CN110524299A - 一种机器人自动上下料生产单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械加工设备技术领域，尤其是指一种机器人自动上下料生产单元，其包括机架，所述机架设置有机器人本体、上下料装置、至少一个夹具立体仓及至少一个加工中心；夹具立体仓内排列有多个交换夹具体，所述机器人本体的输出端连接有用于夹持所述交换夹具体的夹持器；所述上下料装置设置有至少两个用于对交换夹具体进行上下料的上下料单元，每个上下料单元均设置有用于固定所述交换夹具体的第一夹具固定模组，每个加工中心均设置有用于固定所述交换夹具体的第二夹具固定模组。本发明结构新颖、设计巧妙，有效实现加工自动化，降低人员操作难度及工件强度。本发明工作时减少了等待时间，提升了生产效率，进一步降低生产成本。

Description

一种机器人自动上下料生产单元

技术领域

本发明涉及机械加工设备技术领域，尤其是指一种机器人自动上下料生产单元。

背景技术

智能制造是当前全球制造业转型升级的战略方向。目前，各个发达国家纷纷将信息化条件下的“智能”制造业作为实现“再工业化”。智能化升级将带来先进的柔性生产线，自动化程度高，降低人工成本，摆脱劳动力密集型的传统生产方式。目前在对工件经过多个加工中心进行加工时，操作人员将工件固定在夹具上后，将夹具根据加工需要依次从多个加工中心之间来回搬运，自动化程度低，人工成本大，劳动强度高。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种机器人自动上下料生产单元，结构新颖、设计巧妙，有效实现加工自动化，自动化程度高，有效提高工作效率，降低人工操作难度，进一步降低人工成本；其中，设置有至少两个上下料单元，两个上下料单元设置为交错上料和下料，进一步提高工作效率，减少本发明工作时的等待时间。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种机器人自动上下料生产单元，包括机架，所述机架设置有机器人本体、上下料装置、至少一个夹具立体仓及至少一个加工中心；夹具立体仓内排列有多个交换夹具体，所述机器人本体的输出端连接有用于夹持所述交换夹具体的夹持器；所述上下料装置设置有至少两个用于对交换夹具体进行上下料的上下料单元，每个上下料单元均设置有用于固定所述交换夹具体的第一夹具固定模组，每个加工中心均设置有用于固定所述交换夹具体的第二夹具固定模组。

其中，所述机架上还设置有铁屑收集箱，所述铁屑收集箱的顶部设置有铁屑收集口，所述夹具立体仓的数量设置有两个且分别位于铁屑收集箱的两侧；所述夹具立体仓包括从上至下等间隔设置的多个层架，每个层架用于放置一个交换夹具体。

其中，所述上下料装置的顶部设置有滑台，所述上下料单元包括固定在滑台上的线性滑轨以及固定在滑台上的无杆气缸，所述第一夹具固定模组底部设置有用于与线性滑轨配合滑动连接的滑块，所述无杆气缸的输出端与所述第一夹具固定模组连接并用于驱使所述第一夹具固定模组沿着所述线性滑轨往复移动；所述滑台的中部横跨设置有安全防护板；所述滑台远离所述机器人本体的一端设置有多个控制按键，多个控制按键分别与上下料单元电连接。

其中，所述夹持器设置有两个第一零点定位器，所述交换夹具体的一侧设置有主定位单元和副定位单元，所述主定位单元和所述副定位单元分别用于与两个第一零点定位器可拆卸连接，所述交换夹具体的另一侧设置有感应单元。

其中，所述主定位单元包括主定位固定板以及主定位拉钉，所述副定位单元包括副定位固定板以及副定位拉钉，所述主定位固定板和所述副定位固定板间隔且平行设置，所述主定位固定板和所述副定位固定板均与交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述交换夹具体的一侧还设置有铁屑防护罩，所述铁屑防护罩包围于所述主定位单元和副定位单元的外周，铁屑防护罩与交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述感应单元包括感应固定板以及装设在感应固定板上的多个感应柱，所述感应固定板与所述交换夹具体可拆卸连接。

其中，所述夹持器的中部设置有用于与机器人本体的输出端连接的安装轴孔，所述安装轴孔的中部贯穿设置有安装孔，所述安装孔内装设有距离传感器。

其中，所述第一零点定位器的中部设置有供所述主定位拉钉或者所述副定位拉钉插入的定位孔，所述定位孔的内壁环设有容槽，所述容槽内活动设置有多个钢珠，多个钢珠均匀分布设置在容槽内且多个钢珠排列成环形，所述钢珠的一端突伸出所述容槽后用于与所述主定位拉钉或者所述副定位拉钉抵接，所述容槽设置有供所述钢珠的一端伸出的开口，所述开口的宽度小于所述钢珠的直径；所述主定位拉钉的外壁和所述副定位拉钉的外壁均设置有用于与钢珠抵接的第一环形凹槽；所述第一零点定位器内还设置有活动环槽，所述活动环槽位于所述容槽的外周且与所述容槽连通，所述活动环槽内活动设置有活动块以及弹性件，所述弹性件的一端与活动环槽内的底部连接，所述弹性件的另一端与活动块连接，所述活动块靠近所述容槽的一侧设置有用于容置所述钢珠的第二环形凹槽；所述夹持器设置有气嘴以及与所述气嘴连通的导气槽，所述导气槽与所述活动环槽连通，所述气嘴用于与外界气源连接后通气推动所述活动块移动。

其中，所述交换夹具体设置有顶面和底面，顶面作为工件装配面，底面作为固定面，所述底面均匀分布设置有多个紧固拉钉；所述第一夹具固定模组和所述第二夹具固定模组均设置有多个用于与紧固拉钉配合锁定的第二零点定位器。

本发明的有益效果：

本发明结构新颖、设计巧妙，有效实现加工自动化，自动化程度高，有效提高工作效率，降低人工操作难度，进一步降低人工成本；其中，设置有至少两个上下料单元，两个上下料单元设置为交错上料和下料，进一步提高工作效率，减少本发明工作时的等待时间。

附图说明

图1为本发明的一种机器人自动上下料生产单元的结构示意图。

图2为本发明的一种机器人自动上下料生产单元的另一视角的结构示意图。

图3为本发明的机器人本体、夹持器与交换夹具体的结构示意图。

图4为本发明的夹持器与交换夹具体的结构示意图。

图5为本发明的夹持器与交换夹具体的剖视图。

图6为本发明的夹持器与交换夹具体的另一视角的剖视图。

图7为本发明的交换夹具体的结构示意图。

图8为本发明的交换夹具体的另一视角的结构示意图。

图9为本发明的交换夹具体的结构分解图。

图10为本发明的夹持器的结构示意图。

图11为图6中的A处的放大图。

图12为本发明的上下料装置的结构示意图。

图13为本发明的上下料装置的另一视角的结构示意图。

图14为本发明的第一夹具固定模组的结构示意图。

在图1至图14中的附图标记包括：

1—机器人本体 2—夹持器 3—交换夹具体

4—第一零点定位器 5—主定位单元 6—副定位单元

7—感应单元 8—主定位固定板 9—主定位拉钉

10—副定位固定板 11—副定位拉钉 12—铁屑防护罩

13—感应固定板 14—感应柱 15—顶面

16—底面 17—紧固拉钉 18—安装轴孔

19—距离传感器 20—定位孔 21—容槽

22—钢珠 23—第一环形凹槽 24—活动环槽

25—活动块 26—弹性件 27—第二环形凹槽

28—气嘴 29—导气槽 30—机架

31—上下料装置 32—夹具立体仓 33—加工中心

34—第一夹具固定模组 35—第二夹具固定模组

36—铁屑收集箱 37—滑台 38—线性滑轨

39—无杆气缸 40—安全防护板

41—控制按键 42—第二零点定位器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

一种机器人自动上下料生产单元，如图1至图14所示，包括机架30，所述机架30设置有机器人本体1、上下料装置31、至少一个夹具立体仓32以及至少一个加工中心33；夹具立体仓32内排列有多个交换夹具体3，所述机器人本体1的输出端连接有用于夹持所述交换夹具体3的夹持器2；所述上下料装置31设置有至少两个用于对交换夹具体3进行上下料的上下料单元，每个上下料单元均设置有用于固定所述交换夹具体3的第一夹具固定模组34，每个加工中心33均设置有用于固定所述交换夹具体3的第二夹具固定模组35。具体地，本发明工作时，通过机器人本体1带动夹持器2将夹具立体仓32内的交换夹具体3进行夹持并移送至上下料装置31上，然后夹持器2松开并不夹持所述交换夹具体3，通过上下料单元以及第一夹具固定模组34的设置，将交换夹具体3送出到位，然后通过人工将工件装配在交换夹具体3后，再将交换夹具体3复位，机器人本体1再次夹持交换夹具体3至加工中心33内，通过第二夹具固定模组35对交换夹具体3进行固定，此时夹持器2松开，方便加工中心33对第二夹具固定模组35上的交换夹具体3的工件进行加工，加工完成后，送出到位，机器人本体1再次驱使夹持器2到位去夹持交换夹具体3，交换夹具体3上的工件加工完成后，机器人本体1带动交换夹具体3再次回到上下料装置31，通过上下料单元以及第一夹具固定模组34的设置，将交换夹具体3送出到位，然后通过人工将交换夹具体3上加工完成的工件取下，取下工件后，交换夹具体3复位，方便机器人本体1通过夹持器2将交换夹具体3送回至夹具立体仓32内；所述机器人自动上下料生产单元还包括PLC控制器，PLC控制器分别与机器人本体1、加工中心33、夹持器2以及上下料装置31电连接以实现对其控制，PLC控制器为现有技术，此处不再赘述；本发明结构新颖、设计巧妙，有效实现加工自动化，自动化程度高，有效提高工作效率，降低人工操作难度，进一步降低人工成本；其中，设置有至少两个上下料单元，两个上下料单元设置为交错上料和下料，进一步提高工作效率，本发明减少工作时的等待时间。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述机架30上还设置有铁屑收集箱36，所述铁屑收集箱36的顶部设置有铁屑收集口，所述夹具立体仓32的数量设置有两个且分别位于铁屑收集箱36的两侧；所述夹具立体仓32包括从上至下等间隔设置的多个层架，每个层架用于放置一个交换夹具体3。具体地，机器人本体1可以带动交换夹具体3到达铁屑收集箱36的铁屑收集口的上方，对交换夹具体3进行翻转后使得交换夹具体3上的铁屑等屑料掉落至铁屑收集箱36内，方便对屑料进行统一收集，提高环保性，减少对环境的污染；其中，多个层架的设置可以放置多个交换夹具体3，提高使用便捷性，而设置有两个夹具立体仓32则是方便本发明循环使用，一个夹具立体仓32用于放置待上料加工的交换夹具体3，另一个夹具立体仓32用于放置已上料加工过的交换夹具体3，实现取料的下料的分开，结构鲜明，工作分配合理。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述上下料装置31的顶部设置有滑台37，所述上下料单元包括固定在滑台37上的线性滑轨38以及固定在滑台37上的无杆气缸39，所述第一夹具固定模组34底部设置有用于与线性滑轨38配合滑动连接的滑块，所述无杆气缸39的输出端与所述第一夹具固定模组34连接并用于驱使所述第一夹具固定模组34沿着所述线性滑轨38往复移动；所述滑台37的中部横跨设置有安全防护板40；所述滑台37远离所述机器人本体1的一端设置有多个控制按键41，多个控制按键41分别与上下料单元电连接。优选地，所述上下料装置31设置有两个所述上下料单元，两个上下料单元交错工作，一个用于上料时，另一个用于下料，一个用于下料时，另一个用于上料，提高工作效率和便捷性，控制按键41的设置就方便操作人员对上下料单元进行控制，另外，由于需要工人在滑台37的前端将工件装配至交换夹具体3上，所以设置有安全防护板40可以将机器人本体1与操作人员隔开，保证操作人员的工作安全性。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述夹持器2设置有两个第一零点定位器4，所述交换夹具体3的一侧设置有主定位单元5和副定位单元6，所述主定位单元5和所述副定位单元6分别用于与两个第一零点定位器4可拆卸连接，所述交换夹具体3的另一侧设置有感应单元7。具体地，本发明结构新颖，设计巧妙，所述夹持器2利用两个第一零点定位器4分别与主定位单元5和副定位单元6进行匹配，实现可拆卸连接，方便对交换夹具体3进行夹持或者卸下，提高便捷性，而且第一零点定位器4定位精确，提高使用可靠性和稳定性，进一步的，在机器人本体1的作用下，可以实现带动交换夹具体3的转动、翻转以及移位，提高工作灵活性，其中，所述交换夹具体3设置有感应单元7，便于与外界加工中心33进行感应匹配，保证交换夹具体3到位后的精确感应，提高将交换夹具体3夹持或者卸下的稳定性和可靠性，而且提高自动化程度，减去人工更换的难度以及成本；其中所述机器人本体1可以为四轴机器人、六轴机器人或者八轴机器人等，根据实际需要进行设定。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述主定位单元5包括主定位固定板8以及主定位拉钉9，所述副定位单元6包括副定位固定板10以及副定位拉钉11，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10间隔且平行设置，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10均与交换夹具体3可拆卸连接。具体地，主定位拉钉9装设在主定位固定板8上，副定位拉钉11装设在副定位固定板10上，所述主定位固定板8和所述副定位固定板10均可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接，方便拆卸、更换或者维修；进一步地，利用主定位拉钉9和副定位拉钉11与所述第一零点定位器4配合锁定，提高夹持器2锁定所述交换夹具体3的精确性。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述交换夹具体3的一侧还设置有铁屑防护罩12，所述铁屑防护罩12包围于所述主定位单元5和副定位单元6的外周，铁屑防护罩12与交换夹具体3可拆卸连接。具体地，铁屑防护罩12目的是为了防止铁屑及污渍附着在主定位拉钉9、副定位拉钉11、主定位固定块及副定位固定块所对应的定位面上，进一步地防止在机器人本体1使用夹持器2与交换夹具体3夹持时，影响定位分辨精度或损伤定位面；铁屑防护罩12可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述感应单元7包括感应固定板13以及装设在感应固定板13上的多个感应柱14，所述感应固定板13与所述交换夹具体3可拆卸连接。具体地，加工中心33设置有用于与所述感应单元7配合感应的感应装置，该感应装置为现有技术的传感器，此处不再赘述；所述感应固定板13可以通过螺钉与所述交换夹具体3可拆卸连接，上述设置方便感应固定板13的拆卸、更换以及维修，感应柱14的设置可以方便交换夹具体3与加工中心33进行感应定位，保证交换夹具体3的精确到位，也确保交换夹具体3的位置精确，方便机器人本体1配合夹持器2对交换夹具体3进行夹持。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述夹持器2的中部设置有用于与机器人本体1的输出端连接的安装轴孔18，所述安装轴孔18的中部贯穿设置有安装孔，所述安装孔内装设有距离传感器19。具体地，安装轴孔18用于与机器人本体1的输出端连接，方便对夹持器2进行位置改变，使用灵活，而距离传感器19的设置用于感应所述夹持器2与交换夹具体3之间的相对位置，在机器人本体1的带动下，保证夹持器2可以稳定夹持所述交换夹具体3，防止其夹持失败或者夹持不稳定。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述第一零点定位器4的中部设置有供所述主定位拉钉9或者所述副定位拉钉11插入的定位孔20，所述定位孔20的内壁环设有容槽21，所述容槽21内活动设置有多个钢珠22，多个钢珠22均匀分布设置在容槽21内且多个钢珠22排列成环形，所述钢珠22的一端突伸出所述容槽21后用于与所述主定位拉钉9或者所述副定位拉钉11抵接，所述容槽21设置有供所述钢珠22的一端伸出的开口，所述开口的宽度小于所述钢珠22的直径；所述主定位拉钉9的外壁和所述副定位拉钉11的外壁均设置有用于与钢珠22抵接的第一环形凹槽23；所述第一零点定位器4内还设置有活动环槽24，所述活动环槽24位于所述容槽21的外周且与所述容槽21连通，所述活动环槽24内活动设置有活动块25以及弹性件26，所述弹性件26的一端与活动环槽24内的底部连接，所述弹性件26的另一端与活动块25连接，所述活动块25靠近所述容槽21的一侧设置有用于容置所述钢珠22的第二环形凹槽27；所述夹持器2设置有气嘴28以及与所述气嘴28连通的导气槽29，所述导气槽29与所述活动环槽24连通，所述气嘴28用于与外界气源连接后通气推动所述活动块25移动。

具体地，本发明工作时，机器人本体1开始动作，快速移动到对应的交换夹具体3的定位处，机器人本体1控制所述夹持器2伸缩到所述交换夹具体3的夹持位置，距离传感器19感应到位后，所述气嘴28与外界气源接通，此时第一零点定位器4呈松开状态，钢珠22位于第二环形凹槽27内，弹性件26被压缩，当距离传感器19感应到主定位拉钉9的锥面以及副定位拉钉11的锥面与夹持器2的端面完全贴合，气源断气后弹性件26复位延展，在活动块25的作用下将钢珠22从第二环形凹槽27顶出使得钢珠22的一端突伸入所述第一环形凹槽23内，此时第一零点定位器4夹紧主定位拉钉9和副定位拉钉11，进而对交换夹具体3进行稳定夹持。夹紧后机器人本体1将交换夹具体3运送到对应的加工中心33中的感应器位置，交换夹具体3的感应柱14对准感应器后，加工中心33的门自动打开，机器人本体1将交换夹具体3送入到加工中心33内的第二夹具固定模组35，确认到位后，夹持器2松开，加工中心33内的第二夹具固定模块组夹持所述紧固拉钉17。机器人本体1退出加工中心33，回到感应器位置，感应器感应到后，加工中心33的机床门自动关闭，机床加工程序启动，依程序命令进行自动加工，加工完成后，加工中心33的机床门打开，机器人本体1带动夹持器2定位到交换夹具体3位置，加工中心33的第二夹具固定模组35夹持盘松开交换夹具体3，机器人本体1的夹持器2夹紧送出的交换夹具体3。机器人本体1将交换夹具体3搬运时，在铁屑防护罩12下可以防止铁屑及污渍附着主定位单元5和所述副定位单元6。

本实施例所述的一种机器人自动上下料生产单元，所述交换夹具体3设置有顶面15和底面16，顶面15作为工件装配面，底面16作为固定面，所述底面16均匀分布设置有多个紧固拉钉17；所述第一夹具固定模组34和所述第二夹具固定模组35均设置有多个用于与紧固拉钉17配合锁定的第二零点定位器42。具体地，所述第一零点定位器4与所述第二零点定位器42的结构相类似，所述紧固拉钉17与所述主定位拉钉9的结构相类似，第二零点定位器42的原理与第一零点定位器4的原理一样，通过第二零点定位器42对紧固拉钉17进行锁定，以实现第一夹具固定模组34和第二夹具固定模组35对交换夹具体3进行固定，保证移动和加工时的稳定性和可靠性，另外，也可对紧固拉钉17进行解锁，以方便机器人本体1带动夹持器2将交换夹具体3进行夹持取走，使用方便，结构新颖，工件装配面用于给外界操作人员或者工人在装配工件后方便加工中心33进行同步加工，所述紧固拉钉17方便加工中心33的第二夹具固定模块组对交换夹具体3进行固定，防止松动或者位置偏移，提高精确性。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：包括机架，所述机架设置有机器人本体、上下料装置、至少一个夹具立体仓以至少一个加工中心；夹具立体仓内排列有多个交换夹具体，所述机器人本体的输出端连接有用于夹持所述交换夹具体的夹持器；所述上下料装置设置有至少两个用于对交换夹具体进行上下料的上下料单元，每个上下料单元均设置有用于固定所述交换夹具体的第一夹具固定模组，每个加工中心均设置有用于固定所述交换夹具体的第二夹具固定模组。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述机架上还设置有铁屑收集箱，所述铁屑收集箱的顶部设置有铁屑收集口，所述夹具立体仓的数量设置有两个且分别位于铁屑收集箱的两侧；所述夹具立体仓包括从上至下等间隔设置的多个层架，每个层架用于放置一个交换夹具体。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述上下料装置的顶部设置有滑台，所述上下料单元包括固定在滑台上的线性滑轨以及固定在滑台上的无杆气缸，所述第一夹具固定模组底部设置有用于与线性滑轨配合滑动连接的滑块，所述无杆气缸的输出端与所述第一夹具固定模组连接并用于驱使所述第一夹具固定模组沿着所述线性滑轨往复移动；所述滑台的中部横跨设置有安全防护板；所述滑台远离所述机器人本体的一端设置有多个控制按键，多个控制按键分别与上下料单元电连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述夹持器设置有两个第一零点定位器，所述交换夹具体的一侧设置有主定位单元和副定位单元，所述主定位单元和所述副定位单元分别用于与两个第一零点定位器可拆卸连接，所述交换夹具体的另一侧设置有感应单元。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述主定位单元包括主定位固定板以及主定位拉钉，所述副定位单元包括副定位固定板以及副定位拉钉，所述主定位固定板和所述副定位固定板间隔且平行设置，所述主定位固定板和所述副定位固定板均与交换夹具体可拆卸连接。

6.根据权利要求4所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述交换夹具体的一侧还设置有铁屑防护罩，所述铁屑防护罩包围于所述主定位单元和副定位单元的外周，铁屑防护罩与交换夹具体可拆卸连接。

7.根据权利要求4所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述感应单元包括感应固定板以及装设在感应固定板上的多个感应柱，所述感应固定板与所述交换夹具体可拆卸连接。

8.根据权利要求4所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述夹持器的中部设置有用于与机器人本体的输出端连接的安装轴孔，所述安装轴孔的中部贯穿设置有安装孔，所述安装孔内装设有距离传感器。

9.根据权利要求5所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述第一零点定位器的中部设置有供所述主定位拉钉或者所述副定位拉钉插入的定位孔，所述定位孔的内壁环设有容槽，所述容槽内活动设置有多个钢珠，多个钢珠均匀分布设置在容槽内且多个钢珠排列成环形，所述钢珠的一端突伸出所述容槽后用于与所述主定位拉钉或者所述副定位拉钉抵接，所述容槽设置有供所述钢珠的一端伸出的开口，所述开口的宽度小于所述钢珠的直径；所述主定位拉钉的外壁和所述副定位拉钉的外壁均设置有用于与钢珠抵接的第一环形凹槽；所述第一零点定位器内还设置有活动环槽，所述活动环槽位于所述容槽的外周且与所述容槽连通，所述活动环槽内活动设置有活动块以及弹性件，所述弹性件的一端与活动环槽内的底部连接，所述弹性件的另一端与活动块连接，所述活动块靠近所述容槽的一侧设置有用于容置所述钢珠的第二环形凹槽；所述夹持器设置有气嘴以及与所述气嘴连通的导气槽，所述导气槽与所述活动环槽连通，所述气嘴用于与外界气源连接后通气推动所述活动块移动。

10.根据权利要求4所述的一种机器人自动上下料生产单元，其特征在于：所述交换夹具体设置有顶面和底面，顶面作为工件装配面，底面作为固定面，所述底面均匀分布设置有多个紧固拉钉；所述第一夹具固定模组和所述第二夹具固定模组均设置有多个用于与紧固拉钉配合锁定的第二零点定位器。