CN212635785U - 一种夹取机器臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种夹取机器臂，属于机械臂技术领域。包括机器臂和夹取装置，夹取装置与机器臂活动连接，机器臂底座上设控制电机，夹取装置包括固定柱，固定连接在固定柱上的定位块，定位块为两块并通过中央设置固定轴固定，定位块上设有夹臂，夹臂与定位块通过活动轴活动连接，夹臂包括两块臂板和一块固定板组成，固定连接在臂板顶端之间的支撑轴，支撑轴上设有电动推杆，电动推杆两端分别于支撑轴活动连接，臂板末端分别设有滑动槽，臂板末端之间设有滑动轴，滑动轴两端分别放置在滑动槽内，螺栓连接在滑动轴上的弧形夹板，弧形夹板在滑动槽内进行移动并对物品进一步夹紧。本实用新型通过调节电动推杆使夹臂进行夹紧，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种夹取机器臂。
背景技术
夹取机器臂在日常搬运、组装中是非常常见的，通常情况下，利用夹取机器臂将物品从一个地方搬运至另一个地方，但现有技术中的夹取机器臂上的夹取头的夹板大多采用固定夹板，无法适应不同大小物品的夹取，尤其在夹取比较小的物品时，在夹取过程中稳定性较差，无法长时间保持夹紧状态。
实用新型内容
本实用新型的目的在于对现有技术中存在不的不足，提供给了一种夹取机器臂，能够稳固的夹取不同大小物品，本实用新型结构简单，使用方便，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取机器臂，包括机器臂和夹取装置，所述夹取装置与所述机器臂活动连接，所述机器臂底座上设控制电机；
所述夹取装置包括固定柱，固定连接在所述固定柱上的定位块，所述定位块为两块并通过中央设置固定轴固定，活动连接在所述定位块左右两端的一对相对的夹臂，所述夹臂与所述定位块通过活动轴活动连接，所述夹臂位于所述定位块之间，所述夹臂包括两块臂板和一块固定板组成，所述固定板固定在两块臂板之间，固定连接在臂板顶端之间的支撑轴，支撑轴上设有电动推杆，所述电动推杆与所述控制电机电连接，所述电动推杆两端分别于所述支撑轴活动连接，所述臂板末端分别设有滑动槽，臂板末端之间设有滑动轴，所述滑动轴两端分别放置在所述滑动槽内，螺栓连接在所述滑动轴上的夹板，所述夹板为弧形夹板，弧形夹板在滑动槽内进行移动并对物品进一步夹紧。
优选的，所述电动推杆两端分别设有环形卡扣，通过环形卡扣与所述支撑轴活动连接，所述环形卡扣上分别设有润滑剂添加口，方便即使的对环形卡扣进行添加润滑剂。
优选的，所述机器臂包括底座，通过微型电机一活动连接在所述底座上的支撑座，通过微型电机二活动连接在所述支撑座上的旋转臂，通过微型电机三活动连接在所述旋转臂上的伸展臂，所述伸展臂上设有伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三，所述伸展臂与所述伺服电机一接线连接，伺服电机一控制伸展臂进行伸缩移动，通过直接驱动旋转电机活动连接在所述伸展臂末端的调节臂，所述伺服电机二与所述直接驱动旋转电机接线连接，所述夹取装置与所述调节臂通过模块电机活动连接，所述模块电机与所述伺服电机三接线连接。
优选的，所述固定板末端与所述滑动轴通过弹簧连接，滑动轴在滑动槽内滑动时，弹簧对滑动轴施加一个拉力，使弧形夹板稳定固定。
优选的，所述弧形夹板的中央为直板，所述弧形夹板的两端与直板之间的夹角为120°-150°，便于夹取不同大小的物品。
优选的，所述弧形夹板两端分别设有防滑垫，所述防滑垫表面设有若干防滑颗粒，通过防滑垫可以将物品更好的通过弧形夹板稳固夹取。
有益效果：通过电动推杆调节夹臂之间的距离使夹臂适需要夹取的物品大小，当夹臂放置在物品的周围后，通过调节电动推杆使夹臂进行夹紧，夹臂上的弧形夹板在滑动槽内进行移动并对物品进一步夹紧。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的夹取装置结构示意图；
图3为本实用新型的夹取装置主视图；
图4为本实用新型的夹取装置的俯视图。
图中：底座1、夹取装置2、支撑座3、旋转臂4、伸展臂5、调节臂6、微型电机一7、微型电机二8、控制电机9、微型电机三10、直接驱动旋转电机11、模块电机12、伺服电机一13、伺服电机二14、伺服电机三15、定位块201、固定轴202、臂板203、活动轴204、滑动轴205、弧形夹板206、防滑垫207、防滑颗粒208、螺栓209、滑动槽210、电动推杆211、润滑剂添加口212、环形卡扣213、支撑轴214、弹簧215、固定板216。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在实际使用中，申请人发现：夹取机器臂的夹取头的夹板通常采用固定夹板，无法适应不同大小物品的夹取，尤其是对较小物品的夹取时，夹取的过程中容易脱落，无法长时间保持夹紧状态，针对上述问题发明了一种夹取机器臂。
请参考图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种夹取机器臂，底座1、夹取装置2、支撑座3、旋转臂4、伸展臂5、调节臂6、微型电机一7、微型电机二8、控制电机9、微型电机三10、直接驱动旋转电机11、模块电机12、伺服电机一13、伺服电机二14、伺服电机三15、定位块201、固定轴202、臂板203、活动轴204、滑动轴205、弧形夹板206、防滑垫207、防滑颗粒208、螺栓209、滑道槽210、电动推杆211、润滑剂添加口212、环形卡扣213、支撑轴214、弹簧215、固定板216，所述夹取装置2与所述机器臂活动连接，所述机器臂底座1上设控制电机9；所述机器臂包括底座1，通过微型电机一7活动连接在所述底座1上的支撑座3，通过微型电机二8活动连接在所述支撑座3上的旋转臂4，通过微型电机三10活动连接在所述旋转臂4上的伸展臂5，所述伸展臂5上设有伺服电机一13、伺服电机二14、伺服电机三15，所述伸展臂5与所述伺服电机一13接线连接，通过直接驱动旋转电机11活动连接在所述伸展臂5末端的调节臂6，所述伺服电机二14与所述直接驱动旋转电机11接线连接，所述夹取装置2与所述调节臂6通过模块电机12活动连接，所述模块电机12与所述伺服电机三15接线连接，通过调节机器臂使夹取装置2移动至需要夹取的物品的位置。
所述夹取装置2包括固定柱，固定连接在所述固定柱上的定位块201，所述定位块201为两块并通过中央设置固定轴202固定，活动连接在所述定位块201左右两端的一对相对的夹臂，所述夹臂与所述定位块201通过活动轴204活动连接，所述夹臂位于所述定位块201之间，所述夹臂包括两块臂板203和一块固定板216。组成，所述固定板216。固定在两块臂板203之间，固定连接在臂板203顶端之间的支撑轴214，支撑轴214上设有电动推杆211，所述电动推杆211与所述控制电机9电连接，所述电动推杆211两端分别于所述支撑轴214活动连接，所述电动推杆211两端分别设有环形卡扣213，通过环形卡扣213与所述支撑轴214活动连接，所述环形卡扣213上分别设有润滑剂添加口212，方便即使的对环形卡扣213进行添加润滑剂。所述臂板203末端分别设有滑动槽210，臂板203末端之间设有滑动轴205，所述滑动轴205两端分别放置在所述滑动槽210内，螺栓209连接在所述滑动轴205上的夹板，所述夹板为弧形夹板206，弧形夹板206在滑动槽210内进行移动并对物品进一步夹紧，所述固定板216。末端与所述滑动轴205通过弹簧215连接，滑动轴205在滑动槽210内滑动时，弹簧215对滑动轴205施加一个拉力，使弧形夹板206稳定固定，所述弧形夹板206的中央为直板，所述弧形夹板206的两端与直板之间的夹角为120°-150°，便于夹取不同大小的物品，所述弧形夹板206两端分别设有防滑垫207，所述防滑垫207表面设有若干防滑颗粒208，通过防滑垫207可以将物品更好的通过弧形夹板206稳固夹取。
基于上述结构和连接关系，本实用新型的工作原理说明如下：通过调节机器臂将夹取装置2移动至需要夹取的物品的位置，通过控制电机9来调节两个夹臂之间的距离，是弧形夹板206之间的距离大于物品的外径，在通过调节机器臂使夹取装置2上的夹臂移动至物品上，空过控制电机9控制电动推杆211，使夹臂对物品进行夹紧，弧形夹板206通过滑动轴205在滑动槽210内移动来调节夹紧的位置，使弧形夹板206上的防滑垫207与物品贴合进一步夹紧，通过调节机器臂将夹取装置2夹取的物品移动至需要的位置上，通过控制电机9对电动推杆211进行调节，将夹取装置2上夹取的物品放置到确定位置上。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种夹取机器臂，其特征在于，包括机器臂和夹取装置，所述夹取装置与所述机器臂活动连接，所述机器臂底座上设控制电机；
所述夹取装置包括固定柱，固定连接在所述固定柱上的定位块，所述定位块为两块并通过中央设置固定轴固定，活动连接在所述定位块左右两端的一对相对的夹臂，所述夹臂位于所述定位块之间，所述夹臂包括两块臂板和一块固定板组成，所述固定板固定在两块臂板之间，固定连接在臂板顶端之间的支撑轴，支撑轴上设有电动推杆，所述电动推杆与所述控制电机电连接，所述电动推杆两端分别于所述支撑轴活动连接，所述臂板末端分别设有滑动槽，臂板末端之间设有滑动轴，所述滑动轴两端分别放置在所述滑动槽内，螺栓连接在所述滑动轴上的夹板，所述夹板为弧形夹板。
2.根据权利要求1所述的一种夹取机器臂，其特征在于：所述电动推杆两端分别设有环形卡扣，通过环形卡扣与所述支撑轴活动连接，所述环形卡扣上分别设有润滑剂添加口。
3.根据权利要求1所述的一种夹取机器臂，其特征在于，所述机器臂包括底座，通过微型电机一活动连接在所述底座上的支撑座，通过微型电机二活动连接在所述支撑座上的旋转臂，通过微型电机三活动连接在所述旋转臂上的伸展臂，所述伸展臂上设有伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三，所述伸展臂与所述伺服电机一接线连接，伺服电机一控制伸展臂进行伸缩移动，通过直接驱动旋转电机活动连接在所述伸展臂末端的调节臂，所述伺服电机二与所述直接驱动旋转电机接线连接，所述夹取装置与所述调节臂通过模块电机活动连接，所述模块电机与所述伺服电机三接线连接。
4.根据权利要求1所述的一种夹取机器臂，其特征在于：所述固定板末端与所述滑动轴通过弹簧连接。
5.根据权利要求1所述的一种夹取机器臂，其特征在于：所述弧形夹板的中央为直板，所述弧形夹板的两端与直板之间的夹角为120°-150°。
6.根据权利要求1所述的一种夹取机器臂，其特征在于：所述弧形夹板两端分别设有防滑垫，所述防滑垫表面设有若干防滑颗粒。
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| CN202021282037.5U CN212635785U (zh) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | 一种夹取机器臂 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113370257A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-09-10 | 河南省豫鹤同力水泥有限公司 | 一种基于工业机械的机械加工用夹爪 |
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2020
- 2020-07-02 CN CN202021282037.5U patent/CN212635785U/zh active Active
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