CN114670234A - 定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法，定位机构用于对待加工件定位，包括：安装件，待加工件设置于安装件；第一紧固件，设置于安装件；第二紧固件，设置于安装件；运载件，运载件上设置有第一抓紧件，第一紧固件能够与第一抓紧件配合以使得安装件与运载件位置固定；定位件，定位件上设置有第二抓紧件，第二抓紧件能够与第二紧固件配合以使得安装件与定位件位置固定。本发明通过设置定位机构，并将定位机构通过抓取机构进行抓取安装，可以使得轴类零件能够准确稳定地安装到工作台上进行加工，使得待加工件能够高精度装夹到位，无需二次调整，进而大大地提高了机床的铣削精度，提高了机械加工的自动化水平和生产效率。

Description

定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法

技术领域

本发明属于机械装置技术领域，具体涉及一种定位机构、轴类零件的夹取装置以及安装方法。

背景技术

目前轴类零件上机床主要依靠人工对位调整再进行装夹，装夹用的夹具种类多，更换不同品种的零件时，往往需要更换相应的专用夹具，各类夹具结构复杂且成本较高，当工件较长时，还需同时安装中心架及夹具，工件安装时装夹及对准中心复杂，而且每次装夹后需重新对准工件中心，装夹效率低且精度不能得到有效保障。尤其是在铣削加工时切削力始终存在，使用常规的装夹方式装夹时很容易致使工件发生位移。从而影响工件的加工精度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种定位机构。

为解决上述技术问题，本申请采用如下方案：一种定位机构，用于对待加工件定位，包括：

安装件，所述待加工件设置于所述安装件；

第一紧固件，设置于所述安装件；

第二紧固件，设置于所述安装件；

运载件，所述运载件上设置有第一抓紧件，所述第一紧固件能够与所述第一抓紧件配合以使得所述安装件与所述运载件位置固定；

定位件，所述定位件上设置有第二抓紧件，所述第二抓紧件能够与所述第二紧固件配合以使得所述安装件与所述定位件位置固定。

根据本申请一实施例，第一驱动装置，与所述运载件连接，所述第一驱动装置能够驱动所述运载件以及所述安装件运动以与所述定位件连接。

根据本申请一实施例，所述第一驱动装置包括机器人或机械手。

根据本申请一实施例，所述定位机构还包括：

第一检测装置，配置为能够检测所述运载件与所述安装件的位置。

根据本申请一实施例，所述定位机构还包括：

卡接件，所述卡接件用于卡接所述待加工件，所述卡接件设置在所述安装件上。

根据本申请一实施例，所述定位机构还包括：

安装基板，所述安装基板设置在所述安装件的上端用于安装所述第一紧固件。

根据本申请一实施例，所述安装件包括第一板体，所述第一紧固件包括第一拉钉，所述第二紧固件包括第二拉钉，所述第一抓紧件包括第一拉钉气缸，所述第二抓紧件包括第二拉钉气缸。

根据本申请一实施例，所述第一紧固件设置在所述安装件上端，所述第二紧固件设置在所述安装件的侧端，所述第一紧固件垂直于所述安装件的上端面，所述第二紧固件垂直于所述安装件的侧端面；和/或

所述第一抓紧件驱动所述第一紧固件的运动方向与所述第二抓紧件驱动所述第二紧固件的运动方向垂直。

本申请实施例还提供了一种轴类零件的夹取装置，包括：

工作台；

抓取机构；以及

如以上任一实施例所述的定位机构；

所述定位件固定设置在所述工作台上，所述抓取机构设置在所述运载件上并能够对所述待加工件执行夹紧或松开动作。

根据本申请一实施例，所述抓取机构包括：

夹爪，所述夹爪能闭合或张开以相应紧固或松开所述待加工件；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述夹爪传动连接，并配置为能够驱动所述夹爪闭合或张开。

根据本申请一实施例，所述抓取机构还包括：

导向结构，所述夹爪设置于所述导向结构，所述第二驱动装置能够驱动所述夹爪在所述导向结构上运动，所述夹爪能张开或闭合。

根据本申请一实施例，所述导向结构包括：

导轨和滑块，所述滑块与所述夹爪连接并能够在所述导轨上滑动。

根据本申请一实施例，所述第二驱动装置包括第一驱动气缸和活动件；

所述夹爪包括两相对设置的爪勾，所述活动件连接两所述爪勾，所述第一驱动气缸连接其中一个所述爪勾，并能够驱动其中一个所述爪勾靠近或远离另一个所述爪勾。

根据本申请一实施例，所述爪勾前端设置有凹部，并在所述凹部设置有配合部，处于同一所述凹部的所述配合部呈V型设置。

根据本申请一实施例，所述活动件包括铰链结构。

本申请实施例还提供了一种轴类零件的夹取装置的安装方法，用于以上任一实施例所述的轴类零件的夹取装置，包括：

步骤S101：在工作台上设置所述定位件，并调整所述定位件的第二抓紧件；

步骤S102：将所述待加工件和所述第一紧固件、第二紧固件在所述安装件上安装到位；

步骤S103：所述第一驱动装置带动抓取机构抓取所述待加工件；

步骤S104：移动所述抓取机构将所述第一紧固件与所述第一抓紧件配合锁紧；

步骤S105：所述抓取机构夹紧所述待加工件；

步骤S106：所述第一驱动装置将所述运载件和所述安装件移动至所述定位件；

步骤S107：所述第一驱动装置使所述安装件的第二紧固件与所述定位件的所述第二抓紧件轴向重合，所述第一驱动装置沿轴向移动所述抓取机构使得所述第二紧固件与所述第二抓紧件配合；

步骤S108：所述抓取机构、所述第一抓紧件、所述第二抓紧件停止工作；

步骤S109，所述第一驱动装置返回原位。

本发明以上实施例所提供的环境检测装置具有以下有益效果：

1、本发明通过设置定位机构，并将定位机构通过抓取机构进行抓取安装，可以使得轴类零件能够准确稳定地安装到工作台上进行加工，使得待加工件能够高精度装夹到位，无需二次调整；进而大大地提高了机床的铣削准确度以，提高了机械加工的自动化水平和生产效率。

2、通过在第一板体上设置第一拉钉和第二拉钉，在第二板体上设置第一拉钉气缸、在第三板体上设置第二拉钉气缸，通过采用拉钉与拉钉气缸定位的方式，使得第一板体、第二板体和第三板体能够准确定位，使得在安装轴类零件时能够更加地准确。

3、通过设置配合部，将配合部设置呈V型，使得抓手能够适用于不同尺寸的轴类零件，适用范围广，效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的轴类零件的夹取装置的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的抓取机构与安装件连接示意图。

图3为本申请实施例提供的抓取机构与安装件底部机构示意图。

图4为本申请实施例提供的定位件与工作台安装示意图。

图5为本申请实施例提供的抓取机构、安装件、定位件以及以及运载件的安装示意图。

图6为本申请实施例提供的轴类零件与安装件连接示意图。

图中：轴类零件的夹取装置100、工作台200、抓取机构300、夹爪310、爪勾311、凹部312、配合部313、第二驱动装置320、第一驱动气缸321、活动件322、第一连接板3221、第二连接板3222、第三连接板3223、固定座3224、气缸座323、导向结构330、导轨331、滑块332、定位机构400、安装件410、第一紧固件420、第二紧固件430、运载件440、第一抓紧件441、连接筒442、定位件450、第二抓紧件451、第一检测装置460、卡接件470、安装基板480。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前轴类零件上机床主要依靠人工对位调整再进行装夹，装夹效率低且精度不能得到有效保障。尤其是在铣削加工时切削力始终存在，使用常规的装夹方式装夹时很容易致使工件发生位移，本申请提供了一种轴类零件的夹取装置100，在对轴类零件进行夹取时能够有效地放置轴类零件发生位移造成铣削偏差。

本申请所述的轴类零件的夹取装置100用于车床对轴类零件进行铣削动作。

如图1所示，本申请实施例提供了一种轴类零件的夹取装置100，用于对轴类零件进行夹取以便对轴类零件进行铣削动作，所述轴类零件的夹取装置100包括工作台200、抓取机构300以及定位机构400；所述工作台200是设置在机床上的，对轴类零件的铣削动作是在所述工作台200上进行的，所述抓取机构300用于对轴类零件进行抓取安装，所述定位机构400设置在所述机床上，用于对轴类零件进行准确定位，进而使得铣削时能够准确操作，避免偏差。

结合图1、图2、图3、图4、图5和图6，在一实施例中，所述定位机构400用于对待加工件定位，此处的所述待加工件可以为轴类零件，所述定位机构400包括安装件410、第一紧固件420、第二紧固件430以及运载件440以及定位件450，所述待加工件设置于所述安装件410；所述第一紧固件420和所述第二紧固件430均设置于所述安装件410，所述第一紧固件420与所述第二紧固件430在所述安装件410上的位置不同，用来与不同的部件进行连接；所述运载件440上设置有第一抓紧件441，所述第一紧固件420能够与所述第一抓紧件441配合以使得所述安装件410与所述运载件440位置固定；即通过所述第一紧固件420与所述第二抓紧件451配合，使得所述安装件410与所述运载件440连接到一起，使得所述安装件410与所述运载件440能够同步运动；所述定位件450上设置有第二抓紧件451，所述第二抓紧件451能够与所述第二紧固件430配合以使得所述安装件410与所述定位件450位置固定，由于所述定位件450是设置在所述机床上的，所述因此，所述定位件450的位置是已经设置好的且是固定的，通过将安装有待加工件的安装件410与所述定位件450连接，进而使得所述待加工件能够处在准确的位置，提高了待加工件的安装精度，使得在加工的效率更高。

在一实施例中，所述定位机构400还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述运载件440连接，在将所述运载件440与所述安装件410连接时，需要将所述第一紧固件420与所述第一抓紧件441对准才能使得彼此之间配合，在此之前，需要先将所述待加工件安装到所述安装件410上，需要理解的是，所述第一紧固件420与所述第一抓紧件441连接能够将所述安装件410与所述运载件440连接为一个整体，所述第一驱动装置能够驱动所述运载件440以及所述安装件410运动以与所述定位件450连接，进而使得所述待加工件能够准确的安装。

所述第一驱动装置可以是机械手或者机器人，只需要能够带动所述运载件440运动，所述运载件440上设置有连接筒442用来与机械手或者机器人连接，所述第一驱动装置使得所述运载件440与所述安装件410处在适当的位置，使得所述第一紧固件420能够与所述第一抓紧件441配合、所述第二紧固件430与所述第二抓紧件451配合即可。

如图3所示，为了使得所述运载件440能够准确运动与所述安装件410连接，在所述运载件440上还设置有第一检测装置460，所述第一检测装置460配置为能够检测所述运载件440与所述安装件410的位置。此处的所述第一检测装置460为接近开关或位置传感器，通过设置所述第一检测装置460可以使得所述安装件410与所述运载件440连接更准确且能够防止所述安装件410与所述运载件440连接时相撞受损。

在某些具体的实施例中，所述安装件410包括第一板体，所述第一紧固件420包括第一拉钉，所述第二紧固件430包括第二拉钉，所述第一抓紧件441包括第一拉钉气缸，所述第二抓紧件451包括第二拉钉气缸，所述运载件440包括第二板体，所述定位件450包括第三板体。所述采用拉钉以及拉钉气缸连接的方式，使得板体之间的固定效果好。

在所述第一板体上设置有三个所述第二拉钉，在所述第三板体上设置有三个所述第二拉钉气缸，三个所述第二拉钉和三个所述第二拉钉气缸均等角度设置，这样可以使得所述第一板体与所述第三板体连接时更加的稳定。

需要理解的是，所述第一紧固件420、所述第二紧固件430、所述第一抓紧件441以及所述第二抓紧件451可以为其他能够连接所述第一板体、所述第二板体和所述第三板体的部件，而不仅仅限制于上面所说到的第一拉钉、第二拉钉、第一拉钉气缸以及第二拉钉气缸。只是采用拉钉以及拉钉气缸的连接方式，定位以及固定的效果好。第一拉钉与所述第二拉钉实质相同，所述第一拉钉气缸与所述第二拉钉气缸实质相同。

所述待加工件是通过卡接件470安装在所述安装件410上的，此处所述卡接件470为三爪卡盘，是机加工过程中常用的部件。

如图5和图6，在实际安装过程中，所述第一拉钉设设置在安装基板480上的，所述安装基板480固定设置在所述安装件410的上端，所述安装基板480设置有凹面，所述第一拉钉设置在所述凹面的中间，在安装时，所述第一拉钉气缸能够紧贴所述凹面，使得所述安装基板480与所述第一拉钉气缸的连接更为紧密且稳定，所述第一拉钉所述安装基板480的表面与所述第一板体是垂直设置的。

在一实施例中，所述第一拉钉设置在所述第一板体的上端，所述第二拉钉设置在所述第一板体的侧端，所述第一拉钉垂直于所述第一板体的上端面、所述第二拉钉垂直于所述第一板体侧端面；和/或所述第一抓紧件441驱动所述第一紧固件420的运动方向与所述第二抓紧件451驱动所述第二紧固件430的运动方向垂直。这样设置可以使得所述第二板体与所述第三板体的安装布局更合理且结构更紧凑。

由于所述抓取机构300设置在所述第二板体上，所述第二板体与所述第一板体位置垂直设置，这样可以使得所述抓取机构300能够更方便的对所述待加工件进行抓取。

在一实施例中，所述抓取机构300包括夹爪310和第二驱动装置320，所述夹爪310能闭合或张开以相应紧固或松开所述待加工件；所述第二驱动装置320与所述夹爪310传动连接，并配置为能够驱动所述夹爪310闭合或张开。这样，通过由所述第二驱动装置320的动作使得所述夹爪310能够快速的闭合或者张开且能够更好的对待加工件夹紧或者松开。

进一步的，所述抓取机构300还包括导向结构330，所述夹爪310设置于所述导向结构330，所述第二驱动装置320能够驱动所述夹爪310在所述导向结构330上运动，所述夹爪310能张开或闭合。通过导向结构330对夹爪310的运动进行导向，使得夹爪310在进行夹取所述待加工件时更加地稳定。

请结合图1、图2和图3，在某些具体的实施例中，所述导向结构330包括导轨331和滑块332，所述导向结构330也可以为导向槽与导向条的结构，只需用来使得所述夹爪310能够沿着直线平稳运动即可。此处所述滑块332与所述夹爪310连接并能够在所述导轨331上滑动。所述导轨331设置在所述第二板体上且远离所述第一板体的一端，所述第二驱动装置320包括第一驱动气缸321和活动件322；所述夹爪310包括两相对设置的爪勾311，其中一个所述爪勾311固定在所述导轨331上，另一个所述爪勾311连接所述滑块332并能够在所述导轨331上滑动，所述第一驱动气缸321通过气缸座323固定连接所述位置固定的所述爪勾311，所述第一驱动气缸321的气缸杆连接与所述滑块332固定连接的所述爪勾311，所述活动件322连接两所述爪勾311且处在两所述爪勾311的中间，所述第一驱动气缸321能够驱动其中一个所述爪勾311靠近或远离另一个所述爪勾311。这样，通过由所述第一驱动气缸321的伸缩来使得两个所述爪勾311靠近或者远离进而对所述待加工件进行夹取，自动化程度高，且夹取的稳定性高。

为了方便对待加工件的夹取，所述爪勾311前端设置有凹部312，并在所述凹部312设置有配合部313，处于同一所述凹部312的所述配合部313呈V型设置，此处的所述配合部313设置四个，且彼此形成的V型口是相对设置的，由于此处的所述待加工件为轴类零件，在此处设置所述配合部313，可以使得所述夹爪310能够夹取不同尺寸的轴类零件且可以有效地防止所述轴类零件滑动。

请结合图2和图3，进一步的，所述活动件322包括铰链结构。当然，所述活动件322也可以是连接两所述爪勾311的伸缩结构，比如套管伸缩等。所述铰链结构在两所述爪勾311靠近是收缩，在两所述爪勾311远离时张开。具体的，所述铰链结构包括第一连接板3221、第二连接板3222以及第三连接板3223，所述第一连接板3221通过一端转轴连接与所述滑块332连接的爪勾311，所述第二连接板3222设置两个且间隔设置，两个所述第二连接板3222的中间设置有转轴和两端均设置有转轴，中间的转轴通过一固定座3224与第二板体连接，所述第二连接板3222两端的转轴分别连接第一连接板3221以及第三连接板3223，所述第三连接板3223连接固定在所述导轨331上的所述爪勾311。通过采用铰链结构，使得所述夹爪310的动作更加的稳定。

本申请实施例还提供了一种轴类零件的夹取装置的安装方法，用于以上任一实施例所述的轴类零件的夹取装置100，包括：

步骤S101：在工作台上设置所述定位件450，并调整所述定位件450的第二抓紧件451；

步骤S102：将所述待加工件和所述第一紧固件420、第二紧固件430在所述安装件410上安装到位；

步骤S103：所述第一驱动装置带动抓取机构300抓取所述待加工件；

步骤S104：移动所述抓取机构300将所述第一紧固件420与所述第一抓紧件441配合锁紧；

步骤S105：所述抓取机构300夹紧所述待加工件；

步骤S106：所述第一驱动装置将所述运载件440和所述安装件410移动至所述定位件450；

步骤S107：所述第一驱动装置使所述安装件410的第二紧固件430与所述定位件450的所述第二抓紧件451轴向重合，所述第一驱动装置沿轴向移动所述抓取机构300使得所述第二紧固件430与所述第二抓紧件451配合；

步骤S108：所述抓取机构300、所述第一抓紧件441、所述第二抓紧件451停止工作；

步骤S109，所述第一驱动装置返回原位。

通过采用所述安装方法，可以使得轴类零件能够准确稳定地安装到工作台上进行加工，使得所述待加工件能够高精度装夹到位，无需二次调整；进而大大地提高了机床的铣削准确度以，提高了机械加工的自动化水平和生产效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种定位机构，用于对待加工件定位，其特征在于，包括：

安装件，所述待加工件设置于所述安装件；

第一紧固件，设置于所述安装件；

第二紧固件，设置于所述安装件，所述第二紧固件与所述第一紧固件分处于所述安装件的不同位置；

运载件，所述运载件上设置有第一抓紧件，所述第一紧固件能够与所述第一抓紧件配合以使得所述安装件与所述运载件位置固定；

定位件，所述定位件上设置有第二抓紧件，所述第二抓紧件能够与所述第二紧固件配合以使得所述安装件与所述定位件位置固定。

2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，还包括：

第一驱动装置，与所述运载件连接，所述第一驱动装置能够驱动所述运载件以及所述安装件运动以与所述定位件连接。

3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，

所述第一驱动装置包括机器人或机械手。

4.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，还包括：

第一检测装置，配置为能够检测所述运载件与所述安装件的位置。

5.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，还包括：

卡接件，所述卡接件用于卡接所述待加工件，所述卡接件设置在所述安装件上。

6.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，还包括：

安装基板，所述安装基板设置在所述安装件的上端用于安装所述第一紧固件。

7.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，

所述安装件包括第一板体，所述第一紧固件包括第一拉钉，所述第二紧固件包括第二拉钉，所述第一抓紧件包括第一拉钉气缸，所述第二抓紧件包括第二拉钉气缸。

8.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，

所述第一紧固件设置在所述安装件上端，所述第二紧固件设置在所述安装件的侧端，所述第一紧固件、所述第二紧固件与所述安装件呈L形连接；和/或

所述第一抓紧件驱动所述第一紧固件的运动方向与所述第二抓紧件驱动所述第二紧固件的运动方向垂直。

9.一种轴类零件的夹取装置，其特征在于，包括：

工作台；

抓取机构；以及

如权利要求1至8中任一项所述的定位机构，

所述定位件固定设置在所述工作台上，所述抓取机构设置在所述运载件上并能够对所述待加工件执行夹紧或松开动作。

10.根据权利要求9所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，所述抓取机构包括：

夹爪，所述夹爪能闭合或张开以相应紧固或松开所述待加工件；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述夹爪传动连接，并配置为能够驱动所述夹爪闭合或张开。

11.根据权利要求10所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，还包括：

导向结构，所述夹爪设置于所述导向结构，所述第二驱动装置能够驱动所述夹爪在所述导向结构上运动，所述夹爪能张开或闭合。

12.根据权利要求11所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，所述导向结构包括：

导轨和滑块，所述滑块与所述夹爪连接并能够在所述导轨上滑动。

13.根据权利要求10所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括第一驱动气缸和活动件；

所述夹爪包括两相对设置的爪勾，所述活动件连接两所述爪勾，所述第一驱动气缸连接其中一个所述爪勾，并能够驱动其中一个所述爪勾靠近或远离另一个所述爪勾。

14.根据权利要求13所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，所述爪勾前端设置有凹部，并在所述凹部设置有配合部，处于同一所述凹部的所述配合部呈V型设置。

15.根据权利要求13所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，所述活动件包括铰链结构，所述铰链结构包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第二连接板设置两个且间隔设置，两所述第二连接板之间形成安装空间，所述第一连接板和所述第三连接板均分别连接所述第二连接板和所述爪勾，两所述第二连接板通过转轴连接设置在所述安装件上的固定座。

16.一种轴类零件的夹取装置的安装方法，用于如权利要求9至15中任一项所述的轴类零件的夹取装置，其特征在于，包括：

步骤S101：在工作台上设置所述定位件，并调整所述定位件的第二抓紧件；

步骤S102：将所述待加工件和所述第一紧固件、第二紧固件在所述安装件上安装到位；

步骤S103：所述第一驱动装置带动抓取机构抓取所述待加工件；

步骤S104：移动所述抓取机构将所述第一紧固件与所述第一抓紧件配合锁紧；

步骤S105：所述抓取机构夹紧所述待加工件；

步骤S106：所述第一驱动装置将所述运载件和所述安装件移动至所述定位件；

步骤S107：所述第一驱动装置使所述安装件的第二紧固件与所述定位件的所述第二抓紧件轴向重合，所述第一驱动装置沿轴向移动所述抓取机构使得所述第二紧固件与所述第二抓紧件配合；

步骤S108：所述抓取机构、所述第一抓紧件、所述第二抓紧件停止工作；

步骤S109，所述第一驱动装置返回原位。

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