CN214651831U - 四轴y型机械手 - Google Patents
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Abstract
四轴Y型机械手，所述四轴Y型机械手包括四轴驱动机构以及设置在所述四轴驱动机构驱动端的取料臂，所述取料臂为三个，三个所述取料臂呈Y型设置，所述取料臂通过四轴驱动机构将取料臂交替运作；所述取料臂包括设有用于夹取毛坯料的夹爪的第一取料臂，所述取料臂包括设有用于取嵌件的嵌件进料头的第二取料臂，所述取料臂包括设有用于夹取成品的成品夹爪的第三取料臂。本实用新型通过本装置能够依次完成多零件的上料/下料工序无需人员参与，简单安全；采用本装置可以使进行快速上料，装配加工，在加工过程中机械爪完成上料工序，在设备下料后顺势进行上料工作，提高设备稼动率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种四轴Y型机械手。
背景技术
传统油压设备需要人工进行备料上料安装待压入工件等一系列操作，人工夹送料由于主观影响，送料时间、隔料位置均存在较大的误差，废品率较高致使生产效率底下。目前操作工人对工作环境的要求越来越高，安全意识越来越强导致企业招工上短缺。工人送料工作环境恶劣，强度大，存在一定的安全隐患。现存一些机械手，大部分机械手只能完成简单的上料或夹塑或下料单一工序，或者依次完成各个工序，对于需要多项工序的冲压件产品，需要多台协作，费用高且效率低。
发明内容
为了解决目前上述设备的人员操作危险性以及现有机械手的不足，本实用新型提供一种四轴Y型机械手。
本实用新型解决其技术问题的技术方案是：四轴Y型机械手，所述四轴Y型机械手包括四轴驱动机构以及设置在所述四轴驱动机构驱动端的取料臂，所述取料臂为三个，三个所述取料臂呈Y型设置，所述取料臂通过四轴驱动机构将取料臂交替运作；所述取料臂包括设有用于夹取毛坯料的夹爪的第一取料臂，所述取料臂包括设有用于取嵌件的嵌件进料头的第二取料臂，所述取料臂包括设有用于夹取成品的成品夹爪的第三取料臂。
进一步，所述四轴驱动机构包括X轴直线滑台模组、Y轴直线滑台模组、Z轴直线滑台模组，以及绕Z轴旋转的旋转机构。
进一步，所述嵌件进料头包括固定板，所述固定板上设有凹槽，所述固定板上设有用于存储嵌件的存料孔，所述存料孔位于凹槽两侧，所述凹槽内滑设有滑块，所述滑块固定在往复运动的驱动机构驱动端，还包括夹块，所述存料孔侧面设有供夹块往复运动的滑槽，所述夹块后端嵌设有磁铁，所述滑块侧面设有与所述夹块对应的正反两个磁铁，所述滑块移动切换正对夹块后端的两个磁铁从而吸引或排斥夹块后端的磁铁实现对存料孔内嵌件的松脱以及夹紧。所述凹槽内设有滑轨，所述滑块滑设在所述滑轨上。
进一步，还包括固定块，所述固定块位于所述凹槽两侧，所述滑槽设置在所述固定块上；所述凹槽侧面设有限位槽，所述固定块上设有限位凸起，所述限位凸起与限位槽配合使固定块固定在凹槽侧面；所述夹块两侧设有限位凸筋，所述滑槽两侧设有供所述限位凸筋滑设的开槽；还包括盖板，所述盖板盖设在所述凹槽上。
本实用新型的有益效果在于：通过本装置能够依次完成多零件的上料/下料工序无需人员参与，简单安全；采用本装置可以使进行快速上料，装配加工，在加工过程中机械爪完成上料工序，在设备下料后顺势进行上料工作，提高设备稼动率。
附图说明
图1为本实用新型立体图。
图2为本实用新型嵌件进料头立体图。
图3为本实用新型嵌件进料头爆炸图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
如图1至3所示：四轴Y型机械手，所述四轴Y型机械手包括四轴驱动机构以及设置在所述四轴驱动机构驱动端的取料臂，所述取料臂为三个，三个所述取料臂呈Y型设置，所述取料臂通过四轴驱动机构将取料臂交替运作；所述取料臂包括设有用于夹取毛坯料的夹爪11的第一取料臂1，所述夹爪包括气缸以及夹头，通过气缸带动夹头夹紧毛配料，所述取料臂包括设有用于取嵌件的嵌件进料头21的第二取料臂2，所述取料臂包括设有用于夹取成品的成品夹爪31的第三取料臂3，所述成品夹爪包括气缸以及夹头，通过气缸带动夹头夹紧成品。
本实施例中，所述四轴驱动机构包括X轴直线滑台模组4、Y轴直线滑台模组5、Z轴直线滑台模组6，以及绕Z轴旋转的旋转机构7。
本实施例中，所述嵌件进料头包括固定板211，所述固定板211上设有凹槽212，所述固定板211上设有用于存储嵌件的存料孔213，所述存料孔213位于凹槽212两侧，所述凹槽212内滑设有滑块214，所述滑块214固定在往复运动的驱动机构驱动端215，还包括夹块216，所述存料孔213侧面设有供夹块往复运动的滑槽217，所述夹块216后端嵌设有磁铁218，所述滑块214侧面设有与所述夹块216对应的正反两个磁铁，所述滑块移动切换正对夹块后端的两个磁铁从而吸引或排斥夹块后端的磁铁实现对存料孔内嵌件的松脱以及夹紧。所述凹槽内设有滑轨，所述滑块滑设在所述滑轨2111上。
本实施例中，还包括固定块219，所述固定块位于所述凹槽两侧，所述滑槽设置在所述固定块上；所述凹槽侧面设有限位槽，所述固定块上设有限位凸起，所述限位凸起与限位槽配合使固定块固定在凹槽侧面；所述夹块两侧设有限位凸筋，所述滑槽两侧设有供所述限位凸筋滑设的开槽；还包括盖板2112，所述盖板盖设在所述凹槽上。
Claims (5)
1.四轴Y型机械手，其特征在于：所述四轴Y型机械手包括四轴驱动机构以及设置在所述四轴驱动机构驱动端的取料臂，所述取料臂为三个，三个所述取料臂呈Y型设置，所述取料臂通过四轴驱动机构将取料臂交替运作；
所述取料臂包括设有用于夹取毛坯料的夹爪的第一取料臂，所述取料臂包括设有用于取嵌件的嵌件进料头的第二取料臂，所述取料臂包括设有用于夹取成品的成品夹爪的第三取料臂。
2.如权利要求1所述的四轴Y型机械手，其特征在于：所述四轴驱动机构包括X轴直线滑台模组、Y轴直线滑台模组、Z轴直线滑台模组，以及绕Z轴旋转的旋转机构。
3.如权利要求1所述的四轴Y型机械手，其特征在于：所述嵌件进料头包括固定板，所述固定板上设有凹槽，所述固定板上设有用于存储嵌件的存料孔，所述存料孔位于凹槽两侧，所述凹槽内滑设有滑块，所述滑块固定在往复运动的驱动机构驱动端，还包括夹块，所述存料孔侧面设有供夹块往复运动的滑槽，所述夹块后端嵌设有磁铁，所述滑块侧面设有与所述夹块对应的正反两个磁铁，所述滑块移动切换正对夹块后端的两个磁铁从而吸引或排斥夹块后端的磁铁实现对存料孔内嵌件的松脱以及夹紧。
4.如权利要求3所述的四轴Y型机械手，其特征在于：所述凹槽内设有滑轨，所述滑块滑设在所述滑轨上。
5.如权利要求3所述的四轴Y型机械手，其特征在于：还包括固定块，所述固定块位于所述凹槽两侧，所述滑槽设置在所述固定块上；所述凹槽侧面与所述固定块通过限位凸起以及限位槽固定；所述夹块两侧设有限位凸筋，所述滑槽两侧设有供所述限位凸筋滑设的开槽；还包括盖板，所述盖板盖设在所述凹槽上。
Priority Applications (1)
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2020
- 2020-11-23 CN CN202022732439.7U patent/CN214651831U/zh active Active
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