夹合的精度；通过设置在机械手爪上的负压腔和负压吸盘，利用负压吸附固定的原理使得机械手爪夹合物件更加牢固、稳定，且降低对物件的夹损程度，实用性更强。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的夹合机械手结构示意图。

图中：1、承重底座；2、旋转台；3、第一液压缸；4、机械臂；5、第二液压缸；6、夹合机械手；61、安装座；62、连接件；63、机械手爪；64、液压杆；65、第三液压缸；66、连接板；67、负压吸盘；68、负压腔；69、真空泵；7、驱动电机；8、连接轴；9、配重座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-2所示，本发明一种精确夹合型旋转液压机械手,包括承重底座1、机械臂4和夹合机械手6，所述承重底座1的顶部安装有旋转台2，所述旋转台2包括旋转电机和与旋转电机传动连接的旋转盘，所述旋转台2的顶部安装有第一液压缸3，所述第一液压缸3的顶部安装有机械臂4，所述机械臂4的一端固定安装有第二液压缸5，所述第二液压缸5的输出端安装有驱动电机7，所述驱动电机7的输出端通过联轴器与连接轴8传动连接，所述连接轴8的一端固定安装有夹合机械手6，所述夹合机械手6包括与连接轴8连接的安装座61，所述安装座61上通过连接件62活动铰接安装有机械手爪63，所述机械手爪63对称设置有两个，两个所述机械手爪63的一侧与液压杆64连接，所述液压杆64与第三液压缸65连接，所述第三液压缸65通过连接板66固定安装在安装座61上，两个所述机械手爪63上相对的一侧均安装有负压吸盘67，所述负压吸盘67与设置在机械手爪63内的负压腔68相连通。

两个所述机械手爪63上均固定安装有真空泵69，所述真空泵69的输入端通过排气管与负压腔68的输出端连接，所述承重底座1的一端固定安装有配重座9，所述夹合机械手6和机械臂4均采用不锈钢材料制成，所述负压吸盘67设置有多个，所述负压吸盘67等距离均匀分布在机械手爪63上，均匀分布的吸盘可保证负压吸附固定的均衡、稳定。

具体的，本发明使用时，通过旋转台2上的旋转电机驱动旋转台2上的旋转盘转动，再通过第一液压缸3的伸缩调节机械臂4的高度，以及通过第二液压缸5伸缩调节机械臂4的长度，使得通过旋转、伸缩调节将夹合机械手6可以精准移动至待夹取的物件处，且调节移动灵活，有效提高机械手夹合的精度，在夹合机械手6夹取时，首先通过两个第三液压缸65驱动液压杆64伸缩，液压杆64收缩时带动活动铰接的机械手爪63向外侧移动，即使得夹合机械手6打开，打开夹取物件后，液压杆64伸长带动活动铰接的机械手爪63向内侧移动，即使得夹合机械手6上的两个机械手爪63对物件夹紧，这里机械手爪63在对物件夹紧时，真空泵69通过排气管将机械手爪63上负压腔68内的空气排出形成负压状态，使得机械手爪63上的负压吸盘67对夹取的物件负压吸附固定，使得机械手爪63夹合物件更加牢固、稳定，且降低对物件的夹损程度，实用性更强。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种精确夹合型旋转液压机械手,包括承重底座（1）、机械臂（4）和夹合机械手（6），其特征在于，所述承重底座（1）的顶部安装有旋转台（2），所述旋转台（2）包括旋转电机和与旋转电机传动连接的旋转盘，所述旋转台（2）的顶部安装有第一液压缸（3），所述第一液压缸（3）的顶部安装有机械臂（4），所述机械臂（4）的一端固定安装有第二液压缸（5），所述第二液压缸（5）的输出端安装有驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出端通过联轴器与连接轴（8）传动连接，所述连接轴（8）的一端固定安装有夹合机械手（6），所述夹合机械手（6）包括与连接轴（8）连接的安装座（61），所述安装座（61）上通过连接件（62）活动铰接安装有机械手爪（63），所述机械手爪（63）对称设置有两个，两个所述机械手爪（63）的一侧与液压杆（64）连接，所述液压杆（64）与第三液压缸（65）连接，所述第三液压缸（65）通过连接板（66）固定安装在安装座（61）上，两个所述机械手爪（63）上相对的一侧均安装有负压吸盘（67），所述负压吸盘（67）与设置在机械手爪（63）内的负压腔（68）相连通。

2.根据权利要求1所述的一种精确夹合型旋转液压机械手，其特征在于，两个所述机械手爪（63）上均固定安装有真空泵（69），所述真空泵（69）的输入端通过排气管与负压腔（68）的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种精确夹合型旋转液压机械手，其特征在于，所述承重底座（1）的一端固定安装有配重座（9）。

4.根据权利要求1所述的一种精确夹合型旋转液压机械手，其特征在于，所述夹合机械手（6）和机械臂（4）均采用不锈钢材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种精确夹合型旋转液压机械手，其特征在于，所述负压吸盘（67）设置有多个，所述负压吸盘（67）等距离均匀分布在机械手爪（63）上。