CN209903248U - 一种弹性机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种弹性机械手，属于机械手领域，包括若干夹紧气缸控制的向中间收拢或散开的夹爪，还包括沿机械手轴向弹性设置的抵板，夹紧气缸前端设有卡盘，卡盘上设有供夹爪沿卡盘径向滑动的若干滑槽；所述抵板背向工件的一侧设有若干导向柱，卡盘上还设有供导向柱穿过的通孔，导向柱在卡盘和抵板之间的部分套设有弹簧；导向柱在伸出卡盘外的部分还设有防止滑出卡盘的挡块。本实用新型解决了机械手夹持移动过程中和定位装置发生硬接触的问题。

Description

一种弹性机械手

技术领域

本实用新型涉及夹持工具，更具体的说，涉及一种机械机械手。

背景技术

为了提高生产线的自动化，减少人力成本，提高生产效率。现在的机械设备生产过程中常用到机器人夹持工件。通过机械手夹持工件，在利用桁架或者多转向的机械臂对机械手的位置进行控制。在机械手夹持工件时，由于夹爪不会全部同时夹住工件，工件可能会出现微小的侧偏。但是，在夹持或定位工件时，为了保持较高的精度，设置夹持运行位置和定位位置靠的很近，导致放置工件时，即使与定位位置发生较小偏差，也会发生磕碰。造成机械手夹持的工件在行进过程中与定位装置发生硬接触，导致工件的损伤。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种弹性机械手，解决了现有技术中工件和定位处的硬接触的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种弹性机械手，包括若干夹紧气缸控制的向中间收拢或散开的夹爪，还包括沿机械手轴向弹性设置的抵板，夹紧气缸前端设有卡盘，卡盘上设有供夹爪沿卡盘径向滑动的若干滑槽；所述抵板背向工件的一侧设有若干导向柱，卡盘上还设有供导向柱穿过的通孔，导向柱在卡盘和抵板之间的部分套设有弹簧；导向柱在伸出卡盘外的部分还设有防止滑出卡盘的挡块。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

在夹持工件时，本实用新型利用弹性设置的抵板在夹持时先抵住工件，使得夹持后的工件始终保持一个较正角度，尤其使盘件，不会发生侧偏的现象；因为抵板的设置，降低了对定位稳固性的要求，盘件周向不用设置限制的结构，使得夹持时发生磕碰的几率降低。在放置工件时，无需将工件夹持到贴近的位置，而是夹持至靠近的位置，通过抵板的弹力将工件弹至定位位置并适当压紧，防止了机械手或工件在移动过程中与定位结构发生硬碰撞的。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型其中一个角度的三维视图；

图2为另一个角度的三维视图。

其中，夹紧气缸1、卡盘2、抵板3、导向柱4、弹簧41、挡块42、滑动块5、调节爪6、条纹7、条孔8、螺孔9。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：

如图1-2所示，本实用新型公开了一种弹性机械手，包括若干夹紧气缸1控制的向中间收拢或散开的夹爪，还包括沿机械手轴向弹性设置的抵板3，夹紧气缸1前端设有卡盘2，卡盘2上设有供夹爪沿卡盘2径向滑动的若干滑槽；所述抵板3背向工件的一侧设有若干导向柱4，卡盘2上还设有供导向柱4穿过的通孔，导向柱4在卡盘2和抵板3之间的部分套设有弹簧41；导向柱4在伸出卡盘2外的部分还设有防止滑出卡盘2的挡块42。

如上述方案所述，本实用新型的技术思路为：通过在机械手中间设置弹性抵板3，使得机械手在夹持工件时，工件受到一定的压力，不会没有夹持中间位置导致侧偏；进而防止了随机械手移动过程中与定位装置发生碰撞。同时利用抵板3对工件的弹力，使其在放置时可以离定位处稍远一点，增加了整体的容错率。

为了适应更多尺寸的产品，机械手的夹爪采用可调节尺寸的设计。所述夹爪包括滑动块5和调节爪6；所述滑动块5在夹紧气缸1的带动下在滑槽内滑动，所述滑动块5与所述调节爪6的两个接触面通过锯齿状的条纹7配合，所述调节爪6上设有螺孔9，所述滑动块5上设有与螺孔9配合螺栓夹紧滑动块5和调节爪6的条孔8。一般情况下夹爪有三个，导向柱4随夹爪的数量设置，也为三个，即所述夹爪有三个，所述导向柱4也有三个且与夹爪相互间隔设置。调节爪6通过与滑动块5上不同位置的条纹7配合，实现对机械手的夹持半径范围的调节。滑动块5上设置的条孔8，其长度方向与调节爪6的调节方向一致，便于在任何位置配合螺孔9进行锁紧。调节方向与夹爪的收拢和散开方向一致。条纹7的设置，使得调节爪6和滑动块5被夹紧后螺栓所受的径向力被条纹7所承受，不会沿条孔8长度方向滑动。所述卡盘2侧面设有供导向柱4滑动连接的凸起，导向柱4的长度使得抵板3位置不超过夹爪前端，但是在最远距离时也不能太靠近卡盘2导致起不到压紧的作用。调节爪6收缩至最小距离时，不能碰到抵板3，因此导向柱4设置在夹爪之间。既保证了滑动安装，又不会发生相互干涉。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种弹性机械手，包括若干夹紧气缸控制的向中间收拢或散开的夹爪，其特征在于，还包括沿机械手轴向弹性设置的抵板，夹紧气缸前端设有卡盘，卡盘上设有供夹爪沿卡盘径向滑动的若干滑槽；所述抵板背向工件的一侧设有若干导向柱，卡盘上还设有供导向柱穿过的通孔，导向柱在卡盘和抵板之间的部分外套设有弹簧；导向柱在伸出卡盘外的部分还设有防止滑出卡盘的挡块。

2.如权利要求1所述的一种弹性机械手，其特征在于，所述夹爪包括滑动块和调节爪；所述滑动块在夹紧气缸的带动下在滑槽内滑动，所述滑动块与所述调节爪的两个接触面通过锯齿状的条纹配合，所述调节爪上设有螺孔，所述滑动块上设有与螺孔配合螺栓夹紧滑动块和调节爪的条孔。

3.如权利要求2所述的一种弹性机械手，其特征在于，所述夹爪有三个，所述导向柱有三个且与夹爪相互间隔设置。

4.如权利要求3所述的一种弹性机械手，其特征在于，所述卡盘侧面设有供导向柱滑动连接的凸起，导向柱的长度使得抵板位置不超过夹爪前端。

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