CN216736373U - 一种移料夹持模组及自动上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移料夹持模组及自动上下料设备，属于自动化设备技术领域。所述移料夹持模组包括执行机构和固定设置于执行机构末端的夹取机构，夹取机构包括夹取驱动机构、两个夹板和两个挡料板，夹取驱动机构能够驱动两个夹板沿第一方向相向或相背移动，两个夹板相向移动时，两个挡料板能够沿第二方向相向移动，两个夹板相背移动时，两个挡料板能够沿第二方向相背移动，第二方向垂直于第一方向。本实用新型的物料夹持模组和自动上下料设备，两个夹板从第一方向的两侧夹持在料仓的仓壁上，实现了料仓的稳定夹持，两个挡料板从第二方向的两侧阻挡在料仓的开口处，实现了阻挡料仓内的物料，防止物料从开口处脱出，提高了物料转移的可靠性。

Description

一种移料夹持模组及自动上下料设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种移料夹持模组及自动上下料设备。

背景技术

由于制造业人工成本的快速增加、人工操作带来的不可控的品质风险以及工业自动化技术的应用已逐渐成熟，通过采用工业机器人或者机械手设备进行工业自动化智能化生产替代了人工操作，大大降低生产成本，改善了工作人员的工作环境，提升了产品品质，并且提高了生产效率，促进了工业自动化的发展。

为提高物料转移效率，料仓内存有多个物料，机械手通过转移料仓以同时转移多个物料。现有技术中，机械手的夹取机构只有两个夹爪用于夹持料仓的舱壁，然而在移动过程中，料仓内的物料可能会存在从料仓的仓口中脱出的风险，导致物料转移不可靠。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移料夹持模组，防止物料从料仓的仓口脱出，提高物料转移的可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种移料夹持模组，包括执行机构和固定设置于所述执行机构末端的夹取机构，所述夹取机构包括夹取驱动机构、两个夹板和两个挡料板，所述夹取驱动机构能够驱动两个所述夹板沿第一方向相向或相背移动，两个所述夹板相向移动时，两个所述挡料板能够沿第二方向相向移动，两个所述夹板相背移动时，两个所述挡料板能够沿所述第二方向相背移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

可选地，夹取机构包括固定于执行机构末端的固定板，夹取驱动机构固定于固定板上，夹取机构还包括固定于夹取驱动机构输出端的第一导向板，两个夹板沿第一方向滑动连接于固定板，所述第一导向板上对称开设有两个第一滑槽，两个所述夹板一一对应地滑动连接于两个所述第一滑槽，所述夹取驱动机构沿所述第一方向驱动所述第一导向板移动，并通过所述第一导向板带动两个所述夹板相向或背向移动。

可选地，两个所述夹板相向的一侧分别设置有伸出爪。

可选地，所述夹取机构还包括第一滑轨组件，所述第一滑轨组件包括导轨和与所述导轨滑动配合的两个滑块，所述导轨固定于所述固定板，两个所述夹板分别固定于两个所述滑块。

可选地，两个挡料板沿第二方向滑动连接于所述固定板，所述夹取机构还包括固定于一个所述夹板上的第二导向板，所述第二导向板上对称开设有两个第二滑槽，两个所述挡料板一一对应地滑动连接于两个所述第二滑槽，所述夹板沿第一方向运动时，能够通过所述第二导向板带动两个所述挡料板相向或背向移动。

可选地，所述执行机构的末端还固定设置有吸取机构，所述吸取机构包括吸取驱动机构和吸盘组件，所述吸取驱动机构固定于所述固定板，所述吸盘组件设置于所述吸取驱动机构的输出端，所述吸取驱动机构能够驱动所述吸盘组件沿竖直方向移动。

可选地，所述吸盘组件包括固定于所述吸取驱动机构输出端的安装板和安装于所述安装板上的吸盘。

可选地，所述执行机构的末端还固定设置有扫描机构，所述扫描机构包括固定于所述固定板上的固定架、固定于所述固定架上的光源和工业相机。

可选地，所述执行机构为四轴机械手或六轴机械手。

本实用新型的另一个目的在于提供一种自动上下料设备，防止物料从料仓的仓口脱出，提高物料转移的可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动上下料设备，包括上述的移料夹持模组。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种移料夹持模组，挡料板与夹板同时分别向两侧相背移动增大间距，以实现松开料仓或准备夹持料仓，挡料板与夹板同时分别相向移动减小间距，以实现夹持和挡料。具体地，用于转移带物料的料仓时，两个夹板从第一方向的两侧夹持在料仓的仓壁上，实现料仓的稳定夹持，两个挡料板从第二方向的两侧阻挡在料仓的开口处，实现阻挡料仓内的物料，防止物料从开口处脱出，提高了物料转移的可靠性。

本实用新型提供的一种自动上下料设备，采用上述的移料夹持模组，能够防止物料从料仓的仓口脱出，提高了转移物料时的可靠性。

附图说明

图1是现有技术中的载体容置于载体仓夹内的结构示意图；

图2是现有技术中的板体容置与板体仓夹内的结构示意图；

图3是本实用新型的具体实施方式提供的移料夹持模组的结构示意图；

图4是本实用新型的具体实施方式提供的一个视角下夹取机构的结构示意图；

图5是本实用新型的具体实施方式提供的另一个视角下夹取机构的结构示意图。

图中：

100、载体仓夹；200、载体；300、板体仓夹；400、板体；

1、移料夹持模组；11、执行机构；

12、夹取机构；121、固定板；122、夹板；1221、伸出爪；123、夹取驱动机构；124、第一导向板；1241、第一滑槽；125、第一滑轨组件；126、挡料板； 127、第二滑轨组件；128、第二导向板；1281、第二滑槽；

13、吸取机构；131、吸取驱动机构；132、吸盘组件；1321、安装板；1322、吸盘；1323、缓冲垫；

14、扫描机构；141、固定架；142、光源；143、工业相机；

15、支座。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，为载体200容置于载体仓夹100内，具体地，载体仓夹100 的两侧具有开口，载体200从两侧的开口移入或移出载体仓夹100。当物料转移时，外部机构夹持载体仓夹100的仓壁，然而在移动的过程中，载体200会有从载体仓夹100的开口脱出的风险，导致载体200转移不可靠。同理，如图2 所示，为板体400容置于板体仓夹300，板体仓夹300的两侧具有开口，板体 400从两侧的开口移入或移出板体仓夹300，在物料转移过程中，板体400会有从板体仓夹300脱出的风险，导致板体400转移不可靠。

本实施例提供了一种移料夹持模组1，如图3所示，其包括执行机构11和固定设置于执行机构11末端的夹取机构12，夹取机构12包括夹取驱动机构123、两个夹板122和两个挡料板126，夹取驱动机构123能够驱动两个夹板122沿第一方向相向或相背移动，两个夹板122相向移动时，两个挡料板126能够沿第二方向相向移动，两个夹板122相背移动时，两个挡料板126能够沿第二方向相背移动，第二方向垂直于第一方向。

挡料板126与夹板122同时分别向两侧相背移动增大间距，以实现松开料仓或准备夹持料仓，挡料板126与夹板122同时分别相向移动减小间距，以实现夹持和挡料。具体地，用于转移带物料的料仓时，两个夹板122从第一方向的两侧夹持在料仓的仓壁上，实现料仓的稳定夹持，两个挡料板126从第二方向的两侧阻挡在料仓的开口处，实现阻挡料仓内的物料，防止物料从开口处脱出，提高了物料转移的可靠性。为方便描述，本实施例以物料为板体400，料仓为板体仓夹300为例进行示例性说明。

可选地，如图3所示，执行机构11上还固定设置有吸取机构13和扫描机构14，夹取机构12和吸取机构13能够分别取放不同的产品，执行机构11能够带动夹取机构12、吸取机构13和扫描机构14分别移动至不同的预设位置。

在同一个设备中，执行机构11能够带动夹取机构12将一个产品从第一个位置夹取后转移至第二个位置，且执行机构11能够带动吸取机构13将另一个产品从第三个位置吸取后转移至第四个位置，其中第一个位置、第二个位置、第三个位置和第四个位置可根据实际情况进行设置，不作限定。夹取机构12和吸取机构13通过不同的夹持方式能够分别取放不同的产品，提高了对不同产品的适用性，且夹取机构12和吸取机构13均通过同一个执行机构11进行转移，减少了执行机构11的使用数量，减小了占用空间，降低了成本；夹取机构12、吸取机构13均固定设置于执行机构11的末端，使结构更紧凑。具体地，夹取机构12能够夹取多种不同的产品，吸取机构13能够吸取多种不同的产品，提高了适用性。

本实施例中，如图3所示，执行机构11可以选用四轴机械手或六轴机械手，增加自由度数和运动半径范围，以使不同产品能够到达预设位置，提高了对不同组装范围的适用性；四轴机械手及六轴机械手均为现有技术，选用即可，使用方便，且其末端为旋转轴，夹取机构12、吸取机构13和扫描机构14均安装于旋转轴上，能够对夹持的产品进行转动，以适用于不同的组装位置和角度，或者可根据扫描结果微调产品的角度，以提高组装精度。具体地，执行机构11 可通过支座15固定于外部架体上，以满足其高度需求。其他实施例中，也可以根据实际情况选用直角坐标机械手，不进行限定。

具体地，扫描机构14、夹取机构12、吸取机构13同时固定设置于执行机构11末端，使结构紧凑；通过设置扫描机构14，在抓取板体400时，能够检测板体400上的二维码，并将二维码信息反馈给物料信息系统，当比对结果正确，则夹取机构12或吸取机构13夹持板体400。本实施例中，夹取机构12能够夹取载体仓夹100，吸取机构13能够吸取板体400。

可选地，如图4所示，夹取机构12包括固定于执行机构11末端的固定板 121、沿第一方向滑动连接于固定板121的两个夹板122、固定于固定板121上的夹取驱动机构123和固定于夹取驱动机构123输出端的第一导向板124，第一导向板124上对称开设有两个第一滑槽1241，两个夹板122一一对应地滑动连接于两个第一滑槽1241，夹取驱动机构123沿第一方向驱动第一导向板124移动，并通过第一导向板124带动两个夹板122相向或背向移动；当两个第一滑槽1241距离较大的一端朝向夹取驱动机构123时，夹取驱动机构123驱动第一导向板124向前移动时，两个夹板122沿各自滑动配合的第一滑槽1241相背移动，实现松开动作，且两个夹板122之间的最大开口由两个第一滑槽1241的最大距离决定；夹取驱动机构123驱动第一导向板124向后移动时，两个夹板122 沿各自滑动配合的第一滑槽1241相向移动，实现夹紧动作，两个夹板122之间的最小开口有两个第一滑槽1241的最小距离决定；同理，两个第一滑槽1241 距离较小的一端朝向夹取驱动机构123时，两个夹板122的相向和相背移动正相反，不再赘述。通过第一导向板124上设置的两个第一滑槽1241，两个夹板 122同时滑动连接于第一滑槽1241和固定板121，实现了通过一个夹取驱动机构123驱动两个夹板122进行相向或相背移动，减少了夹取驱动机构123的使用个数，简化了结构，降低了成本。具体地，夹取驱动机构123可以是气缸或者直线电机或者是电机与丝杆螺母副的组合，不进行限定。

可选地，如图4所示，两个夹板122相向的一侧分别设置有伸出爪1221，伸出爪1221能够插进板体仓夹300的侧壁上，或托在板体仓夹300的底部，提高了夹取可靠性；具体地，伸出爪1221可以与夹板122为一体结构或者为分体结构，伸出爪1221的前端具有倒角，以便伸入侧壁凹槽内或板体仓夹300的底部。

可选地，如图4所示，夹取机构12还包括第一滑轨组件125，第一滑轨组件125包括导轨和与导轨滑动配合的两个滑块，导轨固定于固定板121，两个夹板122分别固定于两个滑块，通过设置第一滑轨组件125，提高了两个夹板122 沿直线运动的精度，避免发生偏斜，提高了夹取可靠性。其他实施例中，第一滑轨组件125也可以是开设于固定板121上的滑槽和设置于夹板122上的滑台，滑台滑动配合于滑槽。

可选地，如图4和图5所示，夹取机构12还包括沿第二方向滑动连接于固定板121的两个挡料板126和固定于一个夹板122上的第二导向板128，第二导向板128上对称开设有两个第二滑槽1281，两个挡料板126一一对应地滑动连接于两个第二滑槽1281，夹板122沿第一方向运动时，能够通过第二导向板128 带动两个挡料板126相向或背向移动，当两个第二滑槽1281之间具有较大距离的一侧朝向另一个夹板122设置时，当两个夹板122相向移动时，夹板122带动第二导向板128朝向另一个夹板122移动，两个挡料板126沿第二滑槽1281移动，使两个挡料板126相向移动，实现夹紧动作；当两个夹板122相背移动时，夹板122带动第二导向板128背离另一个夹板122移动，两个挡料板126 沿第二滑槽1281移动，使两个挡料板126相背移动，实现松开动作；具体地，两个挡料板126的开口最大距离和最小距离取决于两个第二滑槽1281之间的最大间距和最小间距，可根据实际要夹取的产品进行设定，不进行限定；具体地，两个第一滑槽1241之间的夹角及倾斜方向，以及两个第二滑槽1281之间的夹角及倾斜方向均可根据实际情况进行设置，不作限定。

具体地，如图5所示，两个挡料板126通过第二滑轨组件127连接于固定板121，具体地第二滑轨组件127可参照现有结构，不再赘述。

可选地，如图3所示，吸取机构13包括吸取驱动机构131和吸盘组件132，吸取驱动机构131固定于固定板121，吸盘组件132设置于吸取驱动机构131的输出端，吸取驱动机构131能够驱动吸盘组件132沿竖直方向移动。当吸盘组件132用于吸取板体400时，吸取驱动机构131驱动吸盘组件132向下移动，使吸盘组件132的底端低于夹取机构12的底端，以便于吸取板体400，避免夹取机构12与板体400发生结构干涉，当夹取机构12用于夹取板体仓夹300时，吸取驱动机构131驱动吸盘组件132向上移动，使吸盘组件132的底端高于夹取机构12，以便于夹取板体仓夹300，避免吸取机构13与板体仓夹300发生结构干涉。

具体地，如图3所示，吸取驱动机构131可以是气缸，吸盘组件132固定于气缸活塞杆的末端，气缸的活塞杆缩回时，吸盘组件132高于夹取机构12，活塞杆伸出时，吸盘组件132低于夹取机构12；具体地，吸取驱动机构131也可以是电机与丝杠螺母副的组合，能够实现直线输出即可，不进行限定。

可选地，如图3所示，吸盘组件132包括固定于吸取驱动机构131输出端的安装板1321和安装于安装板1321上的吸盘1322，通过吸盘1322进行板体 400的吸取，简单方便且可靠；具体地，多个吸盘1322均匀间隔设置于安装板 1321上，提高吸附力；进一步地，吸盘组件132还包括安装于安装板1321背离吸取驱动机构131一侧的缓冲垫1323，防止吸附板体400时对板体400产生冲击力，提高了可靠性；缓冲垫1323可以是橡胶垫等，不进行限定。

可选地，如图3所示，扫描机构14包括固定于固定板121上的固定架141、固定于固定架141上的光源142和工业相机143，通过工业相机143对产品进行拍摄，并将拍摄结果反馈给MES等物料系统进行分析，控制器根据其分析结果能够控制执行机构11及吸取组件进行下一步动作，例如，符合预设要求时，执行机构11带动吸取组件移动至第一个位置，吸取组件吸取板体400，执行机构 11再带动吸取机构13移动至第二个位置，以实现板体400转移；同理，扫描机构14也可以检测板体仓夹300是否符合预设要求，当符合预设要求时，再进行板体仓夹300转移；具体地，光源142及工业相机143均为现有技术，不再赘述。

本实施例还提供了一种自动上下料设备，采用上述的移料夹持模组1，能够防止物料从料仓的仓口脱出，提高了转移物料时的可靠性。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移料夹持模组，其特征在于，包括执行机构(11)和固定设置于所述执行机构(11)末端的夹取机构(12)，所述夹取机构(12)包括夹取驱动机构(123)、两个夹板(122)和两个挡料板(126)，所述夹取驱动机构(123)能够驱动两个所述夹板(122)沿第一方向相向或相背移动，两个所述夹板(122)相向移动时，两个所述挡料板(126)能够沿第二方向相向移动，两个所述夹板(122)相背移动时，两个所述挡料板(126)能够沿所述第二方向相背移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的移料夹持模组，其特征在于，所述夹取机构(12)包括固定于所述执行机构(11)末端的固定板(121)，所述夹取驱动机构(123)固定于所述固定板(121)上，所述夹取机构(12)还包括固定于所述夹取驱动机构(123)输出端的第一导向板(124)，两个所述夹板(122)沿第一方向滑动连接于所述固定板(121)，所述第一导向板(124)上对称开设有两个第一滑槽(1241)，两个所述夹板(122)一一对应地滑动连接于两个所述第一滑槽(1241)，所述夹取驱动机构(123)沿所述第一方向驱动所述第一导向板(124)移动，并通过所述第一导向板(124)带动两个所述夹板(122)相向或背向移动。

3.根据权利要求2所述的移料夹持模组，其特征在于，两个所述夹板(122)相向的一侧分别设置有伸出爪(1221)。

4.根据权利要求2所述的移料夹持模组，其特征在于，所述夹取机构(12)还包括第一滑轨组件(125)，所述第一滑轨组件(125)包括导轨和与所述导轨滑动配合的两个滑块，所述导轨固定于所述固定板(121)，两个所述夹板(122)分别固定于两个所述滑块。

5.根据权利要求2所述的移料夹持模组，其特征在于，两个挡料板(126)沿第二方向滑动连接于所述固定板(121)，所述夹取机构(12)还包括固定于一个所述夹板(122)上的第二导向板(128)，所述第二导向板(128)上对称开设有两个第二滑槽(1281)，两个所述挡料板(126)一一对应地滑动连接于两个所述第二滑槽(1281)，所述夹板(122)沿第一方向运动时，能够通过所述第二导向板(128)带动两个所述挡料板(126)相向或背向移动。

6.根据权利要求2-5任一项所述的移料夹持模组，其特征在于，所述执行机构(11)的末端还固定设置有吸取机构(13)，所述吸取机构(13)包括吸取驱动机构(131)和吸盘组件(132)，所述吸取驱动机构(131)固定于所述固定板(121)，所述吸盘组件(132)设置于所述吸取驱动机构(131)的输出端，所述吸取驱动机构(131)能够驱动所述吸盘组件(132)沿竖直方向移动。

7.根据权利要求6所述的移料夹持模组，其特征在于，所述吸盘组件(132)包括固定于所述吸取驱动机构(131)输出端的安装板(1321)和安装于所述安装板(1321)上的吸盘(1322)。

8.根据权利要求2-5任一项所述的移料夹持模组，其特征在于，所述执行机构(11)的末端还固定设置有扫描机构(14)，所述扫描机构(14)包括固定于所述固定板(121)上的固定架(141)、固定于所述固定架(141)上的光源(142)和工业相机(143)。

9.根据权利要求1-5任一项所述的移料夹持模组，其特征在于，所述执行机构(11)为四轴机械手或六轴机械手。

10.一种自动上下料设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的移料夹持模组。

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