CN218490840U - 取料机构及取料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种取料机构，包括：夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；第一固定板，与夹持组件连接；第一滑轨，沿第一方向延伸，且与第一固定板固定连接；滑动件，位于第一固定板的一侧，且滑动件的一端与第一滑轨滑动连接；第二滑轨，沿第二方向延伸，且与滑动件的另一端滑动连接，第一滑轨和第二滑轨位于滑动件的不同侧；第二固定板，与第二滑轨固定连接。本申请还提出了一种取料装置，包括如上述的取料机构。上述的取料机构及取料装置能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。

Description

取料机构及取料装置

技术领域

本申请涉及取料技术领域，特别是一种取料机构及取料装置。

背景技术

传统结构中，对工件抓取的手爪全靠行走机构或机器人定位的准确性来保证手爪对工件的对位，当手爪相对于放置工件的孔的位置偏移过大时，工件会卡在孔内从而不能被手爪取出。目前，主要通过人工目视检测来对正手爪和工件的位置。然而，此种方式劳动强度大，手爪和工件的对正效率低，尤其是成百上千的调整任务中，需要很长的时间和很大的精力。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种取料机构及取料装置，以解决取料机构和工件的位置对正效率低的技术问题。

本申请实施例提出了一种取料机构，用于移取工件，包括：夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；第一固定板，与所述夹持组件连接；第一滑轨，沿第一方向延伸，且与所述第一固定板固定连接；滑动件，位于所述第一固定板的一侧，且所述滑动件的一端与所述第一滑轨滑动连接；第二滑轨，沿第二方向延伸，且与所述滑动件的另一端滑动连接，所述第一滑轨和所述第二滑轨位于所述滑动件的不同侧；第二固定板，与所述第二滑轨固定连接；其中，当所述第一夹指和所述第二夹指夹持工件，所述工件抵持于所述第一夹指和所述第二夹指之间时，所述工件抵持所述第一夹指和/或所述第二夹指使得所述夹持组件沿所述第一方向移动和/或所述第二方向移动，以调整所述夹持组件和工件的相对位置。

上述的取料机构，当第一夹指和第二夹指夹持工件，工件抵持于第一夹指和第二夹指之间时，工件抵持第一夹指和/或第二夹指使得夹持组件沿第一方向移动和/或第二方向移动，从而调整夹持组件和工件的相对位置，能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。

在一些实施例中，还包括第一抵接块和两个分别与控制器耦接的第一传感器；两个所述第一传感器沿所述第一方向间隔设置于所述滑动件的一端；所述第一抵接块设于所述第一固定板上，且位于所述第一滑轨的一侧，所述第一抵接块的一端伸入两个所述第一传感器之间且可在两个所述第一传感器之间运动；其中，两个所述第一传感器可在所述第一抵接块一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据所述第一电信号计算两个所述第一传感器之间的第一中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第一中点位置并夹持工件。

在一些实施例中，还包括第二抵接块和两个分别与控制器耦接的第二传感器；两个所述第二传感器沿所述第二方向间隔设置于所述滑动件的另一端；所述第二抵接块设于所述第二固定板上，且位于所述第二滑轨的一侧，所述第二抵接块的一端伸入两个所述第二传感器之间且可在两个所述第二传感器之间运动；其中，两个所述第二传感器可在所述第二抵接块一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据所述第二电信号计算两个所述第二传感器之间的第二中点位置，以使所述夹持组件移动至第二中点位置并夹持工件。

在一些实施例中，所述第一传感器和第二传感器均包括壳体、正极触头、负极触头及缓冲件；所述壳体设于所述滑动件内，且具有两个并排设置的滑槽；所述正极触头和所述负极触头分别两个所述滑槽内，且其一端伸出所述滑槽至两个所述第一传感器之间或两个所述第二传感器之间；其中，所述第一抵接块和所述第二抵接块均为金属材质，所述第一抵接块和所述第二抵接块在抵接所述正极触头和所述负极触头时可形成导电回路并对应产生所述第一电信号或所述第二电信号。

在一些实施例中，所述正极触头和所述负极触头远离所述第一抵接块或所述第二抵接块的一端均设有一抵持槽，所述第一传感器和第二传感器均还包括：缓冲件，所述缓冲件设于所述滑槽内，所述缓冲件的一端抵持于所述滑动件，所述缓冲件的另一端抵持于所述抵持槽的槽底，以使所述正极触头或所述负极触头弹性移动。

在一些实施例中，所述夹持组件还包括与所述第一固定板连接的夹持驱动件，所述夹持驱动件的驱动端分别与所述第一夹指和所述第二夹指连接，用于驱动所述第一夹指和所述第二夹指相互靠近或远离，以夹持或松开工件。

在一些实施例中，所述第一夹指和所述第二夹指上均设有第三传感器，以感测工件的位置。

在一些实施例中，所述第一夹指靠近所述第二夹指的一侧凹陷形成第一夹持面和第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面相连，以夹持工件。

在一些实施例中，所述滑动件包括：第一连接板和第二连接板，所述第二连接板垂直设置于所述第一连接板的一端，所述第一连接板远离所述第二连接板的一端与所述第一滑轨滑动连接，所述第二连接板与所述第二滑轨滑动连接；第三连接板，具有相垂直的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂与所述第一连接板连接，所述第二连接臂与所述第二连接板连接。

本申请还提出了一种取料装置，包括：如上述的取料机构；驱动机构，所述驱动机构的驱动端与所述取料机构连接；控制器，分别与所述驱动机构和所述取料机构耦接，用于控制驱动机构驱动所述取料机构运动。

上述的取料装置，当第一夹指和第二夹指夹持工件，工件抵持于第一夹指和第二夹指之间时，工件抵持第一夹指和/或第二夹指使得夹持组件沿第一方向移动和/或第二方向移动，从而调整夹持组件和工件的相对位置，能够确保夹紧工件并取出，劳动强度小，提高了取料机构和工件的位置对正效率。

附图说明

图1是本申请的一实施例提供的取料装置、刀具库及刀具的装配结构示意图。

图2是图1中的取料机构的立体结构示意图。

图3是图2中取料机构的第一抵接块和第一传感器的装配结构示意图。

图4是图2中取料机构的第二抵接块和第二传感器的装配结构示意图。

图5是图3中的第一传感器的分解结构示意图。

图6是图4中的第二传感器的分解结构示意图。

图7是图2中取料机构的夹持组件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

取料装置 100

工件 200

刀具库 300

取料机构 10

夹持组件 110

夹持驱动件 1101

第一夹指 1102

第一夹持面 11021

第二夹持面 11022

第三传感器 1103

第二夹指 1104

第一固定板 115

第一滑轨 120

滑动件 125

贯穿孔 1250

第一连接板 1251

第二连接板 1252

第三连接板 1253

第一连接臂 12531

第二连接臂 12532

滑动槽 126

第二滑轨 130

第二固定板 135

第一抵接块 140

第一传感器 145

第一壳体 1451

第一滑槽 14511

第一正极触头 1452

第一抵持槽 14521

第一负极触头 1453

第一缓冲件 1454

第一螺栓 146

第二抵接块 150

第二传感器 155

第二壳体 1551

第二滑槽 15511

第二正极触头 1552

第二抵持槽 15521

第二负极触头 1553

第二缓冲件 1554

第二螺栓 156

驱动机构 20

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参见图1，本申请提出了一种取料装置100，用于移取工件200，在一些实施方式中，工件200为刀具，该刀具放置于刀具库300中，刀具库300分为5层，每层16盒，每盒20把，共有1600把刀具，所以，刀具库300内的空间极其有限。该取料装置100包括取料机构10、驱动机构20及控制器(图未示)。

驱动机构20的驱动端与取料机构10连接。在一些实施方式中，驱动机构20为三轴移动平台。控制器分别与驱动机构20和取料机构10耦接，用于控制驱动机构20驱动取料机构10运动，以使取料机构10移取工件200。在一些实施方式中，控制器为PLC(可编程逻辑控制器)。

请参见图2和图7，取料机构10包括夹持组件110、第一固定板115、第一滑轨120、滑动件125、第二滑轨130及第二固定板135。

夹持组件110包括第一夹指1102和第二夹指1104，第一夹指1102和第二夹指1104用于相互配合夹持工件200。第一固定板115与夹持组件110连接。第一滑轨120沿第一方向延伸，且与第一固定板115固定连接，在一些实施方式中，第一方向为图2中X轴方向。滑动件125位于第一固定板115的一侧，且滑动件125的一端与第一滑轨120滑动连接，其中第一固定板115可相对于滑动件125沿X轴方向滑动。第二滑轨130沿与第一方向垂直的第二方向延伸，在一些实施方式中，第二方向为图2中Y轴方向，第二滑轨130与滑动件125的另一端滑动连接，第一滑轨120和第二滑轨130位于滑动件125的不同侧。第二固定板135与第二滑轨130固定连接，滑动件125可相对于第二固定板135沿Y轴方向滑动；其中，当第一夹指1102和第二夹指1104夹持工件200，工件200抵持于第一夹指1102和第二夹指1104之间时，工件200抵持第一夹指1102和/或第二夹指1104使得夹持组件110沿X轴方向移动和/或Y轴方向移动，以调整夹持组件110和工件200的相对位置，以确保夹持组件110夹紧工件200。

请一并参阅图1和图2，对于一些工件200，由于工件200与夹持组件110的之间在X轴方向和在Y轴方向的偏移量过大，而第一滑轨120和第二滑轨130仅能调整夹持组件110在X轴方向和在Y轴方向移动固定距离，当该固定距离大于该偏移量时，则可采用上述的方式调节夹持组件110在X轴方向和在Y轴方向的位置；而当该固定距离小于该偏移量较多时，工件200则不能被移取走。例如，工件200与夹持组件110之间在X轴方向的偏移量为10cm，第一滑轨120仅能调整夹持组件110在X轴方向移动5cm，此时，无论怎么调整，工件200与夹持组件110之间在X轴方向还至少具有5cm的偏移量，此时夹持组件110不能移取走工件200。而此时，则需要驱动机构20驱动取料机构10沿X轴方向移动，以重新调整夹持组件110在X轴方向的位置。同样的，当Y轴方向的偏移量过多时，也可通过驱动机构20驱动取料机构10沿Y轴方向移动，以重新调整夹持组件110在Y轴方向的位置。

请参阅图1，在一些实施例中，工件200在刀库300中的大致位置是已知的，即每个刀具在刀库300的大致坐标已知，比如刀具的大致坐标可能是(35，30，25)，驱动机构20驱动取料机构10移动至工件200的大致位置。再通过取料组件10的自适应调整重新确定刀具位置，以夹持工件200，得到确定的刀具位置，比如刀具的精确坐标可能是(36，29，25)，需要说明的是取料组件10只调整工件200的X轴和Y轴的位置，Z轴方向不变。取料组件10夹持工件200后，驱动机构20驱动取料机构10带动工件200移出刀库300，以完成取刀动作。

为了调整夹持组件110在X轴方向的位置，请参见图3，取料机构10还包括第一抵接块140和两个分别与控制器耦接的第一传感器145。

滑动件125的一端设有沿Z轴方向延伸的贯穿孔1250，两个第一传感器145沿X轴方向间隔设置于滑动件125一端的贯穿孔1250内，且分别通过螺栓146固定在第一贯穿孔1250的孔壁。第一抵接块140大致为T形结构，第一抵接块140设于第一固定板115上，且位于第一滑轨120的一侧，第一抵接块140的一端伸入两个第一传感器145之间且可在两个第一传感器145之间沿X轴方向运动；其中，两个第一传感器145可在第一抵接块140一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据第一电信号计算两个第一传感器145之间的第一中点位置，可以理解，第一中点位置为第一抵接块140一端分别抵接两个第一传感器145对应产生第一电信号时两个第一传感器145之间的中点位置，然后控制器控制驱动机构20驱动取料机构10沿X轴方向运动，以使夹持组件110移动至第一中点位置，从而使得夹持组件110能够夹持并移取走工件200。在一些实施方式中，第一传感器145可以为接触式位移传感器，也可以为激光传感器。

进一步地，为了调整夹持组件110在Y轴方向的位置，请参见图4，取料机构10还包括第二抵接块150和两个分别与控制器耦接的第二传感器155；滑动件125的另一端设有一沿Y轴方向延伸的滑动槽126，两个第二传感器155沿Y轴方向间隔设置于滑动件125另一端的滑动槽126内；第二抵接块150设于第二固定板135上，且位于第二滑轨130的一侧，第二抵接块150的一端贯穿所述滑动槽126和滑动件125且伸入两个第二传感器155之间，第二抵接块150可在两个第二传感器155之间沿Y轴方向运动；其中，两个第二传感器155可在第二抵接块150一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据第二电信号计算两个第二传感器155之间的第二中点位置，可以理解，第二中点位置为第二抵接块150一端分别抵接两个第二传感器155对应产生第二电信号时两个第二传感器155之间的中点位置，然后控制器控制驱动机构20驱动取料机构10沿Y轴方向运动，以使夹持组件110移动至第二中点位置，从而使得夹持组件110能够夹持并移取走工件200。

请一并参阅图4，其中，滑动件125包括第一连接板1251、第二连接板1252、及第三连接板1253。

第二连接板1252垂直设置于第一连接板1251的一端，其中滑动槽126开设于第二连接板1252的一侧。第一连接板1251远离第二连接板1252的一端与第一滑轨120滑动连接，其中贯穿孔1250开设于第一连接板1251远离第二连接板1252的一端。第二连接板1252与第二滑轨130滑动连接；第三连接板1253具有相垂直的第一连接臂12531和第二连接臂12532，第一连接臂12531与第一连接板1251连接，第二连接臂12532与第二连接板1252连接，以将第一连接板1251和第二连接板1252固定连接在一起。

其中第一传感器145和第二传感器155的结构相同。请参见图5，第一传感器145包括第一壳体1451、第一正极触头1452、第一负极触头1453。第一壳体1451为长方体状的绝缘材料制成，第一壳体1451通过第一螺栓146连接于第一滑动件125的贯穿孔1250内，且具有两个并排设置的沿X轴方向延伸的第一滑槽14511；第一正极触头1452和第一负极触头1453分别设于两个第一滑槽14511内，且其一端伸出第一滑槽14511至两个第一传感器145之间；其中，第一抵接块140为金属材质，第一抵接块140在抵接第一正极触头1452和第一负极触头1453时可形成导电回路并对应产生第一电信号。

进一步地，第一正极触头1452和第一负极触头1453远离第一抵接块140的一端均设有一第一抵持槽14521，第一传感器145还包括第一缓冲件1454，第一缓冲件1454设于第一滑槽14511内，第一缓冲件1454的一端抵持于滑动件125，第一缓冲件1454的另一端抵持于第一抵持槽14521的槽底，以使第一正极触头1452或第一负极触头1453弹性移动。在一些实施方式中，第一缓冲件1454为硅胶材质的缓冲棒。

请参见图6，第二传感器155包括第二壳体1551、第二正极触头1552、第二负极触头1553。第二壳体1551为长方体状的绝缘材料制成，第二壳体1551通过第二螺栓156连接于滑动件125的滑动槽126内，且具有两个并排设置的沿Y轴方向延伸的第二滑槽15511；第二正极触头1552和第二负极触头1553分别设于两个第二滑槽15511内，且其一端伸出第二滑槽15511至两个第二传感器155之间；其中，第二抵接块150为金属材质，第二抵接块150在抵接第二正极触头1552和第二负极触头1553时可形成导电回路并对应产生第二电信号。

进一步地，第二正极触头1552和第二负极触头1553远离第二抵接块150的一端均设有第二抵持槽15521，第二传感器155还包括第二缓冲件1554，第二缓冲件1554设于第二滑槽15511内，第二缓冲件1554的一端抵持于滑动件125，第二缓冲件1554的另一端抵持于第二抵持槽15521的槽底，以使第二正极触头1552或第二负极触头1553弹性移动。在一些实施方式中，第二缓冲件1554为硅胶材质的缓冲棒。

请参见图7，夹持组件110还包括与第一固定板115的底部连接的夹持驱动件1101；夹持驱动件1101的驱动端分别与第一夹指1102和第二夹指1104连接，夹持驱动件1101用于驱动第一夹指1102和第二夹指1104相互靠近或远离，以夹持或松开工件200。

其中，第一夹指1102和第二夹指1104上均设有第三传感器1103，以感测工件200的位置，使得第一夹指1102和第二夹指1104能够精准抓取工件200。在一些实施方式中，第三传感器1103为光电传感器。

其中，第一夹指1102靠近第二夹指1104的一侧凹陷形成第一夹持面11021和第二夹持面11022，第一夹持面11021和第二夹持面11022相连且形成预设夹角，例如120度，如此，第一夹持面11021和第二夹持面11022相互配合能够稳定地夹持工件200。

上述的取料装置100的工作过程为：

当工件200与夹持组件110之间在X轴方向和在Y轴方向的偏移量小于等于第一滑轨120和第二滑轨130能调整夹持组件110在X轴方向和在Y轴方向移动的固定距离时，控制器控制驱动机构20驱动取料机构10运动，以使工件200伸入取料机构10的夹持组件110的第一夹指1102和第二夹指1104之间，然后夹持驱动件1101驱动第一夹指1102和第二夹指1104相互靠近，在第一夹指1102和第二夹指1104相互靠近的过程中，可使第一固定板115沿第一滑轨120在X轴方向滑动和滑动件125沿第二滑轨130在Y轴方向滑动，从而自适应调整夹持组件110在X轴方向和在Y轴方向的位置，以确保夹紧工件200；接着驱动机构20驱动取料机构10运动，以使夹持组件110将工件200移取出。

当工件200与夹持组件110之间在X轴方向和在Y轴方向的偏移量大于第一滑轨120和第二滑轨130能调整夹持组件110在X轴方向和在Y轴方向移动的固定距离时，需要重新调整夹持组件110的位置，此时，控制器控制驱动机构20驱动取料机构10沿X轴方向运动，以使工件200伸入取料机构10的夹持组件110的第一夹指1102和第二夹指1104之间，接着使第一抵接块140的一端在两个第一传感器145之间沿X轴方向运动，其中两个第一传感器145在第一抵接块140一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据第一电信号计算两个第一传感器145之间的第一中点位置，然后控制器进一步控制驱动机构20驱动取料机构10沿X轴方向运动，以使夹持组件110移动至第一中点位置；接着控制器控制驱动机构20驱动取料机构10沿Y轴方向运动，使得第二抵接块150在两个第二传感器155之间沿Y轴方向运动，其中两个第二传感器155在第二抵接块150一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据第二电信号计算两个第二传感器155之间的第二中点位置，然后控制器进一步控制驱动机构20驱动取料机构10沿Y轴方向运动，以使夹持组件110移动至第二中点位置，而后夹持组件110夹持并移取出工件200。

上述的取料装置100，当第一夹指1102和第二夹指1104夹持工件200，工件200抵持于第一夹指1102和第二夹指1104之间时，工件200抵持第一夹指1102和/或第二夹指1104使得夹持组件110沿第一方向移动和/或第二方向移动，从而调整夹持组件110和工件200的相对位置，能够确保夹紧工件200并取出，劳动强度小，提高了取料机构10效率。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

Claims (10)

1.一种取料机构，用于移取工件，其特征在于，包括：

夹持组件，包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指用于相互配合夹持工件；

第一固定板，与所述夹持组件连接；

第一滑轨，沿第一方向延伸，且与所述第一固定板固定连接；

滑动件，位于所述第一固定板的一侧，且所述滑动件的一端与所述第一滑轨滑动连接；

第二滑轨，沿第二方向延伸，且与所述滑动件的另一端滑动连接，所述第一滑轨和所述第二滑轨位于所述滑动件的不同侧；

第二固定板，与所述第二滑轨固定连接；

其中，当所述第一夹指和所述第二夹指夹持工件，所述工件抵持于所述第一夹指和所述第二夹指之间时，所述工件抵持所述第一夹指和/或所述第二夹指使得所述夹持组件沿所述第一方向移动和/或所述第二方向移动，以调整所述夹持组件和工件的相对位置。

2.如权利要求1所述的取料机构，其特征在于，还包括第一抵接块和两个分别与控制器耦接的第一传感器；

两个所述第一传感器沿所述第一方向间隔设置于所述滑动件的一端；

所述第一抵接块设于所述第一固定板上，且位于所述第一滑轨的一侧，所述第一抵接块的一端伸入两个所述第一传感器之间且可在两个所述第一传感器之间运动；

其中，两个所述第一传感器可在所述第一抵接块一端的分别抵接下对应产生第一电信号并发送至控制器，控制器根据所述第一电信号计算两个所述第一传感器之间的第一中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第一中点位置并夹持工件。

3.如权利要求2所述的取料机构，其特征在于，还包括第二抵接块和两个分别与控制器耦接的第二传感器；

两个所述第二传感器沿所述第二方向间隔设置于所述滑动件的另一端；

所述第二抵接块设于所述第二固定板上，且位于所述第二滑轨的一侧，所述第二抵接块的一端伸入两个所述第二传感器之间且可在两个所述第二传感器之间运动；

其中，两个所述第二传感器可在所述第二抵接块一端的抵接下对应产生第二电信号并发送至控制器，控制器根据所述第二电信号计算两个所述第二传感器之间的第二中点位置，以使所述夹持组件移动至所述第二中点位置并夹持工件。

4.如权利要求3所述的取料机构，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均包括壳体、正极触头和负极触头；

所述壳体设于所述滑动件内，且具有两个并排设置的滑槽；

所述正极触头和所述负极触头分别设于两个所述滑槽内，且其一端伸出所述滑槽至两个所述第一传感器之间或两个所述第二传感器之间；

其中，所述第一抵接块和所述第二抵接块均为金属材质，所述第一抵接块和所述第二抵接块在抵接所述正极触头和所述负极触头时均可形成导电回路并对应产生所述第一电信号或所述第二电信号。

5.如权利要求4所述的取料机构，其特征在于，所述正极触头和所述负极触头远离所述第一抵接块或所述第二抵接块的一端均设有一抵持槽，所述第一传感器和第二传感器均还包括：

缓冲件，所述缓冲件设于所述滑槽内，所述缓冲件的一端抵持于所述滑动件，所述缓冲件的另一端抵持于所述抵持槽的槽底，以使所述正极触头或所述负极触头弹性移动。

6.如权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述夹持组件还包括与所述第一固定板连接的夹持驱动件，所述夹持驱动件的驱动端分别与所述第一夹指和所述第二夹指连接，用于驱动所述第一夹指和所述第二夹指相互靠近或远离，以夹持或松开工件。

7.如权利要求6所述的取料机构，其特征在于，所述第一夹指和所述第二夹指上均设有第三传感器，以感测工件的位置。

8.如权利要求6所述的取料机构，其特征在于，所述第一夹指靠近所述第二夹指的一侧凹陷形成第一夹持面和第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面相连且形成预设夹角，以夹紧工件。

9.如权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述滑动件包括第一连接板、垂直设置于所述第一连接板一端的第二连接板、及第三连接板；

所述第一连接板远离所述第二连接板的一端与所述第一滑轨滑动连接，所述第二连接板与所述第二滑轨滑动连接；

所述第三连接板具有相垂直的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂与所述第一连接板连接，所述第二连接臂与所述第二连接板连接。

10.一种取料装置，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的取料机构；

驱动机构，所述驱动机构的驱动端与所述取料机构连接；

控制器，分别与所述驱动机构和所述取料机构耦接，用于控制驱动机构驱动所述取料机构运动。

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