CN210678741U - 一种卡爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卡爪，属于机械设备技术领域。本实用新型的一种卡爪，包括驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪和第二卡爪；所述转动连接部包括第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述驱动部包括推杆和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块一端和第二连接块一端均活动连接，推杆一端与驱动设备连接，第三连接块中部另一面上设有视觉传感器；所述第一卡爪和第二卡爪上分别设有激光传感器。针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本实用新型通过两束激光和视觉传感器相配合可以做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空。

Description

一种卡爪

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，更具体地说是一种卡爪。

背景技术

随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。而国内在搬运机器人的发展上相对落后，且急需新型的高效的智能搬运机器人以满足工业生产需求。

机器人不仅有出色的机械结构，可以对不同位置的不同种类的对象进行夹取、搬运、施工作业、维修、检修等工作，通过电控的方式减少人力资源的投入，特别是在高压配电线路中的施工、维修、检修中，一般作业人员完成时，存在耗时耗力，工作效率低，且易存在误操作会带来重大安全隐患，机器人作业技术可以解决上述技术问题，机器人在上述作业过程中，机器人手抓的精确定位显得尤为重要，是确保不同工作作业精准、高效完成的保障。为了减轻人类繁重的体力劳动，提高生产效率，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。对于搬运机器人而言，机器人卡爪的精准抓取，是确保搬运工作顺利完成的保障。

中国发明专利申请，申请公布号：CN 108788291 A；申请公布日：2018年11月13日；公开了一种剪板的滑槽式机器人手爪，包括壳体、滑槽式夹紧模块、位置感应模块和驱动模块，所述壳体内部设置互相连接的滑槽式夹紧模块和位置感应模块，壳体下端连接驱动模块，其中，所述壳体上端为对称式夹持结构，设有弧形滑槽和中间滑槽，所述滑槽式夹紧模块通过上述滑槽连接壳体。该专利适合用于抓取板材，其卡爪的平直设计与板材的平板结构相配合，但对于搬运其他非标准的平直结构物体，可能会存在抓取不牢固，易坠落的情况发生。

中国发明专利申请，申请公布号：CN 109514590 A；申请公布日：2019年3月26日；该发明公开了一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；从附图中可知，该手爪末端形状固定，即使上下手爪夹紧仍然存在一定的开口，而开口的存在限制了该手爪的应用范围，体积过小，或平直结构的物体，容易在夹持移动的过程中掉落。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本实用新型提供了一种卡爪，两束激光和视觉传感器相配合可以很好的利用"双眼效应"比单视觉传感器卡爪更易做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空，卡爪结构夹持牢固，确保物体被夹取后不会坠落。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种卡爪，包括卡爪本体，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪和第二卡爪；所述转动连接部包括第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述驱动部包括推杆和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块一端和第二连接块一端均活动连接，推杆一端与驱动设备连接，推杆另一端固定连接在第三连接块中部一面上，所述第三连接块的两端分别与第一卡爪一端和第二卡爪一端连接，第一连接块另一端活动连接在第一卡爪上，第二连接块另一端活动连接在第二卡爪上；第三连接块中部另一面上设有视觉传感器；所述第一卡爪和第二卡爪上分别设有激光传感器。

通过第一卡爪和第二卡爪上的激光传感器，以及第三连接块中部上的视觉传感器对物体进行定位，驱动设备驱动正向推杆运动，推杆推动第三连接块向待夹持物体所在位置移动，第三连接块带动第一卡爪和第二卡爪朝着第三连接块两端后方移动，打开，推杆停止运动，第一卡爪和第二卡爪保持打开状态，卡爪本体移动到待夹持物体两侧，驱动设备驱动推杆反向运动，推杆拉动第三连接块向待夹持物体所在位置反向移动，第三连接块带动第一卡爪和第二卡爪朝着第三连接块两端前方移动，夹紧待夹持物体，推杆停止运动，第一卡爪和第二卡爪保持夹紧状态，卡爪本体移动或旋转到指定位置，实现物体移动或位置转换。

可选地，所述驱动设备包括壳体、气缸、驱动端、进气孔和出气孔，推杆一端与气缸一端连接，气缸位于壳体内，进气孔和出气孔位于气缸上，驱动端与压缩机连接。气传动的驱动方式驱动推杆运动，进气、出气，依赖压缩机，推杆在气缸内移动，实现卡爪的张开和夹紧。

可选地，端连接，电缸另一端与推杆一端连接。伺服电机通过电缸带动推杆运动，电传动的方式位置精确，提高定位精度，适合对位置精度要求较高的物体进行位置移动和旋转。

可选地，所述的壳体包括壳体槽、驱动第一连接部和驱动第二连接部，壳体内部为中空，设有壳体槽，视觉传感器和激光传感器的信号输出线均布设于壳体槽内，驱动第一连接部和驱动第二连接部位于壳体的一端，驱动第一连接部和驱动第二连接部之间设有间隙，所述第一连接块和第二连接块分别位于驱动第一连接部和驱动第二连接部两端形成的间隙内，与驱动第一连接部和驱动第二连接部活动连接。当驱动方式为气传动时，气缸位于壳体的壳体槽中，当驱动方式为电传动时，电缸位于壳体的壳体槽中，即壳体槽用于承载驱动动设备的相应部件，起到保护的作用；同时还用于承载视觉传感器和激光传感器的信号输出线，使得走线整洁，同时也可以保护信号输出线，防止裸露在外，存在被损坏的风险，提高信号输出线的使用寿命。

可选地，所述壳体还包括连接槽，所述连接槽与机器人手臂，或支撑平台连接。当和机器人手臂连接时，配合机器人的指令实现抓取，移动，旋转物体到指定位置的作用；当和支撑平台连接时，可用于工业设备生产加工过程中物体的住区、移动、旋转等工作，还可以用于精密测量领域，比如通过卡爪的动作配合，三坐标测量系统中针对精密物体的测量。

可选地，所述第一连接块与第二连接块结构相同，所述第一连接块包括连接部一和层叠片一，相邻的所述层叠片一之间设有叠片间隙一，至少2片以上的所述层叠片一上下层叠设置在连接部一的两侧，形成所述的第一连接块；第一连接块与第二连接块两端均设有贯穿层叠片一的通孔，通过第一螺钉和第二螺钉，与第一连接块和第二连接块一端通孔的配合，实现与驱动第一连接部和驱动第二连接部活动连接；通过第一螺栓和第四螺栓，与第一连接块和第二连接块另一端通孔的配合，实现与第一卡爪和第二卡爪活动连接。

第一连接块与第二连接块的层叠结构的技术效果如下：与实心结构相比，在使用相同材料的前提下，减轻了重量，在驱动设备具备相同的负载驱动能力的前提下，增大了卡爪的负载重量范围；连接部一的存在，一方面，防止第一卡爪和第二卡爪的运动行程超过一定的限度，即起到行程限位的作用，特别是在一些大型设备搬运场合重，两者体积重量均较大，如果没有连接部一，的纤维作用，第一卡爪和第二卡爪的镰刀式弯曲形状，在打开的时候，可能会碰撞到壳体，对壳体造成破坏；另一方面，可以增大第一连接块与第二连接块整体的牢固性能和使用寿命，单纯的层叠片一会存在刚性与韧性不匹配，在负荷较重的环境下，容易断裂。

可选地，所述第一卡爪与第二卡爪结构相同，所述第二卡爪包括卡爪片，相邻卡爪片之间设有卡爪间隙，至少2片以上的卡爪片上下层叠设置，形成第二卡爪；层叠片一的厚度小于卡爪间隙高度，以使所述第二连接块的层叠片一插入卡爪间隙内，卡爪片厚度小于叠片间隙一，以使卡爪片插入叠片间隙一内；第一卡爪和第二卡爪的卡爪片上均设有通孔，通过第一螺栓和第四螺栓，与第一连接块和第二连接块另一端通孔的配合，实现与第一卡爪和第二卡爪活动连接。卡爪片插入到叠片间隙一内，层叠片一插入卡爪间隙内，卡爪片和层叠片一重叠部分均设有通孔，以使第一螺栓和第四螺栓可以插入通孔内。

可选地，所述第三连接块包括连接部二和层叠片二；相邻的所述层叠片二之间设有叠片间隙二，至少2片以上的所述层叠片二上下层叠设置在连接部二的两侧，形成所述的第三连接块；卡爪片厚度小于叠片间隙二高度，以使卡爪片插入叠片间隙二内；层叠片二厚度小于卡爪间隙，以使层叠片二可以插入卡爪间隙内；第三连接块两端均设有贯穿层叠片二的通孔，通过第二螺栓和第三螺栓，与第一卡爪和第二卡爪一端通孔的配合，实现与第三连接块活动连接。卡爪片与层叠片二重叠部分设有通孔，即第三连接块与第一卡爪和第二卡爪重叠部分设有通孔，以使第二螺栓和第三螺栓插入通孔，实现活动连接。连接部二起到限制第一卡爪和第二卡爪移动行程范围的作用，防止第一卡爪和第二卡爪互相碰撞，保护第一卡爪和第二卡爪的结构，提高使用寿命。

可选地，所述第一卡爪与第二卡爪中的一个卡爪片的侧面上分别设有激光传感器，通过第三螺钉将激光传感器分别固定在所述第一卡爪与第二卡爪中的一个卡爪片的侧面上；所述第一卡爪与第二卡爪接触待夹取物体的一侧上设有保护垫。所述保护垫为硅胶软垫，硅胶软垫起辅助夹持作用；保护垫可以套设在每个卡爪片的侧面；还可以加工成长方形，均匀镶嵌在第一卡爪与第二卡爪上。防止第一卡爪和第二卡爪与物体直接接触时，破坏物体表面的平整度，保护垫起到缓冲受力作用，且可以增大与物体的接触面和与物体接触时的摩擦力，防止抓取后，物体坠落，特别是在精密测量中，可确保物体表面不受破坏。

可选地，所述连接部二一面与推杆固定连接，所述连接部二的另一面上设有视觉传感器。本申请的卡爪，利用自身结构的优点，通过激光传感器、视觉传感器实现对待夹取物体的精确定位，防止抓空；当所述卡爪安装在机器人操作臂上，可辅助机器人操作臂完成相应动作，当所述卡爪安装在操作平台上时，可配合操作平台完成工件/物体的夹取移动，转换等位置操作，提高操作平台和机器人自动化程度。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种卡爪，利用自身结构的优点，通过激光传感器、视觉传感器实现对待夹取物体的精确定位，防止抓空；当所述卡爪安装在机器人操作臂上，可辅助机器人操作臂完成相应动作，当所述卡爪安装在操作平台上时，可配合操作平台完成工件/物体的夹取移动，转换等位置操作，提高操作平台和机器人自动化程度。

(2)本实用新型的一种卡爪，保护垫为硅胶软垫，硅胶软垫起辅助夹持作用；保护垫可以套设在每个卡爪片的侧面；还可以加工成长方形，均匀镶嵌在第一卡爪与第二卡爪上。防止第一卡爪和第二卡爪与物体直接接触时，破坏物体表面的平整度，保护垫起到缓冲受力作用，且可以增大与物体的接触面和与物体接触时的摩擦力，防止抓取后，物体坠落，特别是在精密测量中，可确保物体表面不受破坏。

(3)本实用新型的一种卡爪，卡爪片与层叠片二重叠部分设有通孔，即第三连接块与第一卡爪和第二卡爪重叠部分设有通孔，以使第二螺栓和第三螺栓插入通孔，实现活动连接。连接部二起到限制第一卡爪和第二卡爪移动行程范围的作用，防止第一卡爪和第二卡爪互相碰撞，保护第一卡爪和第二卡爪的结构，提高使用寿命。

(4)本实用新型的一种卡爪，第一连接块与第二连接块的层叠结构的技术效果如下：与实心结构相比，在使用相同材料的前提下，减轻了重量，在驱动设备具备相同的负载驱动能力的前提下，增大了卡爪的负载重量范围；连接部一的存在，一方面，防止第一卡爪和第二卡爪的运动行程超过一定的限度，即起到行程限位的作用，特别是在一些大型设备搬运场合重，两者体积重量均较大，如果没有连接部一，的纤维作用，第一卡爪和第二卡爪的镰刀式弯曲形状，在打开的时候，可能会碰撞到壳体，对壳体造成破坏；另一方面，可以增大第一连接块与第二连接块整体的牢固性能和使用寿命，单纯的层叠片一会存在刚性与韧性不匹配，在负荷较重的环境下，容易断裂。

(5)本实用新型的一种卡爪，当和机器人手臂连接时，配合机器人的指令实现抓取，移动，旋转物体到指定位置的作用；当和支撑平台连接时，可用于工业设备生产加工过程中物体的住区、移动、旋转等工作，还可以用于精密测量领域，比如通过卡爪的动作配合，三坐标测量系统中针对精密物体的测量。

(6)本实用新型的一种卡爪，当驱动方式为气传动时，气缸位于壳体的壳体槽中，当驱动方式为电传动时，电缸位于壳体的壳体槽中，即壳体槽用于承载驱动动设备的相应部件，起到保护的作用；同时还用于承载视觉传感器和激光传感器的信号输出线，使得走线整洁，同时也可以保护信号输出线，防止裸露在外，存在被损坏的风险，提高信号输出线的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型壳体半剖示意图。

图中：1、壳体；11、连接槽；12、壳体槽；13、推杆；101、气缸；102、进气孔；103、出气孔；104；驱动端；105、壳体第一连接部；106、壳体第二连接部；201、第一卡爪；202、第二卡爪；203、卡爪间隙；204、第一螺栓；205、第二螺栓；206、第三螺栓；207、第四螺栓；208、保护垫；301、第一连接块；302、第二连接块；303、连接部一；304、层叠片一；305、叠片间隙一；306、第一螺钉；307、第二螺钉；401、第三连接块；402、连接部二；403、层叠片二；404、叠片间隙二；5、视觉传感器；6、激光传感器；601、第三螺钉。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

实施例1

如图1和2所示，一种卡爪，包括卡爪本体，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪201和第二卡爪202；所述转动连接部包括第一连接块301、第二连接块302和第三连接块401，所述驱动部包括推杆13和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块301一端和第二连接块302一端均活动连接，推杆13一端与驱动设备连接，推杆13另一端固定连接在第三连接块401中部一面上，所述第三连接块401的两端分别与第一卡爪201一端和第二卡爪202一端连接，第一连接块301另一端活动连接在第一卡爪201上，第二连接块302另一端活动连接在第二卡爪202上；第三连接块401中部另一面上设有视觉传感器5；所述第一卡爪201和第二卡爪202上分别设有激光传感器6。

通过第一卡爪201和第二卡爪202上的激光传感器6，以及第三连接块401中部上的视觉传感器5对物体进行定位，驱动设备驱动正向推杆13运动，推杆13推动第三连接块401向待夹持物体所在位置移动，第三连接块401带动第一卡爪201和第二卡爪202朝着第三连接块401两端后方移动，打开，推杆13停止运动，第一卡爪201和第二卡爪202保持打开状态，卡爪本体移动到待夹持物体两侧，驱动设备驱动推杆13反向运动，推杆13拉动第三连接块401向待夹持物体所在位置反向移动，第三连接块401带动第一卡爪201和第二卡爪202朝着第三连接块401两端前方移动，夹紧待夹持物体，推杆13停止运动，第一卡爪201和第二卡爪202保持夹紧状态，卡爪本体移动或旋转到指定位置，实现物体移动或位置转换。

实施例2

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1的基础上进一步改进是：所述驱动设备包括壳体1、气缸101、驱动端104、进气孔102和出气孔103，推杆13一端与气缸101一端连接，气缸101位于壳体1内，进气孔102和出气孔103位于气缸1上，驱动端104与压缩机连接。气传动的驱动方式驱动推杆13运动，进气、出气，依赖压缩机，推杆13在气缸内移动，实现卡爪的张开和夹紧。

实施例3

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1或2的基础上进一步改进是：所述驱动设备包括壳体1、电缸和伺服电机，电缸位于壳体1内，伺服电机与电缸一端连接，电缸另一端与推杆13一端连接。伺服电机通过电缸带动推杆13运动，电传动的方式位置精确，提高定位精度，适合对位置精度要求较高的物体进行位置移动和旋转。

实施例4

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-3任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述的壳体1包括壳体槽12、驱动第一连接部105和驱动第二连接部106，壳体1内部为中空，设有壳体槽12，视觉传感器5和激光传感器6的信号输出线均布设于壳体槽12内，驱动第一连接部105和驱动第二连接部106位于壳体1的一端，驱动第一连接部105和驱动第二连接部106之间设有间隙，所述第一连接块301和第二连接块302分别位于驱动第一连接部105和驱动第二连接部106两端形成的间隙内，与驱动第一连接部105和驱动第二连接部106活动连接。

当驱动方式为气传动时，气缸101位于壳体1的壳体槽12中，当驱动方式为电传动时，电缸位于壳体1的壳体槽12中，即壳体槽102用于承载驱动动设备的相应部件，起到保护的作用；同时还用于承载视觉传感器5和激光传感器6的信号输出线，使得走线整洁，同时也可以保护信号输出线，防止裸露在外，存在被损坏的风险，提高信号输出线的使用寿命。

如图2所示，当推杆13带动第三连接块401前后移动的时候，卡爪受到第三连接块104的带动作用，也会移动，而卡爪活动连接着第一连接块301和第二连接块302，那么第一连接块301和第二连接块302也会移动，驱动第一连接部105和驱动第二连接部106之间的间隙，为第一连接块301和第二连接块302的移动提供了行程空间。

实施例5

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-4任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述壳体1还包括连接槽11，所述连接槽11与机器人手臂，或支撑平台连接。当和机器人手臂连接时，配合机器人的指令实现抓取，移动，旋转物体到指定位置的作用；当和支撑平台连接时，可用于工业设备生产加工过程中物体的住区、移动、旋转等工作，还可以用于精密测量领域，比如通过卡爪的动作配合，三坐标测量系统中针对精密物体的测量。

实施例6

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-5任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述第一连接块301与第二连接块302结构相同，所述第一连接块301包括连接部一303和层叠片一304，相邻的所述层叠片一304之间设有叠片间隙一305，至少2片以上的所述层叠片一304上下层叠设置在连接部一303的两侧，形成所述的第一连接块301；

第一连接块301与第二连接块302两端均设有贯穿层叠片一304的通孔，通过第一螺钉306和第二螺钉307，与第一连接块301和第二连接块302一端通孔的配合，实现与驱动第一连接部105和驱动第二连接部106活动连接；

通过第一螺栓204和第四螺栓207，与第一连接块301和第二连接块302另一端通孔的配合，实现与第一卡爪201和第二卡爪202活动连接。

第一连接块301与第二连接块302的层叠结构的技术效果如下：与实心结构相比，在使用相同材料的前提下，减轻了重量，在驱动设备具备相同的负载驱动能力的前提下，增大了卡爪的负载重量范围；连接部一303的存在，一方面，防止第一卡爪201和第二卡爪202的运动行程超过一定的限度，即起到行程限位的作用，特别是在一些大型设备搬运场合重，两者体积重量均较大，如果没有连接部一303，的纤维作用，第一卡爪201和第二卡爪202的镰刀式弯曲形状，在打开的时候，可能会碰撞到壳体1，对壳体1造成破坏；另一方面，可以增大第一连接块301与第二连接块302整体的牢固性能和使用寿命，单纯的层叠片一304会存在刚性与韧性不匹配，在负荷较重的环境下，容易断裂。

实施例7

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-6任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述第一卡爪201与第二卡爪202结构相同，所述第二卡爪202包括卡爪片，相邻卡爪片之间设有卡爪间隙203，至少2片以上的卡爪片上下层叠设置，形成第二卡爪202；层叠片一304的厚度小于卡爪间隙203高度，以使所述第二连接块302的层叠片一304插入卡爪间隙203内，卡爪片厚度小于叠片间隙一305，以使卡爪片插入叠片间隙一305内；

第一卡爪201和第二卡爪202的卡爪片上均设有通孔，通过第一螺栓204和第四螺栓207，与第一连接块301和第二连接块302另一端通孔的配合，实现与第一卡爪201和第二卡爪202活动连接。

卡爪片插入到叠片间隙一305内，层叠片一304插入卡爪间隙203内，卡爪片和层叠片一304重叠部分均设有通孔，以使第一螺栓204和第四螺栓207可以插入通孔内。

实施例8

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-7任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述第三连接块401包括连接部二402和层叠片二403；相邻的所述层叠片二403之间设有叠片间隙二404，至少2片以上的所述层叠片二404上下层叠设置在连接部二402的两侧，形成所述的第三连接块401；

卡爪片厚度小于叠片间隙二404高度，以使卡爪片插入叠片间隙二404内；层叠片二403厚度小于卡爪间隙203，以使层叠片二403可以插入卡爪间隙203内；

第三连接块401两端均设有贯穿层叠片二403的通孔，通过第二螺栓205和第三螺栓206，与第一卡爪201和第二卡爪202一端通孔的配合，实现与第三连接块401活动连接。

卡爪片与层叠片二403重叠部分设有通孔，即第三连接块401与第一卡爪201和第二卡爪202重叠部分设有通孔，以使第二螺栓205和第三螺栓206插入通孔，实现活动连接。

连接部二402起到限制第一卡爪201和第二卡爪202移动行程范围的作用，防止第一卡爪201和第二卡爪202互相碰撞，保护第一卡爪201和第二卡爪202的结构，提高使用寿命。

第三连接块401层叠结构的技术效果与第一连接块301与第二连接块302的层叠结构的技术效果相同。

实施例9

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-8任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述第一卡爪201与第二卡爪202中的一个卡爪片的侧面上分别设有激光传感器6，通过第三螺钉(601)将激光传感器6分别固定在所述第一卡爪201与第二卡爪202中的一个卡爪片的侧面上；所述第一卡爪201与第二卡爪202接触待夹取物体的一侧上设有保护垫208。

所述保护垫208为硅胶软垫，硅胶软垫起辅助夹持作用；保护垫208可以套设在每个卡爪片的侧面；还可以如图1所示，加工成长方形，均匀镶嵌在第一卡爪201与第二卡爪202上。防止第一卡爪201和第二卡爪202与物体直接接触时，破坏物体表面的平整度，保护垫208起到缓冲受力作用，且可以增大与物体的接触面和与物体接触时的摩擦力，防止抓取后，物体坠落，特别是在精密测量中，可确保物体表面不受破坏。

实施例10

如图1和2所示，本实施例的一种卡爪，在实施例1-9任一项技术方案的基础上进一步改进是：所述连接部二402一面与推杆13固定连接，所述连接部二402的另一面上设有视觉传感器5。

激光传感器6、视觉传感器5的定位方法在以下专利申请中已公开：中国发明专利申请公布号：CN109015632A；申请公布日：2018年12月18日，公布了一种机器人手爪末端定位方法，该方法利用激光器(相当于本申请的激光传感器)向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线；利用工业相机(相当于本申请的视觉传感器的一种)采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像；提取所述激光条纹图像中的激光条纹中心；根据所述激光条纹中心，定位出所述被测工件的位置。

本申请的卡爪，利用自身结构的优点，通过激光传感器6、视觉传感器5实现对待夹取物体的精确定位，防止抓空；当所述卡爪安装在机器人操作臂上，可辅助机器人操作臂完成相应动作，当所述卡爪安装在操作平台上时，可配合操作平台完成工件/物体的夹取移动，转换等位置操作，提高操作平台和机器人自动化程度。

如图1所示，第一卡爪201与第二卡爪202上的激光传感器6发出激光信号，中间的视觉传感器5加以捕捉，利用现有技术中的定位分析算法，对两束激光照射在物体上的不同反射光加以分析，结合现有技术中的特定算法，对目标物体定位。定位完成后将信号传递给气动元件，气缸101收缩。带动第一中间连接块301、第二连接块302和第三连接块401向后运动，引起第一卡爪201与第二卡爪202收缩，完成夹持。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种卡爪，包括卡爪本体，其特征在于，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪(201)和第二卡爪(202)；所述转动连接部包括第一连接块(301)、第二连接块(302)和第三连接块(401)，所述驱动部包括推杆(13)和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块(301)一端和第二连接块(302)一端均活动连接，推杆(13)一端与驱动设备连接，推杆(13)另一端固定连接在第三连接块(401)中部一面上，所述第三连接块(401)的两端分别与第一卡爪(201)一端和第二卡爪(202)一端连接，第一连接块(301)另一端活动连接在第一卡爪(201)上，第二连接块(302)另一端活动连接在第二卡爪(202)上；第三连接块(401)中部另一面上设有视觉传感器(5)；所述第一卡爪(201)和第二卡爪(202)上分别设有激光传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、气缸(101)、驱动端(104)、进气孔(102)和出气孔(103)，推杆(13)一端与气缸(101)一端连接，气缸(101)位于壳体(1)内，进气孔(102)和出气孔(103)位于气缸(101)上，驱动端(104)与压缩机连接。

3.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、电缸和伺服电机，电缸位于壳体(1)内，伺服电机与电缸一端连接，电缸另一端与推杆(13)一端连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种卡爪，其特征在于，所述的壳体(1)包括壳体槽(12)、驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)，壳体(1)内部为中空，设有壳体槽(12)，视觉传感器(5)和激光传感器(6)的信号输出线均布设于壳体槽(12)内，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)位于壳体(1)的一端，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)之间设有间隙，所述第一连接块(301)和第二连接块(302)分别位于驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)两端形成的间隙内，与驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述壳体(1)还包括连接槽(11)，所述连接槽(11)与机器人手臂，或支撑平台连接。

6.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一连接块(301)与第二连接块(302)结构相同，所述第一连接块(301)包括连接部一(303)和层叠片一(304)，相邻的所述层叠片一(304)之间设有叠片间隙一(305)，至少2片以上的所述层叠片一(304)上下层叠设置在连接部一(303)的两侧，形成所述的第一连接块(301)；

第一连接块(301)与第二连接块(302)两端均设有贯穿层叠片一(304)的通孔，通过第一螺钉(306)和第二螺钉(307)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)一端通孔的配合，实现与驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)活动连接；

通过第一螺栓(204)和第四螺栓(207)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)另一端通孔的配合，实现与第一卡爪(201)和第二卡爪(202)活动连接。

7.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一卡爪(201)与第二卡爪(202)结构相同，所述第二卡爪(202)包括卡爪片，相邻卡爪片之间设有卡爪间隙(203)，至少2片以上的卡爪片上下层叠设置，形成第二卡爪(202)；层叠片一(304)的厚度小于卡爪间隙(203)高度，以使所述第二连接块(302)的层叠片一(304)插入卡爪间隙(203)内，卡爪片厚度小于叠片间隙一(305)，以使卡爪片插入叠片间隙一(305)内；

第一卡爪(201)和第二卡爪(202)的卡爪片上均设有通孔，通过第一螺栓(204)和第四螺栓(207)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)另一端通孔的配合，实现与第一卡爪(201)和第二卡爪(202)活动连接。

8.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第三连接块(401)包括连接部二(402)和层叠片二(403)；相邻的所述层叠片二(403)之间设有叠片间隙二(404)，至少2片以上的所述层叠片二(403)上下层叠设置在连接部二(402)的两侧，形成所述的第三连接块(401)；

卡爪片厚度小于叠片间隙二(404)高度，以使卡爪片插入叠片间隙二(404)内；层叠片二(403)厚度小于卡爪间隙(203)，以使层叠片二(403)可以插入卡爪间隙(203)内；

第三连接块(401)两端均设有贯穿层叠片二(403)的通孔，通过第二螺栓(205)和第三螺栓(206)，与第一卡爪(201)和第二卡爪(202)一端通孔的配合，实现与第三连接块(401)活动连接。

9.根据权利要求7所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一卡爪(201)与第二卡爪(202)中的一个卡爪片的侧面上分别设有激光传感器(6)，通过第三螺钉(601)将激光传感器(6)分别固定在所述第一卡爪(201)与第二卡爪(202)中的一个卡爪片的侧面上；所述第一卡爪(201)与第二卡爪(202)接触待夹取物体的一侧上设有保护垫(208)。

10.根据权利要求8所述的一种卡爪，其特征在于，所述连接部二(402)一面与推杆(13)固定连接，所述连接部二(402)的另一面上设有视觉传感器(5)。

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