CN211495954U - 基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，属于机械加工技术领域。它解决了现有金属嵌件取放不方便。效率低等问题。本基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，包括底座，底座的一侧设有连接震动盘的输送轨道，底座的另一侧设有金属嵌件置料台，金属嵌件置料台上设有若干金属嵌件置料孔，底座上还设有连接输送轨道端部的金属嵌件进料台，还包括机架，机架上设有能沿水平方向往复直线运动的定位移动机构，定位移动机构的端部连接有一个能沿竖直方向往复直线运动的抓取组件，该抓取组件位于金属嵌件进料台上方。本实用新型具有自动化程度高、性能稳定、效率高的优点。

Description

基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，涉及取放机构，特别涉及基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构。

背景技术

嵌件通常用于零部件的安装和联接，具有增强零部件整体或者某一部分的强度和刚度的功能，当零部件的某部分需要承受较大外力的情况下，嵌件的效果尤为明显，在合适的位置加装嵌件可以有效提高零部件的耐磨性和硬度，从而提高整体的使用寿命。嵌件通常使用金属材料制成。金属嵌件强度高，采用合金材料制成的各类金属嵌件还具有耐腐蚀、不易生锈、温差适应性优异等特点，常见的金属嵌件有螺钉、螺帽等。

现有市场上对于金属嵌件的取放与安装，通常都是由人工手动操作完成的，由于金属嵌件的尺寸都较为小巧，手动进行拿取时较为不方便，且容易造成金属嵌件的掉落，影响正常的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种一种自动化程度高、性能稳定、效率高的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，包括底座，底座的一侧设有连接震动盘的输送轨道，底座的另一侧设有金属嵌件置料台，所述的金属嵌件置料台上设有若干金属嵌件置料孔，底座上还设有连接输送轨道端部的金属嵌件进料台，还包括机架，所述的机架上设有能沿水平方向往复直线运动的定位移动机构，所述的定位移动机构的端部连接有一个能沿竖直方向往复直线运动的抓取组件，该抓取组件位于金属嵌件进料台上方。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的定位移动机构包括设置在机架上的定位驱动器，所述的定位驱动器连接有活动块，所述的抓取组件包括抓取驱动器以及连接于活动块上且可相对活动块上下移动的定位移动板，所述的抓取驱动器的输出轴与定位移动板相固连，所述的抓取组件还包括设置于移动定位板上的抓手部件。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的底座上设有取料气缸，所述的取料气缸的输出轴连接取料条，取料条插入到金属嵌件进料台中并与金属嵌件进料台活动连接，在取料条上设有一个与金属嵌件的形状、大小相配适的取料孔，当取料气缸推动取料条往靠近输送轨道的方向运动时，所述的取料孔的位置与输送轨道端部相对应，当取料气缸拉动取料条往远离输送轨道的方向运动时，所述的取料孔的位置与抓取组件的位置相对应。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的金属嵌件进料台内设有与取料条相配适的凹槽，所述的取料条呈扁平状，取料孔为顶部贯穿取料条顶部，底部位于取料条内的盲孔。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的抓手部件包括固连于定位移动板上的抓手气缸，所述抓手气缸的底部设置有固定座，所述的固定座下端面上具有朝向金属嵌件进料台设置的活动抓与固定抓，所述的固定抓位于靠近金属嵌件置料台一侧，所述的活动抓位于靠近输送轨道一侧，且所述的活动抓与抓手气缸相连接。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的固定座的下端面上开设有滑槽，所述的活动抓设置于滑槽中，且活动抓可相对滑槽进行移动与固定抓相贴合。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的定位驱动器包括横向架设于机架上的传动丝杆以及设置于传动丝杆上的丝杆螺母，所述的丝杆螺母与活动块相连接，所述的定位驱动器还包括与传动丝杆端部相连接的驱动电机，所述的驱动电机的输出轴连接传动丝杆。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的机架与传动丝杆相对应位置处开设有通槽，所述的活动块的一端与丝杆螺母相固连，连接块的另一端位于通槽的另一侧与定位移动板相连接。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的输送轨道与金属嵌件进料台之间相互垂直设置，且两者位于同一水平高度上。

在上述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构中，所述的机架上设置有与传动丝杆相平行的导向条，所述的导向条插设于活动块上，用于活动块在移动时的导向。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型由输送轨道、定位移动机构以及抓取组件等至部件组成，各子部件之间相互独立运行呈模块化设计，自动化程度高、性能稳定、效率高。

2、本实用新型通过底座上移动设置的取料条来实现对金属嵌件的移动与定位，提高效率。

3、本实用新型抓手部件由活动抓与固定抓组成，固定抓用于抓取时的定位，提高抓取精度。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图。

图2是本实用新型的局部结构示意图。

图3是本实用新型中抓取组件的位置结构示意图。

图4是本实用新型中机架的总体结构示意图。

图5是本实用新型中取料条的结构示意图。

图6是本实用新型中抓手部件的局部结构剖视图。

图中：1、底座；2、输送轨道；3、金属嵌件置料台；4、金属嵌件置料孔；5、金属嵌件进料台；6、机架；7、定位移动机构；8、抓取组件；9、定位驱动器；10、活动块；11、抓取驱动器；12、定位移动板；13、抓手部件；14、取料气缸；15、取料条；16、金属嵌件；17、取料孔；18、抓手气缸；19、固定座；20、活动抓；21、固定抓；22、滑槽；23、传动丝杆；24、丝杆螺母；25、驱动电机；26、通槽；27、导向条。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1所示，一种基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，包括底座1，底座1的一侧设有连接震动盘的输送轨道2，底座1的另一侧设有金属嵌件置料台3，金属嵌件置料台3上设有若干金属嵌件置料孔4，底座1上还设有连接输送轨道2端部的金属嵌件进料台5，还包括机架6，所述的机架6上设有能沿水平方向往复直线运动的定位移动机构7，定位移动机构7的端部连接有一个能沿竖直方向往复直线运动的抓取组件8，该抓取组件8位于金属嵌件进料台5上方。

基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构在工作时，首先通过输送轨道2将金属嵌件16输送到金属嵌件进料台5上，然后再通过抓取组件8实现对金属嵌件16的抓取，抓取完成之后定位移动机构7开始水平运动，带动抓取组件8朝金属嵌件置料台3一侧移动，到达指定位置后将金属嵌件16置于金属嵌件置料孔4内。

进一步细说，定位移动机构7包括设置在机架6上的定位驱动器9，定位驱动器9连接有活动块10，抓取组件8包括抓取驱动器11以及连接于活动块10上且可相对活动块10上下移动的定位移动板12，抓取驱动器11的输出轴与定位移动板12相固连，抓取组件8还包括设置于移动定位板上的抓手部件13。通过抓取组件8与定位移动机构7的组合运动，实现取放机构的上下运动与水平移动，灵活性

进一步细说，底座1上设有取料气缸14，取料气缸14的输出轴连接取料条15，取料条15插入到金属嵌件进料台5中并与金属嵌件进料台5活动连接，在取料条15上设有一个与金属嵌件16的形状、大小相配适的取料孔17，当取料气缸14推动取料条15往靠近输送轨道2的方向运动时，取料孔17的位置与输送轨道2端部相对应，当取料气缸14拉动取料条15往远离输送轨道2的方向运动时，的取料孔17的位置与抓取组件8的位置相对应。

为了方便方便取料条15的移动，金属嵌件进料台5内设有与取料条15相配适的凹槽，取料条15呈扁平状，取料孔17为顶部贯穿取料条15顶部，底部位于取料条15内的盲孔。

抓手部件13包括固连于定位移动板12上的抓手气缸18，所述抓手气缸18的底部设置有固定座19，所述的固定座19下端面上具有朝向金属嵌件进料台5设置的活动抓20与固定抓21，所述的固定抓21位于靠近金属嵌件置料台3一侧，活动抓20位于靠近输送轨道2一侧，且活动抓20与抓手气缸18相连接。

抓手部件13需要对金属嵌件16进行抓取时，抓手气缸18活塞会向后运动，通过内部的联结凸块使活动抓20向固定抓21一侧滑动，当需要放置金属嵌件16的时候，抓手气缸18内的活塞会向前推动，联结凸块在活塞轴的带动下发生旋转，带动活动抓20朝远离固定抓21一侧的方向移动。

为了提升活动抓20移动的流畅性，固定座19的下端面上开设有滑槽22，活动抓20设置于滑槽22中，且活动抓20可相对滑槽22进行移动与固定抓21相贴合。

进一步细说，定位驱动器9包括横向架设于机架6上的传动丝杆23以及设置于传动丝杆23上的丝杆螺母24，丝杆螺母24与活动块10相连接，定位驱动器9还包括与传动丝杆23端部相连接的驱动电机25，驱动电机25的输出轴连接传动丝杆23。

进一步细说，机架6与传动丝杆23相对应位置处开设有通槽26，活动块10的一端与丝杆螺母24相固连，连接块的另一端位于通槽26的另一侧与定位移动板12相连接。活动块10在

输送轨道2与金属嵌件进料台5之间相互垂直设置，提高输送轨道2的输送料率，位于同一水平高度上的输送轨道2与金属嵌件进料台5可以使金属嵌件16在输送时更加的平稳。

进一步细说，机架6上设置有与传动丝杆23相平行的导向条27，导向条27插设于活动块10上，用于活动块10在移动时的导向，提高活动块10运动的流畅度。

本实用新型的工作原理为：基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构在工作时，首先通过输送轨道2将金属嵌件16输送到金属嵌件进料台5上，底座上的取料气缸14推动取料条15往靠近输送轨道的方向运动时，取料孔17的位置与输送轨道端部相对应时，金属嵌件16进入到取料孔17中后，取料气缸14拉动取料条15往远离输送轨道2的方向运动时，取料孔17的位置与抓取组件8的位置相对应，然后再通过抓取组件中的抓手部件实现对金属嵌件16的抓取，抓取完成之后定位移动机构7开始水平运动，带动抓取组件8朝金属嵌件置料台3一侧移动，到达指定位置后将金属嵌件16置于金属嵌件置料孔4内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用底座1、输送轨道2、金属嵌件置料台3、金属嵌件置料孔4、金属嵌件进料台5、机架6、定位移动机构7、抓取组件8、定位驱动器9、活动块10、抓取驱动器11、定位移动板12、抓手部件13、取料气缸14、取料条15、金属嵌件16、取料孔17、抓手气缸18、固定座19、活动抓20、固定抓21、滑槽22、传动丝杆23、丝杆螺母24、驱动电机25、通槽26、导向条27等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，包括底座(1)，底座(1)的一侧设有连接震动盘的输送轨道(2)，底座(1)的另一侧设有金属嵌件置料台(3)，其特征在于，所述的金属嵌件置料台(3)上设有若干金属嵌件置料孔(4)，底座(1)上还设有连接输送轨道(2)端部的金属嵌件进料台(5)，还包括机架(6)，所述的机架(6)上设有能沿水平方向往复直线运动的定位移动机构(7)，所述的定位移动机构(7)的端部连接有一个能沿竖直方向往复直线运动的抓取组件(8)，该抓取组件(8)位于金属嵌件进料台(5)上方。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的定位移动机构(7)包括设置在机架(6)上的定位驱动器(9)，所述的定位驱动器(9)连接有活动块(10)，所述的抓取组件(8)包括抓取驱动器(11)以及连接于活动块(10)上且可相对活动块(10)上下移动的定位移动板(12)，所述的抓取驱动器(11)的输出轴与定位移动板(12)相固连，所述的抓取组件(8)还包括设置于移动定位板上的抓手部件(13)。

3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的底座(1)上设有取料气缸(14)，所述的取料气缸(14)的输出轴连接取料条(15)，取料条(15)插入到金属嵌件进料台(5)中并与金属嵌件进料台(5)活动连接，在取料条(15)上设有一个与金属嵌件(16)的形状、大小相配适的取料孔(17)，当取料气缸(14)推动取料条(15)往靠近输送轨道(2)的方向运动时，所述的取料孔(17)的位置与输送轨道(2)端部相对应，当取料气缸(14)拉动取料条(15)往远离输送轨道(2)的方向运动时，所述的取料孔(17)的位置与抓取组件(8)的位置相对应。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的金属嵌件进料台(5)内设有与取料条(15)相配适的凹槽，所述的取料条(15)呈扁平状，取料孔(17)为顶部贯穿取料条(15)顶部，底部位于取料条(15)内的盲孔。

5.根据权利要求2所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的抓手部件(13)包括固连于定位移动板(12)上的抓手气缸，所述抓手气缸(18)的底部设置有固定座(19)，所述的固定座(19)下端面上具有朝向金属嵌件进料台(5)设置的活动抓(20)与固定抓(21)，所述的固定抓(21)位于靠近金属嵌件置料台(3)一侧，所述的活动抓(20)位于靠近输送轨道(2)一侧，且所述的活动抓(20)与抓手气缸(18)相连接。

6.根据权利要求5所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的固定座(19)的下端面上开设有滑槽(22)，所述的活动抓(20)设置于滑槽(22)中，且活动抓(20)可相对滑槽(22)进行移动与固定抓(21)相贴合。

7.根据权利要求2所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的定位驱动器(9)包括横向架设于机架(6)上的传动丝杆(23)以及设置于传动丝杆(23)上的丝杆螺母(24)，所述的丝杆螺母(24)与活动块(10)相连接，所述的定位驱动器(9)还包括与传动丝杆(23)端部相连接的驱动电机(25)，所述的驱动电机(25)的输出轴连接传动丝杆(23)。

8.根据权利要求7所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的机架(6)与传动丝杆(23)相对应位置处开设有通槽(26)，所述的活动块(10)的一端与丝杆螺母(24)相固连，连接块的另一端位于通槽(26)的另一侧与定位移动板(12)相连接。

9.根据权利要求1所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的输送轨道(2)与金属嵌件进料台(5)之间相互垂直设置，且两者位于同一水平高度上。

10.根据权利要求7所述的基于工业机器人的金属嵌件自动取放机构，其特征在于，所述的机架(6)上设置有与传动丝杆(23)相平行的导向条(27)，所述的导向条(27)插设于活动块(10)上，用于活动块(10)在移动时的导向。

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