CN210968934U - 一种轮毂抓取三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮毂抓取三轴机械手，包括主机座和升降机构，所述升降机构包括立柱和滑板，所述滑板上连接有矩管，该矩管上设有气动夹紧机构和驱动气动夹紧机构旋转的旋转电机，所述气动夹紧机构包括安装板，该安装板上设有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨上分别可滑动的设有第一驱动板和第二驱动板，所述安装板上设有驱动齿轮，所述第一驱动板和第二驱动板分别与所述驱动齿轮啮合，所述安装板的顶部设有与所述第一驱动板连接的驱动气缸，所述第一驱动板和第二驱动板上分别连接有定位夹块。本实用新型实现了对工件的高效、稳定、高强度、高精度以及高速的自动翻转工作，提高了轮毂的生产效率。

Description

一种轮毂抓取三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车检测技术领域，特别是涉及一种轮毂抓取三轴机械手。

背景技术

在轮毂的生产检测线中，轮毂传输的过程中，检测员只能对轮毂的一侧表面进行缺陷检验，当检验轮毂的另一面时，需要操作人员手动翻转轮毂，费时费力，检测效率不高，因此，急需一种高效的轮毂自动翻转装置。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种轮毂抓取三轴机械手，可实现轮毂高效、快速、稳定的翻转，提高了轮毂的生产检验效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种轮毂抓取三轴机械手，包括主机座和设在主机座上的升降机构，所述升降机构包括矩形的立柱和设于立柱外侧壁上的可沿立柱的长度方向滑动的滑板，所述滑板上连接有矩管，该矩管上可转动的设有气动夹紧机构和驱动气动夹紧机构旋转的旋转电机，所述气动夹紧机构包括安装板，该安装板的远离所述矩管的侧面的顶部和底部分别设有垂直于所述立柱的长度方向的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨上分别可滑动的设有第一驱动板和第二驱动板，所述安装板上位于所述第一滑轨和第二滑轨之间可转动的设有驱动齿轮，所述第一驱动板的底部和所述第二驱动板的顶部分别具有与所述驱动齿轮啮合的齿形表面，所述安装板的顶部设有驱动气缸，该驱动气缸的活塞端通过连接板与所述第一驱动板连接，所述第一驱动板和第二驱动板上分别通过连接杆连接有定位夹块。

上述结构中，主机座由型材结构制成，其作用是作为升降机构和气动夹紧机构等组件的安装底座，同时也是三轴机械手负载的主要承担者；升降机构用于对工件(轮毂)的纵向提升及下降，以便旋转电机翻转工件(轮毂)时有足够空间，采用伺服电机驱动，行程可二级调整；气动夹紧机构用于对工件(轮毂)进行夹持，通过驱动气缸拉动两个定位夹块沿水平方向上的开合，可适应不同规格尺寸的工件(轮毂)的夹持，同时方便旋转电机对工件(轮毂)的垂直平面范围内回转，以实现工件(轮毂)180°翻面，采用交流伺服电机(旋转电机)驱动，运动快速且平稳，可避免旋转过程中发生工件跌落；定位夹块采用驱动气缸作为驱动，可自动定心夹持轮毂。

本实用新型实现了对工件(轮毂)的高效(各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应)、稳定(极小的重复性误差，最高可达1mm)、高强度(7x24小时工作)、高精度(定位精度可达1mm，基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度)以及高速的自动翻转工作，极大的提高了轮毂生产线中，对轮毂的检验效率。

优选的，所述立柱的顶部设有伺服电机，所述立柱的一外侧壁的顶部和底部分别设有水平的顶安装板和底安装板，所述顶安装板和底安装板之间沿立柱的长度方向可转动的设有丝杆，丝杆的两端分别通过轴承座与顶安装板和底安装板可转动连接，所述伺服电机的输出端与所述丝杆的顶端连接，所述丝杆上设有与所述滑板连接的丝母，所述立柱的该外侧壁上还设有两条配合滑板上下滑动的纵向滑轨。

通过伺服电机带动丝杆上的丝母上下移动，进而可使得滑板沿立柱的侧壁做平稳的上下升降运动，可使得轮毂的抬升和下降过程更加稳定。

优选的，两所述定位夹块相对的侧面上分别开设有呈“V”字型的凹槽，可自动找正工件(轮毂)的中心，方便对工件(轮毂)的夹持。

优选的，所述定位夹块的凹槽的内表面设有尼龙垫层，可避免损伤工件(轮毂)。

优选的，所述立柱的顶部设有滑轮组，所述立柱的远离所述滑板的侧壁上设有配重箱，该配重箱内设有配重块，该配重块通过绳索与所述滑板的顶部连接，所述绳索穿绕过所述滑轮组。

滑轮组和配重块的设置，可以对滑板上承载的气动夹紧机构以及轮毂的重力进行平衡，保证三轴机械手整体结构的稳定性，同时，还可提高轮毂在上升和下降过程的稳定性，保证装置运行的安全性。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型实现了对工件(轮毂)的高效(各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应)、稳定(极小的重复性误差，最高可达1mm)、高强度(7x24小时工作)、高精度(定位精度可达1mm，基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度)以及高速的自动翻转工作，极大的提高了轮毂生产线中，对轮毂的检验效率。

2、通过伺服电机带动丝杆上的丝母上下移动，进而可使得滑板沿立柱的侧壁做平稳的上下升降运动，可使得轮毂的抬升和下降过程更加稳定。

3、两定位夹块相对的侧面上分别开设有呈“V”字型的凹槽，可自动找正工件(轮毂)的中心，方便对工件(轮毂)的夹持。

4、定位夹块的凹槽的内表面设有尼龙垫层，可避免损伤工件(轮毂)。

5、滑轮组和配重块的设置，可以对滑板上承载的气动夹紧机构以及轮毂的重力进行平衡，保证三轴机械手整体结构的稳定性，同时，还可提高轮毂在上升和下降过程的稳定性，保证装置运行的安全性。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述轮毂抓取三轴机械手的立体结构示意图一；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型实施例所述轮毂抓取三轴机械手的立体结构示意图二；

图4为本实用新型实施例所述轮毂抓取三轴机械手的正视图；

图5为本实用新型实施例所述轮毂抓取三轴机械手的俯视图；

图6为本实用新型实施例所述升降机构的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述气动夹紧机构的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例所述气动夹紧机构的正视图。

附图标记说明：

1、主机座；2、升降机构；201、立柱；202、滑板；203、伺服电机；204、丝杆；3、矩管；4、气动夹紧机构；401、安装板；402、第一滑轨、403、第二滑轨；404、第一驱动板；405、第二驱动板；406、驱动齿轮；407、驱动气缸；408、连接板；409、连接杆；410、定位夹块；5、旋转电机；6、滑轮组；7、配重箱。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例：

如图1-图8所示，一种轮毂抓取三轴机械手，包括主机座1和设在主机座1上的升降机构2，所述升降机构2包括立柱201和设于立柱201外侧壁上的可沿立柱201的长度方向滑动的滑板202，所述滑板202上连接有矩管3，该矩管3上可转动的设有气动夹紧机构4和驱动气动夹紧机构4旋转的旋转电机5，所述气动夹紧机构4包括安装板401，该安装板401的远离所述矩管3的侧面的顶部和底部分别设有垂直于所述立柱201的长度方向的第一滑轨402和第二滑轨403，所述第一滑轨402和第二滑轨403上分别可滑动的设有第一驱动板404和第二驱动板405，所述安装板401上位于所述第一滑轨402和第二滑轨403之间可转动的设有驱动齿轮406，所述第一驱动板404的底部和所述第二驱动板405的顶部分别具有与所述驱动齿轮406啮合的齿形表面，所述安装板401的顶部设有驱动气缸407，该驱动气缸407的活塞端通过连接板408与所述第一驱动板404连接，所述第一驱动板404和第二驱动板405上分别通过连接杆409连接有定位夹块410，对工件进行夹持时，驱动气缸407带动第一驱动板404横向运动，第一驱动板404通过驱动齿轮406带动第二驱动板405运动，由于第一驱动板404的底部与驱动齿轮406的顶部啮合，第二驱动板405的顶部与驱动齿轮406的底部啮合，因此，使得第一驱动板404和第二驱动板405始终保持着相互靠近或相互远离的运动状态，实现了对工件的夹紧或释放。

上述结构中，主机座1由型材结构制成，其作用是作为升降机构2和气动夹紧机构4等组件的安装底座，同时也是三轴机械手负载的主要承担者；升降机构2用于对工件(轮毂)的纵向提升及下降，以便旋转电机5翻转工件(轮毂)时有足够空间，采用伺服电机驱动，行程可二级调整；气动夹紧机构4用于对工件(轮毂)进行夹持，通过驱动气缸407拉动两个定位夹块410沿水平方向上的开合，可适应不同规格尺寸的工件(轮毂)的夹持，同时方便旋转电机5对工件(轮毂)的垂直平面范围内回转，以实现工件(轮毂)180°翻面，采用交流伺服电机(旋转电机5)驱动，运动快速且平稳，可避免旋转过程中发生工件跌落；定位夹块410采用驱动气缸407作为驱动，可自动定心夹持轮毂。

本实用新型实现了对工件(轮毂)的高效(各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应)、稳定(极小的重复性误差，最高可达1mm)、高强度(7x24小时工作)、高精度(定位精度可达1mm，基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度)以及高速的自动翻转工作，极大的提高了轮毂生产线中，对轮毂的检验效率。

在其中一个实施例中，如图2和图6所示，所述立柱201的顶部设有伺服电机203，所述立柱201的一外侧壁的顶部和底部分别设有水平的顶安装板和底安装板，所述顶安装板和底安装板之间沿立柱201的长度方向可转动的设有丝杆204，丝杆204的两端分别通过轴承座与顶安装板和底安装板可转动连接，所述伺服电机203的输出端与所述丝杆204的顶端连接，所述丝杆204上设有与所述滑板202连接的丝母，所述立柱201的该外侧壁上还设有两条配合滑板202上下滑动的纵向滑轨。

通过伺服电机203带动丝杆204上的丝母上下移动，进而可使得滑板202沿立柱201的侧壁做平稳的上下升降运动，可使得轮毂的抬升和下降过程更加稳定。

在其中一个实施例中，如图1、图3、图5和图7所示，两所述定位夹块410相对的侧面上分别开设有呈“V”字型的凹槽，可自动找正工件(轮毂)的中心，方便对工件(轮毂)的夹持。

在其中一个实施例中，所述定位夹块410的凹槽的内表面设有尼龙垫层，可避免损伤工件(轮毂)。

在其中一个实施例中，如图1和图3所示，所述立柱201的顶部设有滑轮组6，所述立柱201的远离所述滑板202的侧壁上设有配重箱7，该配重箱7内设有配重块，该配重块通过绳索与所述滑板202的顶部连接，所述绳索穿绕过所述滑轮组6。

滑轮组6和配重块的设置，可以对滑板202上承载的气动夹紧机构4以及轮毂的重力进行平衡，保证三轴机械手整体结构的稳定性，同时，还可提高轮毂在上升和下降过程的稳定性，保证装置运行的安全性。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种轮毂抓取三轴机械手，其特征在于，包括主机座和设在主机座上的升降机构，所述升降机构包括矩形的立柱和设于立柱外侧壁上的可沿立柱的长度方向滑动的滑板，所述滑板上连接有矩管，该矩管上可转动的设有气动夹紧机构和驱动气动夹紧机构旋转的旋转电机，所述气动夹紧机构包括安装板，该安装板的远离所述矩管的侧面的顶部和底部分别设有垂直于所述立柱的长度方向的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨上分别可滑动的设有第一驱动板和第二驱动板，所述安装板上位于所述第一滑轨和第二滑轨之间可转动的设有驱动齿轮，所述第一驱动板的底部和所述第二驱动板的顶部分别具有与所述驱动齿轮啮合的齿形表面，所述安装板的顶部设有驱动气缸，该驱动气缸的活塞端与所述第一驱动板连接，所述第一驱动板和第二驱动板上分别通过连接杆连接有定位夹块。

2.根据权利要求1所述的轮毂抓取三轴机械手，其特征在于，所述立柱的顶部设有伺服电机，所述立柱的一外侧壁上可转动的设有丝杆，所述伺服电机的输出端与所述丝杆的顶端连接，所述丝杆上设有与所述滑板连接的丝母。

3.根据权利要求1或2所述的轮毂抓取三轴机械手，其特征在于，两所述定位夹块相对的侧面上分别开设有呈“V”字型的凹槽。

4.根据权利要求3所述的轮毂抓取三轴机械手，其特征在于，所述定位夹块的凹槽的内表面设有尼龙垫层。

5.根据权利要求1所述的轮毂抓取三轴机械手，其特征在于，所述立柱的顶部设有滑轮组，所述立柱的远离所述滑板的侧壁上设有配重箱，该配重箱内设有配重块，该配重块通过绳索与所述滑板的顶部连接，所述绳索穿绕过所述滑轮组。

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