CN210910076U - 一种三爪机器人端拾器 - Google Patents
一种三爪机器人端拾器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210910076U CN210910076U CN201921673454.XU CN201921673454U CN210910076U CN 210910076 U CN210910076 U CN 210910076U CN 201921673454 U CN201921673454 U CN 201921673454U CN 210910076 U CN210910076 U CN 210910076U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamp
- connecting block
- rigid coupling
- end effector
- jaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 title claims abstract description 16
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及夹紧单元技术领域，具体为一种三爪机器人端拾器，包括基座板，所述基座板的上方分别固接有法兰和伺服电机，所述基座板的下方固接有多个导轨滑块，所述导轨滑块的内部滑动连接有夹抓连接块，所述夹抓连接块的底端固接有夹抓，两个所述夹抓连接块的中心处固接有滚珠丝杠，所述夹抓连接块通过齿轮机构与滚珠丝杠固定相连。该三爪机器人端拾器，通过夹抓连接块在导轨滑块上进行移动，有效的实现对大小工件进行稳定抓取工作，三爪可精确同步运动，能够实现工件中心定位功能，实现精确上下料或装配，同时适用于多种直径零件的自动切换，加大三爪机器人端拾器的实用性和工作的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹紧单元技术领域，具体为一种三爪机器人端拾器。
背景技术
随着工业自动化的迅速发展,机器人搬运已经是客户优选。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人工繁重的体力劳动，被广泛用于机床上下料、冲压自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运等自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度必须由机器人来完成，机器人已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，机器人的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上具有人和机器的各自优势，现有三爪机器人端拾器在使用的时候，虽然满足对工件进行抓取工作的需求，但是无法满足对不同大小的工件进行夹紧抓取处理，而且精准度较差，大大影响了三爪机器人的实用性和使用效率，达不到用户的使用需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种三爪机器人端拾器，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三爪机器人端拾器，包括基座板，所述基座板的上方分别固接有法兰和伺服电机，所述基座板的下方固接有多个导轨滑块，所述导轨滑块的内部滑动连接有夹抓连接块，所述夹抓连接块的底端固接有夹抓，两个所述夹抓连接块的中心处固接有滚珠丝杠，所述夹抓连接块通过齿轮机构与滚珠丝杠固定相连，所述齿轮机构的右侧分别固接有第一传感器和第二传感器。
优选的，所述法兰与伺服电机相邻。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该三爪机器人端拾器，通过夹抓连接块在导轨滑块上进行移动，有效的实现对大小工件进行稳定抓取工作，三爪可精确同步运动，能够实现工件中心定位功能，实现精确上下料或装配，同时适用于多种直径零件的自动切换，提高三爪机器人端拾器的实用性和工作效率，大大的满足用户的使用需求。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型图1的左视图；
图3为本实用新型图1的俯视图；
图4为本实用新型图3的基座板上方结构示意图。
图中：1、法兰，2、基座板，3、伺服电机，4、齿轮机构，5、第一传感器，6、第二传感器，7、夹抓连接块，8、滚珠丝杠，9、夹抓，10、导轨滑块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种三爪机器人端拾器，包括基座板2，基座板2用于固定法兰1和伺服电机3，基座板2的上方分别固接有法兰1和伺服电机3，伺服电机3用于接通外接电源开始工作，其型号为MR-J2S-10A，法兰1与伺服电机3相邻，基座板2的下方固接有多个导轨滑块10，导轨滑块10用于固定在基座板2的下方，导轨滑块10的内部滑动连接有夹抓连接块7，夹抓连接块7的底端固接有夹抓9，夹抓9用于固定在夹抓连接块7上，两个夹抓连接块7的相邻处均固接有滚珠丝杠8，滚珠丝杠8通过伺服电机3带动进行移动，且使夹抓连接块7进行移动，夹抓连接块7通过齿轮机构4与滚珠丝杠8固定相连，第一传感器5用于对夹抓最小位置限制，防止夹抓位置超行程，造成夹抓与丝杠安装座卡死，齿轮机构4的右侧分别固接有第一传感器5和第二传感器6，第二传感器6用于对夹爪最大位置限制，防止夹爪位置超行程，造成夹爪与丝杠安装座卡死，第一传感器5和第二传感器6的型号为ZLS-C50。
工作原理：本实施案例中，使用三爪机器人端拾器时，首先接通机器人的外接电源开始工作，由机器带动端拾器到达工件正上方，伺服电机3启动，带动齿轮机构4，由齿轮机构4驱动三根滚珠丝杠8，滚珠丝杠8带动夹爪连接块7移动，且夹爪9与夹爪连接块7连接，随夹爪连接块7沿导轨滑块10纵向移动，使三个夹爪9同时向内或向外移动，实现工件的夹紧与松开，并且对工件进行加工使用。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种三爪机器人端拾器，包括基座板（2），其特征在于：所述基座板（2）的上方分别固接有法兰（1）和伺服电机（3），所述基座板（2）的下方固接有多个导轨滑块（10），所述导轨滑块（10）的内部滑动连接有夹抓连接块（7），所述夹抓连接块（7）的底端固接有夹抓（9），两个所述夹抓连接块（7）的中心处固接有滚珠丝杠（8），所述夹抓连接块（7）通过齿轮机构（4）与滚珠丝杠（8）固定相连，所述齿轮机构（4）的右侧分别固接有第一传感器（5）和第二传感器（6）。
2.根据权利要求1所述的一种三爪机器人端拾器，其特征在于：所述法兰（1）与伺服电机（3）相邻。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921673454.XU CN210910076U (zh) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 一种三爪机器人端拾器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921673454.XU CN210910076U (zh) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 一种三爪机器人端拾器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210910076U true CN210910076U (zh) | 2020-07-03 |
Family
ID=71364280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921673454.XU Expired - Fee Related CN210910076U (zh) | 2019-10-09 | 2019-10-09 | 一种三爪机器人端拾器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210910076U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112248014A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-22 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种法兰套管拾取装置 |
-
2019
- 2019-10-09 CN CN201921673454.XU patent/CN210910076U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112248014A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-22 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种法兰套管拾取装置 |
| CN112248014B (zh) * | 2020-10-22 | 2023-03-10 | 广州文冲船厂有限责任公司 | 一种法兰套管拾取装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204639978U (zh) | 多夹小虎钳 | |
| CN209886755U (zh) | 一种齿条端面精铣设备 | |
| CN210910076U (zh) | 一种三爪机器人端拾器 | |
| CN212502534U (zh) | 组装系统 | |
| CN108788290B (zh) | 一种剪板的对中式机器人手爪 | |
| CN115503016A (zh) | Agv复合机器人 | |
| CN210633683U (zh) | 一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手 | |
| CN108788291B (zh) | 一种剪板的滑槽式机器人手爪 | |
| CN210061108U (zh) | 一种智能运输机器人 | |
| CN217942663U (zh) | 一种刀具机器人抓手装置 | |
| CN201970132U (zh) | 刀臂式刀库 | |
| CN216780997U (zh) | 一种应用于上、下冲头机加工的自动化生产线 | |
| CN216657983U (zh) | 一种用于搬运机器人的便携可移动抓手 | |
| CN214290645U (zh) | 一种基于齿轮齿条传动的双行程定心夹爪 | |
| CN212287702U (zh) | 一种机器人夹爪及具有其的机器人 | |
| CN211250022U (zh) | 二维行走磁控抓手 | |
| CN210102881U (zh) | 一种工业机器人专用夹爪 | |
| CN113878607A (zh) | 机械抓取手抓 | |
| CN210678741U (zh) | 一种卡爪 | |
| CN210260253U (zh) | 一种用于自动上料的物料翻转机构 | |
| CN210619508U (zh) | 一种移料装置 | |
| CN209335638U (zh) | 气电结合型平行夹持器 | |
| CN216830943U (zh) | 一种用于机械臂的阀门管件类水平调整抓取位置机构 | |
| CN212706818U (zh) | 一种机器人取件镶件夹手装置 | |
| CN214651831U (zh) | 四轴y型机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200703 |