CN220206327U - 一种石墨坩埚自动上下料机械手及烧制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种石墨坩埚自动上下料机械手及烧制系统，涉及烧窑技术领域，包括安装在机器人末端的连接板，所述连接板前侧中间固定安装有两个固定夹手，所述连接板两端前侧分别固定安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸活动端上固定安装有活动夹手；有益效果在于：通过设置限位块防止匣钵、夹爪和其他工件碰撞导致匣钵损坏的情况，同时限制工件的水平位置，保证工件取放位置精度；固定夹爪限制匣钵A到匣钵B之间的距离，活动夹爪夹紧紧匣钵、防止夹手宽度和匣钵宽度相同时，夹手到达夹取位置之后撞到工件；拖爪负责将工件拖住，防止气缸加持力不够从而导致工件掉落；两组夹手进行夹取，提高上下料效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及烧窑技术领域，特别是涉及一种石墨坩埚自动上下料机械手及烧制系统。
背景技术
上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，在国内的机械加工，很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着社会的进步和发展，科技的日益进步，产品更新换代加快，使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点，现有上下料机械手操作复杂，降低了效率和操作精度低。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种石墨坩埚自动上下料机械手及烧制系统。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种石墨坩埚自动上下料机械手，包括安装在机器人末端的连接板，所述连接板前侧中间固定安装有两个固定夹手，所述连接板两端前侧分别固定安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸活动端上固定安装有活动夹手，所述活动夹手和固定夹手之间位置设置有固定安装在所述连接板上的限位块，所述限位块一侧设置有固定安装在所述连接板上的光电传感器。
优选的：所述限位块下方设置有固定安装在连接板上的拖爪。
一种烧制系统，包括窑炉、窑炉两端的码窑机器人和拆窑机器人、窑炉外部连接码窑机器人和拆窑机器人的物料输送线、依次贯穿码窑机器人、窑炉、拆窑机器人的烧制输送线以及烧制输送线上活动的窑车，所述拆窑机器人末端固定安装有上述的石墨坩埚自动上下料机械手。
优选的：所述拆窑机器人还包括支撑架、机器人本体和视觉系统，所述支撑架跨在所述烧制输送线上，所述支撑架上固定安装机器人本体，所述机器人本体末端固定安装机械手，所述机器人本体末端固定安装机械手所述机器人末端前侧固定安装视觉系统。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
1、通过设置限位块防止匣钵、夹爪和其他工件碰撞导致匣钵损坏的情况，同时限制工件的水平位置，保证工件取放位置精度；
2、通过设置固定夹爪限制匣钵A到匣钵B之间的距离，活动夹爪夹紧紧匣钵、防止夹手宽度和匣钵宽度相同时，夹手到达夹取位置之后撞到工件；
3、通过设置拖爪负责将工件拖住，防止气缸加持力不够从而导致工件掉落；
4、通过设置两组夹手进行夹取，提高上下料效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型所述一种烧制系统的结构示意图。
图2是本实用新型所述一种烧制系统的A处放大图。
图3是本实用新型所述一种石墨坩埚自动上下料机械手的立体结构示意图。
图4是本实用新型所述一种石墨坩埚自动上下料机械手的另一视角的立体结构示意图。
附图标记说明如下：
1、物料输送线；2、烧制输送线；3、码窑机器人；4、窑车；5、码垛；6、窑炉；71、支撑架；72、机械人本体；73、机械手；74、视觉系统；731、连接板；732、夹紧气缸；733、活动夹爪；734、光电传感器；735、限位块；736、拖爪。
实施方式
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1-图4所示，一种石墨坩埚自动上下料机械手，包括安装在机器人末端的连接板731，连接板731采用的是铝合金材质，负责将机器人末端轴与夹爪连接起来，连接板731前侧中间固定安装有两个固定夹手，连接板731两端前侧分别固定安装有夹紧气缸732，夹紧气缸732为滑台气缸，结合活动夹爪733进行夹紧物体，夹紧气缸732活动端上固定安装有活动夹手，固定夹爪与活动夹爪733都是采用的钢材质，固定夹爪是限制匣钵A到匣钵B之间的距离，活动夹爪733主要功能是①加紧匣钵②防止夹手到达夹取位置之后撞到工件，活动夹手和固定夹手之间位置设置有固定安装在连接板731上的限位块735，限位块735采用的铝合金材质，其功能是防止匣钵与夹爪其他工件碰撞，另一个功能是限制工件的水平位，限位块735一侧设置有固定安装在连接板731上的光电传感器734，光电传感器734检测有无砖、是否靠近限位板。
限位块735下方设置有固定安装在连接板731上的拖爪736，拖爪736负责将工件拖住，防止气缸加持力不够从而导致工件掉落。
一种烧制系统，包括窑炉6、窑炉6两端的码窑机器人3和拆窑机器人、窑炉6外部连接码窑机器人3和拆窑机器人的物料输送线1、依次贯穿码窑机器人3、窑炉6、拆窑机器人的烧制输送线2以及烧制输送线2上活动的窑车4，窑车4上进行码垛5，拆窑机器人末端固定安装有上述的石墨坩埚自动上下料机械手73。
拆窑机器人还包括支撑架71、机器人本体和视觉系统74，机器人本体采用库卡4轴多用途工业机器人KR-120-R3200-PA，支撑架71跨在烧制输送线2上，支撑架71上固定安装机器人本体，机器人本体末端固定安装机械手73机器人末端前侧固定安装视觉系统74，视觉系统74主要支撑整体定位和识别功能，承载了整个项目的关键点，视觉系统74的品牌有康耐视、基恩士、欧姆龙、以及国内知名品牌。
工作原理：物料输送线1将装载好的匣钵输送到定位区域进行定位，定位完成码窑机器人3进行码垛5摆放，码垛5完成推送到窑炉6中进行烧窑，烧制好的成品转运到拆垛区域，拆窑机器人结合视觉系统74进行有序拆垛依次循环；过程中机械手73的夹紧气缸732通过推动活动夹手进行工件夹取。
物料输送线1、烧制输送线2、码窑机器人3、窑车4、机械人本体72、视觉系统74、夹紧气缸732、光电传感器734均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知的，故在此不再做过多记载。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (4)
1.一种石墨坩埚自动上下料机械手，包括安装在机器人末端的连接板（731），其特征在于：所述连接板（731）前侧中间固定安装有两个固定夹手，所述连接板（731）两端前侧分别固定安装有夹紧气缸（732），所述夹紧气缸（732）活动端上固定安装有活动夹手，所述活动夹手和固定夹手之间位置设置有固定安装在所述连接板（731）上的限位块（735），所述限位块（735）一侧设置有固定安装在所述连接板（731）上的光电传感器（734）。
2.根据权利要求1所述的一种石墨坩埚自动上下料机械手，其特征在于：所述限位块（735）下方设置有固定安装在连接板（731）上的拖爪（736）。
3.一种烧制系统，包括窑炉（6）、窑炉（6）两端的码窑机器人（3）和拆窑机器人、窑炉（6）外部连接码窑机器人（3）和拆窑机器人的物料输送线（1）、依次贯穿码窑机器人（3）、窑炉（6）、拆窑机器人的烧制输送线（2）以及烧制输送线（2）上活动的窑车（4），其特征在于：所述拆窑机器人末端固定安装有如权利要求1-2任意一项所述的石墨坩埚自动上下料机械手（73）。
4.根据权利要求3所述的一种烧制系统，其特征在于：所述拆窑机器人还包括支撑架（71）、机器人本体和视觉系统（74），所述支撑架（71）跨在所述烧制输送线（2）上，所述支撑架（71）上固定安装机器人本体，所述机器人本体末端固定安装机械手（73），所述机器人本体末端固定安装机械手（73）所述机器人末端前侧固定安装视觉系统（74）。
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