CN115027771B - 机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法，快换联接器包括固定部和换装部，固定部连接机器人的末端，换装部连接末端执行器，固定部、换装部的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；其中，固定部卡紧为伞撑状或斜楔状；当快换联接器换装时，机器人使固定部相对换装部向下移动，实现换装部与固定部卡紧与分离；库座，用于机器人的末端水平运动后放置换装部；末端执行器定位放置在库座上，末端执行器包括气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手。操作方法为机器人开箱和取货系统进行开箱和取货。本发明采用视觉引导，智能化地实现开箱、取货，适用于电商的入库或拣货流程。

Description

机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法

技术领域

本发明涉及运输包装与仓储物流技术领域，尤其是指一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法。

背景技术

在仓储物流领域的自动化立体仓库进货端口，采用的运输包装方式如下：叉车将托盘及瓦楞纸箱运输到自动化立体仓库入口，人工剪断打包带、割开封胶带、翻开箱盖大板与箱盖小板，然后手工抓取货品到扫码机处识别标识码，再放进仓库周转箱，仓库周转箱自动放置在自动化立体仓库的库位。

其中，电商物流领域的入库流程：在电商配送中心入口，人工剪断打包带、割开封胶带、翻开箱盖大板与箱盖小板，然后手工抓取货品到扫码机处识别标识码，再放回瓦楞纸箱，瓦楞纸箱进入自动化立体仓库的库位；补货流程：超市货架的货品不够时，运输瓦楞纸箱到相应超市货架，再手工开箱、手工将货品放置在超市货架相应位置；配货流程：人工拖运订单周转箱到订单货品处，取下货品、扫码、放进订单周转箱，多个订单货品需要满场找寻，订单周转箱的订单货品齐全后送至包装工位，因此目前的流程是人找货模式。

综上所述，现有的流程存在的不足之处在于：所使用的大瓦楞纸箱多为从供应商到电商的一次性运输，浪费污染严重；入库、理货、配货时，操作对象是内包装货品，货品内包装的尺寸、形状和软硬程度差别大，没有类似灵活人手的通用机械手，需要大量人工；且配货过程类似超市购物，需要配货车寻找到货品位置、人工从超市货架上拿取订单中的货品，配货效率低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法。

本发明所采用的技术方案如下：

一种机器人末端执行器快换联结器，包括

快换联接器，包括固定部和换装部；所述固定部上端连接在机器人的末端上，所述换装部连接末端执行器；所述固定部与所述换装部上的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；所述末端执行器上的反馈信号均采用无线传输方式；带有所述换装部的末端执行器分别定位放置在库座上；

所述固定部相对于所述库座上的所述换装部向下移动，在所述固定部下端进入所述换装部内且到位后，所述固定部下端的卡紧部件靠弹簧力和力放大作用，实现与所述换装部卡紧；分离时，所述卡紧部件靠电磁力克服弹簧力而实现松开；

通过所述快换联接器，实现不同的所述末端执行器在机器人上的自动快换，实现了通气回路、通电回路的自动连接，接通了真空源、气源和电源；所述固定部为伞撑状固定部或斜楔状固定部，伞撑状固定部或斜楔状固定部的所述卡紧部件分别采用伞撑机构或斜楔机构；其中，所述斜楔机构的卡紧部件有面面接触、线面接触二种。

其进一步的技术特征在于：所述伞撑状固定部包括伞头推杆、六个二力杆、六个活塞、六个钢珠、双耳套、导套圆形座、压缩弹簧和电磁铁线圈；六个所述二力杆装进所述伞头推杆的伞头的槽中，并通过圆柱销形成铰链连接；六个所述活塞和六个所述二力杆通过圆柱销形成铰链连接；所述伞头推杆的导向部分设置所述压缩弹簧，且所述伞头推杆塞进所述导套圆形座的导向孔中，电磁铁线圈固定在导套圆形座中心沉孔中，所述导套圆形座外圆柱与所述双耳套孔定位后被固定在所述双耳套上，装配成所述伞撑机构卡紧部件；

所述伞撑状固定部还包括上安装座和供电接头，所述上安装座固定在所述机器人的末端后，所述双耳套的双耳与所述上安装座的槽宽定位、及所述双耳套的下部外圆柱面与所述上安装座的大孔定位后，分别装入六个所述钢珠在所述双耳套均布径向孔中，六个所述活塞上部开设豁口，将所述卡紧部件整体装入双耳套，并在所述双耳套的双耳处紧固；

所述供电接头对称放置两个，其包括上塑壳、上塑壳盖和两块上铜座，两块所述上铜座分别塞进所述上塑壳上分隔的二个空槽里，并通过所述上塑壳盖盖好，且固定在所述上安装座的侧缺口里。

其进一步的技术特征在于：所述斜楔状固定部包括六棱锥台推杆、六个导向销、六个斜面活塞、六个钢珠、销槽双耳套、台阶导套圆形座、大径压缩弹簧、电磁铁线圈和直线轴承；所述六棱锥台推杆的下部是由圆锥台面加工的六斜面棱台，所述六棱锥台推杆上的斜面与斜面活塞的斜面吻合；斜面活塞下面固定有导向销，所述导向销在销槽双耳套下面的径向槽中实现移动导向；所述台阶导套圆形座内孔增加一中心台阶孔，用于安装所述直线轴承，所述大径压缩弹簧套在所述直线轴承的伸出端；所述六棱锥台推杆的导向部分设置所述压缩弹簧，且所述六棱锥台推杆塞进所述直线轴承的内孔中，所述电磁铁线圈固定在所述台阶导套圆形座的中心沉孔中，所述台阶导套圆形座的外圆柱与所述销槽双耳套孔定位后被固定在所述销槽双耳套上，装配成六棱锥台推杆与斜面活塞面面接触的所述斜楔机构卡紧部件。

其进一步的技术特征在于：所述斜楔状固定部包括圆锥台推杆、六个导向销、六个斜面活塞、六个钢珠、销槽双耳套、台阶导套圆形座、大径压缩弹簧、电磁铁线圈和直线轴承；所述圆锥台推杆的下部是小锥度的圆锥台，圆锥台的锥度与所述斜面活塞的斜面吻合，线面接触以减少相对移动时的滑动摩擦力，且卡紧状态下，六个线接触接触力的分力夹角大于所述圆锥台推杆与所述直线轴承的滚动摩擦角而自锁，所述圆锥台推杆自锁不动；斜面活塞下面固定有导向销，所述导向销在销槽双耳套下面的径向槽中实现移动导向；所述台阶导套圆形座内孔增加一中心台阶孔，用于安装所述直线轴承，所述大径压缩弹簧套在所述直线轴承的伸出端；所述圆锥台推杆的导向部分设置所述大径压缩弹簧，且所述圆锥台推杆塞进所述直线轴承的内孔中，所述电磁铁线圈固定在所述台阶导套圆形座的中心沉孔中，所述台阶导套圆形座的外圆柱与所述销槽双耳套孔定位后被固定在所述销槽双耳套上，装配成圆锥台推杆与斜面活塞线面接触的另一种所述斜楔机构卡紧部件。

其进一步的技术特征在于：所述换装部包括下接座、菱形定位销、圆柱定位销和接电头，所述下接座下端环面上对称左右处，分别靠圆柱面过盈配合地装配有圆柱定位销、菱形定位销；所述下接座的下部较长、中空，从下到上依次是螺纹、配合圆柱、台阶面、长圆柱；

所述下接座的上端圆环面上的六个均布的浅坑平面上，浅坑平面中心有孔与侧面的径向孔相通，所述径向孔外侧为安装气管接头或节流阀的螺纹孔；

接电头对称放置两个，所述接电头包括下塑壳、下铜座、下塑壳盖和球头滑杆，所述球头滑杆从所述下铜座的孔穿过，所述下铜座的孔内设置小弹簧；二块所述下铜座分别塞进所述下塑壳上分隔的二个空槽里，通过所述下塑壳盖盖好、并粘接在所述下塑壳上，且固定在所述下接座的侧缺口里；

所述库座为刀架座，所述刀架座的横截面为倒L形，所述刀架座的侧垂直面固定，所述刀架座的水平面上开设槽口，所述槽口前宽后窄，所述槽口用于所述机器人的末端水平运动后放置连接有所述末端执行器的所述换装部；所述刀架座设有定位孔，用于一面二销原理来定位所述换装部。

一种机器人开箱和取货系统，采用上述所述的机器人末端执行器快换联接器，其特征在于：带有所述换装部的所述末端执行器包括气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手；其中，所述多吸嘴手掌为多吸嘴反向移动手掌或多吸嘴并联机构手掌。

其进一步的技术特征在于：所述气动冲击刀包括直柄手握式风镐、刀柄和刀片；所述刀片固定在所述刀柄上，所述刀柄固定在所述直柄手握式风镐的冲击头上。

其进一步的技术特征在于：所述多吸嘴反向移动手掌中，靠二根导杆和二个第一直线轴承导向，并靠反向丝杠螺母、正向丝杠螺母和正反双螺纹丝杠驱动，二块L形滑块相向移动；二个细颈柔弯吸嘴分别装在二个L形滑块下部，控制正反双螺纹丝杠转动，从而调节二个细颈柔弯吸嘴距离，或在机器人运动过程中改变二个被吸附物体的距离。

其进一步的技术特征在于：所述多吸嘴并联机构手掌中，所述并联机构为双电机驱动的平面五杆机构，以R表示转动副、S表示移动副，所述平面五杆机构构型为RSRSR，其中五杆是机架a、铰链滑块b、伸缩杆c、伸缩杆d、铰链滑块e，机架a分别与铰链滑块b和铰链滑块e铰链连接，铰链滑块b和伸缩杆c、伸缩杆d和铰链滑块e均带驱动的转动伸缩器，是所述平面五杆机构由二个所述转动伸缩器组成；细颈柔弯吸嘴对称地安装在所述并联机构的伸缩杆c、伸缩杆d上，控制二个所述转动伸缩器上的丝杠轴电机，从而调节二个细颈柔弯吸嘴位置，或在机器人运动过程中改变二个被吸附物体的位置。

其进一步的技术特征在于：所述吸嘴与气爪组合模块包括固定在元宝形基座或弯板形基座上的气爪和细颈柔弯吸嘴；其中，所述气爪为四指平移式或三指平移式或二指平移式或二指摆动式。

其进一步的技术特征在于：所述抓取机械手为电-气复合驱动机械手，是二个平面五杆机构的对称并联，以R表示转动副、S表示移动副，所述平面五杆机构构型为SRSRR，其中五杆是机架a1、双杆铰链驱动滑块b1、转动滑动杆c1、铰链滑块d1、转动驱动杆e1；双杆铰链驱动滑块b1是气缸驱动，转动驱动杆e1是电机驱动，三根手指分别设置在机架a1上和二个对称设置的转动滑动杆c1上；所述抓取机械手通过电机蜗轮蜗杆减速器一体机驱动调节位姿和气缸驱动夹持。

一种机器人开箱和取货的方法，利用上述所述的机器人开箱和取货系统，其特征在于包括以下步骤：在视觉引导下，包括开箱和取货，开箱和取货为先后连续使用或各自单独使用；

开箱：①采用所述气动冲击刀通气下冲击切断打包带、不通气下划割开封胶带，所述多吸嘴手掌翻折纸箱盖板；或者，②在通气状态下，采用所述气动冲击刀切断打包带，再在纸箱盖板边缘垂直地俯切四纸箱盖板或在纸箱盖板下部水平地侧切四侧纸箱板，分离四块纸箱盖板，最后采用所述多吸嘴手掌吸走纸箱盖板；或者，③采用所述气动冲击刀切断打包带、划割开封胶带后，所述吸嘴与气爪组合模块翻折纸箱盖板；或者，④采用所述气动冲击刀切断打包带、切分纸箱盖板后，所述吸嘴与气爪组合模块吸走纸箱盖板；

取货：①采用所述多吸嘴手掌吸取一个或多个货品，放进同一个或多个纸箱内；或者，②采用所述吸嘴与气爪组合模块吸取或抓取货品；或者，③采用所述抓取机械手抓取货品。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明为了切开打包带、封胶带和瓦楞纸板，采用了视觉与机器人技术，灵活性大大提高。

本发明的各种末端执行器可以采用机器人进行互换安装，使用范围大大增加。同时，多吸嘴手掌带有二个吸嘴，同时吸取二个货品放进同一周转箱，或者同时吸取二个货品，途中货品被分开，放进相邻的周转箱；并且，吸嘴与气爪组合模块，机器人末端手腕转动180°，实现吸取或夹取功能转化；

综上所述，本发明实现了翻折纸箱盖板或拆盖的高效的智能化加工。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明的快换联结器的伞撑状固定部的仰视图。

图2是本发明的快换联结器的伞撑状固定部的A-A处的旋转剖主视图。

图3是本发明的快换联结器的伞撑状固定部的B-B处的局部剖视图。

图4是本发明的快换联结器的换装部的俯视图。

图5是本发明的快换联结器的换装部的C-C处的主剖视图。

图6是本发明的快换联结器的换装部的D-D处的局部剖视图。

图7是本发明的快换联结器的换装部的E-E处的局部剖视图。

图8是本发明的快换联结器的斜楔状固定部的仰视图。

图9是本发明的快换联结器的斜楔状固定部的旋转剖主视图。

图10是本发明的刀架座的主视图。

图11是本发明的刀架座的俯视图。

图12是本发明的气动冲击刀的主视图。

图13是本发明的气动冲击刀的左视图。

图14是本发明的多吸嘴反向移动手掌的F-F处的剖主视图。

图15是本发明的多吸嘴反向移动手掌的G-G处的剖主视图。

图16是本发明的多吸嘴并联机构手掌的机构原理图。

图17是本发明的多吸嘴并联机构手掌的俯视图。

图18是本发明的多吸嘴并联机构手掌的转动伸缩器的H-H处的剖主视图。

图19是本发明的多吸嘴并联机构手掌的转动伸缩器的I-I处的剖左视图。

图20是本发明的转动伸缩器的勾头直角滑座零件的主视图。

图21是本发明的转动伸缩器的勾头直角滑座零件的左视图。

图22是本发明的吸嘴与气爪组合模块的元宝形基座安装的主剖视图。

图23是本发明的吸嘴与气爪组合模块的弯板形基座安装的主剖视图。

图24是本发明的电-气复合驱动机械手的机构原理图。

图25是本发明的电-气复合驱动机械手的三维结构示意图。

说明书附图标记说明：

伞撑状固定部包括：10、上安装座；11、密封圈；12、供电接头；13、伞撑机构卡紧部件；其中，供电接头12包括：121、上塑壳；122、上塑壳盖；123、上铜座；其中，伞撑机构卡紧部件13包括：131、伞头推杆；132、二力杆；133、活塞；134、钢珠；135、双耳套；136、导套圆形座；137、压缩弹簧；138、电磁铁线圈；

斜楔状固定部包括：10、上安装座；11、密封圈；12、供电接头；13a、斜楔机构卡紧部件；其中，斜楔机构卡紧部件13a包括：131a、六棱锥台推杆；131b、圆锥台推杆；132a、导向销；133a、斜面活塞；134、钢珠；135a、销槽双耳套；136a、台阶导套圆形座；137a、大径压缩弹簧；138、电磁铁线圈；139a、直线轴承；

换装部包括；20、下接座；21、菱形定位销；22、圆柱定位销；23、接电头；其中，接电头23包括：231、下塑壳；232、下铜座；233、下塑壳盖；234、球头滑杆；235、小弹簧；

库座包括：30、刀架座；

气动冲击刀包括：40、直柄手握式风镐；41、刀柄；42、刀片；

多吸嘴反向移动手掌包括：51、L形安装板；510、反向丝杠螺母；511、驱动电机；512、联轴器；513、第一带座轴承；514、正反双螺纹丝杠；515、第一支撑板；516、第一L形滑块；517、正向丝杠螺母；518、第一直线轴承；519、导杆；

多吸嘴并联机构手掌包括：52、细颈柔弯吸嘴；53、W形安装板；531、丝杠轴电机；532、直角转动座；533、勾头直角滑座；534、短勾头直角滑座；535、铰链外板；541、下厚板；542、转轴；543、双头定位螺柱；544、第二带座轴承；

吸嘴与气爪组合模块包括：60、元宝形基座；61、气爪；62、弯板形基座；

抓取机械手包括：70、长底板；71、电机蜗轮蜗杆减速器一体机；72、手指；73、齿轮；74、第二支撑板；75、驱动轴；76、摆杆；77、直角连杆；78、铰链头导杆；79、铰链芯轴；80、第二L形滑块；81、第二直线轴承；82、气缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。

本实施例公开一种机器人末端执行器快换联接器，包括

快换联接器包括固定部和换装部；固定部上端连接在机器人的末端上，换装部连接末端执行器；固定部与换装部上的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；末端执行器上的反馈信号均采用无线传输方式；带有换装部的末端执行器分别定位放置在库座上；

固定部相对于库座上的换装部向下移动，在固定部下端进入换装部内且到位后，固定部下端的卡紧部件靠弹簧力和力放大作用，实现与换装部卡紧；分离时，卡紧部件靠电磁力克服弹簧力而实现松开；

通过快换联接器，实现不同的末端执行器在机器人上的自动快换，实现了通气回路、通电回路的自动连接，接通了真空源、气源和电源；固定部为伞撑状固定部或斜楔状固定部，伞撑状固定部或斜楔状固定部的卡紧部件分别采用伞撑机构或斜楔机构；其中，斜楔机构的卡紧部件有面面接触、线面接触二种。伞撑机构或斜楔机构既是力放大机构，靠弹簧力卡紧；伞撑机构或斜楔机构又是运动自锁机构，保证操作过程中卡紧不会松脱。

实施例1

结合图1-图3，伞撑状固定部包括伞头推杆131、二力杆132、活塞133、钢珠134、双耳套135、导套圆形座136、压缩弹簧137和电磁铁线圈138；二力杆132装进伞头推杆131的伞头的槽中，并通过圆柱销形成铰链连接；活塞133和二力杆132通过圆柱销形成铰链连接；伞头推杆131的导向部分设置压缩弹簧137，且伞头推杆131塞进导套圆形座136的导向孔中，电磁铁线圈138固定在导套圆形座136中心沉孔中，导套圆形座136外圆柱与双耳套135孔定位后被固定在双耳套135上，装配成伞撑机构卡紧部件。

上安装座10固定在机器人末端后，双耳套135的双耳与上安装座10的槽宽定位、及双耳套135的下部外圆柱面与上安装座10的大孔定位后，分别装入六个钢珠134在双耳套135均布径向孔中，六个活塞133上部有豁口，从而卡紧部件整体装入双耳套135，靠四个螺钉在双耳套135的双耳处紧固；

六个密封圈11粘贴在上安装座10下部圆环面上的六个均布的浅坑平面上，浅坑平面中心有孔与侧面的径向孔相通，径向孔外侧是安装气管接头或节流阀的螺纹孔；

供电接头对称放置两个。在供电接头中，二块上铜座123分别塞进上塑壳121上分隔的二个空槽里，用上塑壳盖122盖好、并粘接在上塑壳121上，再由二个螺钉固定在上安装座10的侧缺口里。

结合图4-图7，换装部包括下接座20、菱形定位销21、圆柱定位销22、下塑壳231、下铜座232、下塑壳盖233、球头滑杆234和小弹簧235。

结构上，下接座20下端环面上对称左右处，分别靠圆柱面过盈配合地装配有圆柱定位销22和菱形定位销21；下接座20下部较长、中空，从下到上依次是螺纹、配合圆柱、台阶面、长圆柱；

下接座20上端圆环面上的六个均布的浅坑平面上，浅坑平面中心有孔与侧面的径向孔相通，径向孔外侧是安装气管接头或节流阀的螺纹孔；

接电头23对称放置了二个，在接电头23中，球头滑杆234从下铜座232的孔穿过，下铜座232的孔的最下面是小弹簧235；二块下铜座232分别塞进下塑壳231上分隔的二个空槽里，用下塑壳盖233盖好、并粘接在下塑壳231上，再由二个螺钉固定在下接座20的侧缺口里；

结合图10和图11，刀库为刀架座30，其横截面倒L形，侧垂直面固定，水平面上开槽，槽口前宽后窄，便于机器人末端水平运动后放置换装部，并有定位孔，用于一面二销原理来定位换装部。

快换联结器的工作原理如下：

机器人末端安装有伞撑状固定部，根据视觉定位或系统中位置信息，机器人末端到达末端执行器上方，换装时伞撑状固定部垂直向下移动，同时电磁铁线圈138通电，伞头推杆131上端圆柱受磁场作用，伞头推杆131在导套圆形座136导向下，克服压缩弹簧137弹性力向上运动，伞头推杆131下端伞头带动在水平面均布的六根二力杆132一端向上运动，六根二力杆132使六个活塞133水平地向伞头推杆131的竖直轴线方向移动，在压缩的密封圈11的弹性力和换装部重力的共同作用下，固定部与换装部分离，从而活塞133顶端的钢珠134可以沿双耳套135的径向移动；

伞撑状固定部的双耳套135伸进换装部的下接座20的上端大孔里，同时钢珠134沿下接座20上的六个竖直圆弧横截面导槽向下移动，达到深度后电磁铁线圈138断电，伞头推杆131受压缩弹簧137弹性力向下运动；伞头推杆131下端伞头带动在水平面均布的六根二力杆132一端向下运动，六根二力杆132使六个活塞133水平地向伞头推杆131的竖直轴线反方向移动，从而活塞133顶端的钢珠134沿双耳套135的径向移动，压紧在下接座20上端大孔上水平面环槽中；双耳套135上的钢珠134径向移动孔最外侧直径小于钢珠134直径，因此钢珠134不能脱离双耳套135，但能顶住下接座20上端大孔上水平面环槽的圆弧上；

尽管压缩弹簧137弹性力不很大，但是伞头推杆131与二力杆132一端向下运动终点(即钢珠134顶住下接座20上端大孔上水平面环槽的圆弧上)的角度接近90°，伞头推杆131与二力杆132是弹簧力放大机构；并且弹簧力作用下，伞头推杆131与二力杆132自锁，钢珠134不能向双耳套135的竖直轴线方向运动，造成快换联结器的换装部与伞撑状固定部脱开。

上安装座10上的六个密封圈11，与下接座20上端面上六个浅坑平面接触并压紧密封，通气回路被连接，用于接通真空源、气源；下接座20上的球头滑杆234与下铜座232接触，球头滑杆234压缩了小弹簧235、并与上安装座10上的上铜座123接触，由于二根导线分别穿入上铜座123、下铜座232上的孔、并用螺钉紧固，所以通电回路被连接，可用于接通电源。

实施例2

结合图8和图9，斜楔状固定部包括以下结构：斜楔状固定部包括将六棱锥台推杆131a、导向销132a、斜面活塞133a、钢珠134、销槽双耳套135a、台阶导套圆形座136a、大径压缩弹簧137a、电磁铁线圈138和直线轴承139a；六棱锥台推杆131a的下部是由圆锥台面加工的六斜面棱台，六棱锥台推杆131a上的斜面与斜面活塞133a的斜面吻合；台阶导套圆形座136a内孔增加了一个中心台阶孔，用于安装直线轴承139a，大径压缩弹簧137a套在直线轴承139a伸出端；斜面活塞133a下面固定有导向销132a，导向销132a在销槽双耳套135a下面的径向槽中实现移动导向；六棱锥台推杆131a塞进直线轴承139a的内孔中，电磁铁线圈138固定在台阶导套圆形座136a的中心沉孔中，台阶导套圆形座136a的外圆柱与销槽双耳套135a孔定位后被固定在销槽双耳套135a上，装配成六棱锥台推杆131a与斜面活塞133a面面接触的斜楔机构卡紧部件；

与伞撑状固定部类似，斜楔状固定部的撑紧原理如下：电磁铁线圈138断电，六棱锥台推杆131a受大径压缩弹簧137a弹性力向下运动，六棱锥台推杆131a的六斜面棱台斜面，使得斜面活塞133a向径向外侧移动到位；六棱锥台推杆131a与斜面活塞133a之间的斜楔作用，大径压缩弹簧137a弹性力作用下，既有六棱锥台推杆131a使得斜面活塞133a向径向外侧撑紧的力放大功能，又有斜面活塞133a向径向内侧移动的自锁功能。

实施例3

斜楔状固定部包括圆锥台推杆131b、六个导向销132a、六个斜面活塞133a、六个钢珠134、销槽双耳套135a、台阶导套圆形座136a、大径压缩弹簧137a、电磁铁线圈138和直线轴承139a；圆锥台推杆131b的下部是小锥度的圆锥台，圆锥台的锥度与斜面活塞133a的斜面吻合，线面接触以减少相对移动时的滑动摩擦力，且卡紧状态下，六个线接触接触力的分力夹角大于圆锥台推杆131b与直线轴承139a的滚动摩擦角而自锁，圆锥台推杆131b自锁不动；斜面活塞133a下面固定有导向销132a，导向销132a在销槽双耳套135a下面的径向槽中实现移动导向；台阶导套圆形座136a内孔增加一中心台阶孔，用于安装直线轴承139a，大径压缩弹簧137a套在直线轴承139a的伸出端；圆锥台推杆131b的导向部分设置大径压缩弹簧137a，且圆锥台推杆131b塞进直线轴承139a的内孔中，电磁铁线圈138固定在台阶导套圆形座136a的中心沉孔中，台阶导套圆形座136a的外圆柱与销槽双耳套135a孔定位后被固定在销槽双耳套135a上，装配成圆锥台推杆131b与斜面活塞133a线面接触的另一种斜楔机构卡紧部件。

实施例4

末端执行器包括分别固定于换装部的气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手；其中，多吸嘴手掌为多吸嘴反向移动手掌或多吸嘴并联机构手掌。

结合图12和图13，气动冲击刀包括直柄手握式风镐40、刀柄41、刀片42；刀片42固定在刀柄41上，刀柄41固定在直柄手握式风镐40的冲击头上；下接座20的下端靠二个扁圆螺母固定在直柄手握式风镐40的厚端盖上，下接座20的气孔处装有直角节流阀，直角节流阀与直柄手握式风镐40上的直角管接头通过气管连接。

风镐又称为冲击风镐、气镐、冲击气镐，换上不同工具头又称为气铲、风铲，或气锤、风锤，或气凿、风凿等；本发明用于安装切割刀具而作为主切削运动，机器人末端的运动作为进给运动。

实施例5

结合图14和图15，多吸嘴反向移动手掌包括L形安装板51、细颈柔弯吸嘴52、反向丝杠螺母510、驱动电机511、联轴器512、第一带座轴承513、正反双螺纹丝杠514、第一支撑板515、第一L形滑块516、正向丝杠螺母517、第一直线轴承518和导杆519。

L形安装板51靠二个扁圆螺母固定在下接座20的下端，驱动电机511固定在L形安装板51的短侧边上，平行L形安装板51的短侧边的、二块第一支撑板515被固定在固定L形安装板51的长侧边上，驱动电机511轴与正反双螺纹丝杠514之间靠联轴器512转递扭矩，正反双螺纹丝杠514二端分别靠第一带座轴承513支撑在二块第一支撑板515上，二根导杆519的二端也固定在二块第一支撑板515上；二块第一L形滑块516侧面中间分别固定了反向丝杠螺母510或正向丝杠螺母517、两侧对称布置了第一直线轴承518，二根导杆519各自穿过一个第一直线轴承518；二个细颈柔弯吸嘴52分别装在二个第一L形滑块516下部，二个第一L形滑块516左右对称布置，驱动电机511转动，使正反双螺纹丝杠514带动二个第一L形滑块516、二个细颈柔弯吸嘴52，在二根导杆519导向下相向移动，从而调节二个细颈柔弯吸嘴52，或改变二个被吸附物体的距离(从纸箱中将二个被吸附物体放置在不同周转箱中，一次吸取二个、效率提高一倍)；多个细颈柔弯吸嘴52单独或共用下接座20上的气孔通道。

实施例6

结合图16-图19，多吸嘴并联机构手掌中，并联机构为双电机驱动的平面五杆机构，以R表示转动副、S表示移动副，五杆机构a、b、c、d、e杆构型为RSRSR，多吸嘴并联机构手掌包括细颈柔弯吸嘴52、W形安装板53、正向丝杠螺母517、第一直线轴承518、导杆519、丝杠轴电机531、直角转动座532、勾头直角滑座533、短勾头直角滑座534、铰链外板535、下厚板541、转轴542、双头定位螺柱543和第二带座轴承544。

平面五杆机构由二个左右对称分布的转动伸缩器组成，靠W形安装板53连接在一起，靠腰型槽调节二个转动伸缩器之间的距离；如图18-图19所示的转动伸缩器中，丝杠轴电机531固定在直角转动座532上，勾头直角滑座533的中间布置了正向丝杠螺母517、二侧分别固定二个第一直线轴承518，丝杠轴电机531驱动正向丝杠螺母517，二根导杆519悬臂地固定在直角转动座532上，二根导杆519分别穿过二个第一直线轴承518，细颈柔弯吸嘴52竖直地装在勾头直角滑座533，丝杠轴电机531驱动细颈柔弯吸嘴52在二根导杆519导向下直线移动；下厚板541与W形安装板53由四根双头定位螺柱543二端圆柱面定位后螺母紧固成整体，转轴542靠二个第二带座轴承544支撑，二个第二带座轴承544分别固定在下厚板541和W形安装板53下面，转轴542的下端与直角转动座532靠轴向螺钉紧固、平键转递转动，因此直角转动座532及其下面所有零件都整体转动。

如图17所示，左侧转动伸缩器的短勾头直角滑座534上下分别固定有一块铰链外板535，短勾头直角滑座534及上下的铰链外板535形成铰链双耳，右侧转动伸缩器的勾头直角滑座533为铰链单耳，铰链单耳在铰链双耳中间形成铰链连接；细颈柔弯吸嘴52对称地安装在并联机构的连杆和摇杆上，多个细颈柔弯吸嘴52单独或共用下接座20上的气孔。

其中，勾头直角滑座533的结构如图20和图21所示。

实施例7

结合图22和图23，吸嘴与气爪组合模块包括细颈柔弯吸嘴52、元宝形基座60、气爪61、弯板形基座62；气爪61与细颈柔弯吸嘴52固定在元宝形基座60或弯板形基座62上，元宝形基座60或弯板形基座62靠二个扁圆螺母固定在下接座20的下端；优选机器人末端手腕的中心线与水平面夹角为45度，吸嘴与气爪转化时手腕转动180度；其中，气爪61至少包括四指平移式或三指平移式或二指平移式或二指摆动式。

实施例8

结合图24和图25分别为抓取机械手的机构原理图和三维结构示意图，抓取机械手为电-气复合驱动机械手，是二个平面五杆机构的对称并联，以R表示转动副、S表示移动副，五杆机构a、b、c、d、e杆构型为SRSRR，靠电机驱动转动调节位姿和气缸移动夹持。电-气复合驱动机械手包括：长底板70、电机蜗轮蜗杆减速器一体机71、手指72、齿轮73、第二支撑板74、驱动轴75、摆杆76、直角连杆77、铰链头导杆78、铰链芯轴79、第二L形滑块80、第二直线轴承81、气缸82；

结构上，长底板70、第二L形滑块80、铰链芯轴79、铰链头导杆78、直角连杆77、摆杆76，共同构成五杆机构；三根手指72中，左侧二根手指72对称且运动，在左侧二根手指72对称面上，右侧一根手指72固定且位置可调；电机蜗轮蜗杆减速器一体机71固定在长底板70，长底板70和第二支撑板74靠四根双头螺柱形成整体，为一对齿轮73的装配框架；这对齿轮73的二根驱动轴75的下端固定了二根摆杆76，摆杆76分别与直角连杆77铰链连接，直角连杆77的竖直壁上装有第二直线轴承81，铰链头导杆78的导杆部分穿进第二直线轴承81，铰链头导杆78的铰链头部分套在铰链芯轴79上并轴向限位，铰链芯轴79固定在第二L形滑块80水平面上，第二L形滑块80竖直面上也装有第二直线轴承81，第二直线轴承81为第二L形滑块80直线移动提供导向；气缸82固定在长底板70上，气缸82的活塞杆与第二L形滑块80连接。

电-气复合驱动机械手的工作原理如下：

电机蜗轮蜗杆减速器一体机71输出驱动一对齿轮73转动，转速相等、转向相反，使一对齿轮73的二根驱动轴75带动二根摆杆76转动到位；然后，气缸82的活塞杆驱动第二L形滑块80直线移动，使铰链头导杆78转动并相对直角连杆77上直线移动，从而实现直角连杆77的转动，使得左侧二根运动的手指72与右侧一根固定的手指72抓持物体。

实施例9

一种机器人末端执行器快换联接器的操作方法，利用机器人末端执行器快换联接器采用视觉引导下机器人技术，包括以下步骤：包括开箱和取货，开箱和取货为先后连续使用或各自单独使用；

开箱：①采用气动冲击刀通气下冲击切断打包带、不通气下划割开封胶带，多吸嘴手掌翻折纸箱盖板；或者，②在通气状态下，采用气动冲击刀切断打包带，再在纸箱盖板边缘垂直地俯切四纸箱盖板或在箱盖下部水平地侧切四侧箱板，分离四块纸箱盖板，最后多吸嘴手掌吸走纸箱盖板；或者，③采用气动冲击刀切断打包带、划割开封胶带后，吸嘴与气爪组合模块翻折纸箱盖板；或者，④采用气动冲击刀切断打包带、切分纸箱盖板后，吸嘴与气爪组合模块吸走纸箱盖板；

取货：①采用多吸嘴手掌吸取一个或多个货品，放进同一个或多个纸箱内；或者，②采用吸嘴与气爪组合模块吸取或抓取货品；或者，③采用抓取机械手抓取货品。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种机器人末端执行器快换联结器，其特征在于：包括

快换联接器，包括固定部和换装部；所述固定部上端连接在机器人的末端上，所述换装部连接末端执行器；所述固定部与所述换装部上的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；所述末端执行器上的反馈信号均采用无线传输方式；带有所述换装部的末端执行器分别定位放置在库座上；

所述固定部相对于所述库座上的所述换装部向下移动，在所述固定部下端进入所述换装部内且到位后，所述固定部下端的卡紧部件靠弹簧力和力放大作用，实现与所述换装部卡紧；分离时，所述卡紧部件靠电磁力克服弹簧力而实现松开；

通过所述快换联接器，实现不同的所述末端执行器在机器人上的自动快换，实现了通气回路、通电回路的自动连接，接通了真空源、气源和电源；

所述换装部包括下接座（20）、菱形定位销（21）、圆柱定位销（22）和接电头（23），所述下接座（20）下端环面上对称左右处，分别靠圆柱面过盈配合地装配有圆柱定位销（22）、菱形定位销（21）；所述下接座（20）的下部较长、中空，从下到上依次是螺纹、配合圆柱、台阶面、长圆柱；

所述下接座（20）的上端圆环面上的六个均布的浅坑平面上，浅坑平面中心有孔与侧面的径向孔相通，所述径向孔外侧为安装气管接头或节流阀的螺纹孔；

接电头（23）对称放置两个，所述接电头（23）包括下塑壳（231）、下铜座（232）、下塑壳盖（233）和球头滑杆（234），所述球头滑杆（234）从所述下铜座（232）的孔穿过，所述下铜座（232）的孔内设置小弹簧（235）；二块所述下铜座（232）分别塞进所述下塑壳（231）上分隔的二个空槽里，通过所述下塑壳盖（233）盖好、并粘接在所述下塑壳（231）上，且固定在所述下接座（20）的侧缺口里；

所述库座为刀架座（30），所述刀架座（30）的横截面为倒L形，所述刀架座（30）的侧垂直面固定，所述刀架座（30）的水平面上开设槽口，所述槽口前宽后窄，所述槽口用于所述机器人的末端水平运动后放置连接有所述末端执行器的所述换装部；所述刀架座（30）设有定位孔，用于一面二销原理来定位所述换装部；

所述固定部为伞撑状固定部，伞撑状固定部的所述卡紧部件采用伞撑机构；

所述伞撑状固定部的特征是：

所述伞撑状固定部包括伞头推杆（131）、六个二力杆（132）、六个活塞（133）、六个钢珠（134）、双耳套（135）、导套圆形座（136）、压缩弹簧（137）和电磁铁线圈（138）；六个所述二力杆（132）装进所述伞头推杆（131）的伞头的槽中，并通过圆柱销形成铰链连接；六个所述活塞（133）和六个所述二力杆（132）通过圆柱销形成铰链连接；所述伞头推杆（131）的导向部分设置所述压缩弹簧（137），且所述伞头推杆（131）塞进所述导套圆形座（136）的导向孔中，电磁铁线圈（138）固定在导套圆形座（136）中心沉孔中，所述导套圆形座（136）外圆柱与所述双耳套（135）孔定位后被固定在所述双耳套（135）上，装配成所述伞撑机构的卡紧部件；

所述伞撑状固定部还包括上安装座（10）和供电接头，所述上安装座（10）固定在所述机器人的末端后，所述双耳套（135）的双耳与所述上安装座（10）的槽宽定位、及所述双耳套（135）的下部外圆柱面与所述上安装座（10）的大孔定位后，分别装入六个所述钢珠（134）在所述双耳套（135）均布径向孔中，六个所述活塞（133）上部开设豁口，将所述卡紧部件整体装入双耳套（135），并在所述双耳套（135）的双耳处紧固；

所述供电接头对称放置两个，其包括上塑壳（121）、上塑壳盖（122）和两块上铜座（123），两块所述上铜座（123）分别塞进所述上塑壳（121）上分隔的二个空槽里，并通过所述上塑壳盖（122）盖好，且固定在所述上安装座（10）的侧缺口里；

所述伞撑状固定部工作原理如下：机器人末端安装有伞撑状固定部，根据视觉定位或系统中位置信息，机器人末端到达末端执行器上方，换装时伞撑状固定部垂直向下移动，同时电磁铁线圈（138）通电，伞头推杆（131）上端圆柱受磁场作用，伞头推杆（131）在导套圆形座（136）导向下，克服压缩弹簧（137）弹性力向上运动，伞头推杆（131）下端伞头带动在水平面均布的六根二力杆（132）一端向上运动，六根二力杆（132）使六个活塞（133）水平地向伞头推杆（131）的竖直轴线方向移动，在压缩的密封圈（11）的弹性力和换装部重力的共同作用下，固定部与换装部分离，从而活塞（133）顶端的钢珠134可以沿双耳套（135）的径向移动；

伞撑状固定部的双耳套(135)伸进换装部的下接座（20）的上端大孔里，同时钢珠（134）沿下接座（20）上的六个竖直圆弧横截面导槽向下移动，达到深度后电磁铁线圈（138）断电，伞头推杆（131）受压缩弹簧（137）弹性力向下运动；伞头推杆（131）下端伞头带动在水平面均布的六根二力杆（132）一端向下运动，六根二力杆（132）使六个活塞（133）水平地向伞头推杆（131）的竖直轴线反方向移动，从而活塞（133）顶端的钢珠(134)沿双耳套(135)的径向移动，压紧在下接座（20）上端大孔上水平面环槽中；双耳套（135）上的钢珠（134）径向移动孔最外侧直径小于钢珠（134）直径，因此钢珠（134）不能脱离双耳套（135），但能顶住下接座（20）上端大孔上水平面环槽的圆弧上；

尽管压缩弹簧（137）弹性力不很大，但是伞头推杆（131）与二力杆（132）一端向下运动终点，即钢珠（134）顶住下接座（20）上端大孔上水平面环槽的圆弧上的角度接近90°，伞头推杆（131）与二力杆（132）是弹簧力放大机构；并且弹簧力作用下，伞头推杆（131）与二力杆（132）自锁，钢珠（134）不能向双耳套（135）的竖直轴线方向运动，造成快换联结器的换装部与伞撑状固定部脱开；

上安装座（10）上的六个密封圈（11），与下接座（20）上端面上六个浅坑平面接触并压紧密封，通气回路被连接，用于接通真空源、气源；下接座（20）上的球头滑杆（234）与下铜座（232）接触，球头滑杆（234）压缩了小弹簧（235）、并与上安装座（10）上的上铜座（123）接触，由于二根导线分别穿入上铜座（123）、下铜座（232）上的孔、并用螺钉紧固，所以通电回路被连接，可用于接通电源；

或者，所述固定部为斜楔状固定部，斜楔状固定部的所述卡紧部件采用斜楔机构；其中，所述斜楔机构的卡紧部件有面面接触、线面接触二种；

所述斜楔状固定部的特征是：

所述面面接触斜楔状固定部包括六棱锥台推杆（131a）、六个导向销（132a）、六个斜面活塞（133a）、六个钢珠（134）、销槽双耳套（135a）、台阶导套圆形座（136a）、大径压缩弹簧（137a）、电磁铁线圈（138）和直线轴承（139a）；所述六棱锥台推杆（131a）的下部是由圆锥台面加工的六斜面棱台，所述六棱锥台推杆（131a）上的斜面与斜面活塞（133a）的斜面吻合；斜面活塞（133a）下面固定有导向销（132a），所述导向销（132a）在销槽双耳套（135a）下面的径向槽中实现移动导向；所述台阶导套圆形座（136a）内孔增加一中心台阶孔，用于安装所述直线轴承（139a），所述大径压缩弹簧（137a）套在所述直线轴承（139a）的伸出端；所述六棱锥台推杆（131a）的导向部分设置所述大径压缩弹簧（137a），且所述六棱锥台推杆（131a）塞进所述直线轴承（139a）的内孔中，所述电磁铁线圈（138）固定在所述台阶导套圆形座（136a）的中心沉孔中，所述台阶导套圆形座（136a）的外圆柱与所述销槽双耳套（135a）孔定位后被固定在所述销槽双耳套（135a）上，装配成六棱锥台推杆（131a）与斜面活塞（133a）面面接触的所述斜楔机构的卡紧部件;

所述面面接触斜楔状固定部的撑紧原理如下：电磁铁线圈（138）断电，六棱锥台推杆（131a）受大径压缩弹簧（137a）弹性力向下运动，六棱锥台推杆（131a）的六斜面棱台斜面，使得斜面活塞（133a）向径向外侧移动到位；六棱锥台推杆（131a）与斜面活塞（133a）之间的斜楔作用，大径压缩弹簧（137a）弹性力作用下，既有六棱锥台推杆（131a）使得斜面活塞（133a）向径向外侧撑紧的力放大功能，又有斜面活塞（133a）向径向内侧移动的自锁功能；

所述线面接触斜楔状固定部包括圆锥台推杆（131b）、六个导向销（132a）、六个斜面活塞（133a）、六个钢珠（134）、销槽双耳套（135a）、台阶导套圆形座（136a）、大径压缩弹簧（137a）、电磁铁线圈（138）和直线轴承（139a）；所述圆锥台推杆（131b）的下部是小锥度的圆锥台，圆锥台的锥度与所述斜面活塞（133a）的斜面吻合，线面接触以减少相对移动时的滑动摩擦力，且卡紧状态下，六个线接触接触力的分力夹角大于所述圆锥台推杆（131b）与所述直线轴承（139a）的滚动摩擦角而自锁，所述圆锥台推杆（131b）自锁不动；斜面活塞（133a）下面固定有导向销（132a），所述导向销（132a）在销槽双耳套（135a）下面的径向槽中实现移动导向；所述台阶导套圆形座（136a）内孔增加一中心台阶孔，用于安装所述直线轴承（139a），所述大径压缩弹簧（137a）套在所述直线轴承（139a）的伸出端；所述圆锥台推杆（131b）的导向部分设置所述大径压缩弹簧（137a），且所述圆锥台推杆（131b）塞进所述直线轴承（139a）的内孔中，所述电磁铁线圈（138）固定在所述台阶导套圆形座（136a）的中心沉孔中，所述台阶导套圆形座（136a）的外圆柱与所述销槽双耳套（135a）孔定位后被固定在所述销槽双耳套（135a）上，装配成圆锥台推杆（131b）与斜面活塞（133a）线面接触的另一种所述斜楔机构的卡紧部件。

2.一种机器人开箱和取货方法，采用权利要求1所述的机器人末端执行器快换联接器，其特征在于：带有所述换装部的所述末端执行器包括气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手；其中，所述多吸嘴手掌为多吸嘴反向移动手掌或多吸嘴并联机构手掌；

采用机器人开箱和取货系统的方法是：在视觉引导下，包括开箱和取货，开箱和取货为先后连续使用或各自单独使用；

开箱：①采用所述气动冲击刀通气下冲击切断打包带、不通气下划割开封胶带，所述多吸嘴手掌翻折纸箱盖板；或者，②在通气状态下，采用所述气动冲击刀切断打包带，再在纸箱盖板边缘垂直地俯切四纸箱盖板或在纸箱盖板下部水平地侧切四侧纸箱板，分离四块纸箱盖板，最后采用所述多吸嘴手掌吸走纸箱盖板；或者，③采用所述气动冲击刀切断打包带、划割开封胶带后，所述吸嘴与气爪组合模块翻折纸箱盖板；或者，④采用所述气动冲击刀切断打包带、切分纸箱盖板后，所述吸嘴与气爪组合模块吸走纸箱盖板；

取货：①采用所述多吸嘴手掌吸取一个或多个货品，放进同一个或多个纸箱内；或者，②采用所述吸嘴与气爪组合模块吸取或抓取货品；或者，③采用所述抓取机械手抓取货品。

3.根据权利要求2所述的机器人开箱和取货方法，其特征在于：所述气动冲击刀包括直柄手握式风镐（40）、刀柄（41）和刀片（42）；所述刀片（42）固定在所述刀柄（41）上，所述刀柄（41）固定在所述直柄手握式风镐（40）的冲击头上。

4.根据权利要求2所述的机器人开箱和取货方法，其特征在于：所述多吸嘴反向移动手掌中，靠二根导杆（519）和二个第一直线轴承（518）导向，并靠反向丝杠螺母（510）、正向丝杠螺母（517）和正反双螺纹丝杠（514）驱动，二块L形滑块（516）相向移动；二个细颈柔弯吸嘴（52）分别装在二个L形滑块（516）下部，控制正反双螺纹丝杠（514）转动，从而调节二个细颈柔弯吸嘴（52）距离，或在机器人运动过程中改变二个被吸附物体的距离。

5.根据权利要求2所述的机器人开箱和取货方法，其特征在于：所述多吸嘴并联机构手掌中，所述并联机构为双电机驱动的平面五杆机构，以R表示转动副、S表示移动副，所述平面五杆机构构型为RSRSR，其中五杆是机架a、铰链滑块b、伸缩杆c、伸缩杆d、铰链滑块e，机架a分别与铰链滑块b和铰链滑块e铰链连接，铰链滑块b和伸缩杆c、伸缩杆d和铰链滑块e均带驱动的转动伸缩器，是所述平面五杆机构由二个所述转动伸缩器组成；细颈柔弯吸嘴（52）对称地安装在所述并联机构的伸缩杆c、伸缩杆d上，控制二个所述转动伸缩器上的丝杠轴电机（531），从而调节二个细颈柔弯吸嘴（52）位置，或在机器人运动过程中改变二个被吸附物体的位置。

6.根据权利要求2所述的机器人开箱和取货方法，其特征在于：所述吸嘴与气爪组合模块包括固定在元宝形基座（60）或弯板形基座（62）上的气爪（61）和细颈柔弯吸嘴（52）；其中，所述气爪（61）为四指平移式或三指平移式或二指平移式或二指摆动式。

Images