CN217453970U - 工件夹取装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工件夹取装置及机器人，工件为板类工件或轴类工件，工件夹取装置包括驱动组件和抓手，驱动组件包括连接座以及安装在连接座底部的夹爪气缸；抓手包括两个夹紧臂，两个夹紧臂分别与夹爪气缸的两个夹爪连接，两个夹紧臂均安装有夹紧块，两个夹紧块相向设置，且两个夹紧块相互面对的一侧均形成有第一夹持槽和第二夹持槽。夹爪气缸用于驱动两个夹紧臂相向运动，以使两个第一夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持板类工件的第一板夹持腔，且两个第二夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持轴类工件的轴夹持腔。该工件夹取装置可以降低人工工作强度，提升作业效率，避免安全隐患，且既可用于夹取板类工件又可用于夹取轴类工件，应用范围广。

Description

工件夹取装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种工件夹取装置及机器人。

背景技术

在车间生产线中，工件，比如板类工件或轴类工件的搬运或者成品卸料主要由机器人自动搬运或人工搬运两种方式将工件放到机床或者成品料车上。但是，采用人工搬运的方式劳动强度大、作业效率低且存在安全隐患。而机器人自动夹取仅能夹取板类工件或者仅能夹取轴类工件，通用性差，应用范围窄。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种工件夹取装置及机器人，旨在解决现有技术中人工搬运的方式工作强度大、作业效率低且存在安全隐患以及机器人自动夹取仅能夹取板类工件或者仅能夹取轴类工件，通用性差，应用范围窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种工件夹取装置，所述工件为板类工件或轴类工件，所述工件夹取装置包括：

驱动组件，所述驱动组件包括连接座以及安装在连接座底部的夹爪气缸；

抓手，所述抓手包括两个夹紧臂，两个所述夹紧臂分别与所述夹爪气缸的两个夹爪连接，两个所述夹紧臂均安装有夹紧块，两个所述夹紧块相向设置，且两个所述夹紧块相互面对的一侧均形成有第一夹持槽和第二夹持槽；

所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向运动，以使两个所述第一夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持所述板类工件的第一板夹持腔，且两个所述第二夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持所述轴类工件的轴夹持腔。

优选地，所述第一夹持槽呈直角凹槽，所述第一夹持槽具有竖槽壁和横槽壁，所述横槽壁连接在所述竖槽壁的顶端。

优选地，所述第二夹持槽呈V型凹槽，所述第二夹持槽具有第一倾斜壁和第二倾斜壁，第一倾斜壁的顶端与所述竖槽壁的底端连接，所述第一倾斜壁下端与所述第二倾斜壁的顶端连接。

优选地，两个所述夹紧块相互面对的一侧的底端形成有竖壁，所述竖壁与所述第二倾斜壁的底端连接；所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向运动，以使两个所述竖壁相互靠近并配合形成用于夹持所述板类工件的第二板夹持腔，所述第一板夹持腔和所述第二板夹持腔均与所述轴夹持腔连通。

优选地，所述夹紧块和与其对应的所述夹紧臂可拆卸连接。

优选地，所述夹紧块嵌设于与其对应的所述夹紧臂。

优选地，所述夹紧块为柔性材质制件。

优选地，各所述夹紧臂通过一连接板和与其对应的所述夹爪铰接；所述抓手的数量为多个，两个所述抓手沿所述连接板延伸方向间隔设置，且同侧设置的多个所述夹紧臂共同连接于同一所述连接板。

优选地，所述工件夹取装置还包括安装板、万向测头和第一传感器，所述安装板安装于所述夹爪气缸的底部并位于两个所述夹紧臂之间，所述万向测头安装于所述安装板的底部，所述第一传感器通过一安装支架安装于所述安装板的底部并与所述万向测头间隔设置。

优选地，各所述夹爪通过一铰接轴与所述夹爪气缸的缸体铰接，所述铰接轴的一端连接有转动块，所述转动块位于所述夹爪气缸的缸体外侧，且所述夹爪气缸的缸体上对应所述转动块的位置安装有第二传感器，第二传感器的感应端朝向所述转动块。

优选地，一种机器人，机器人包括机械手和所述工件夹取装置，所述机械手与所述连接座的顶部连接。

本实用新型工件夹取装置既可以实现板类工件的自动夹取及搬运，又可以实现轴类工件的夹取及搬运，使其兼具板类工件及轴类工件的夹取及搬运作用，通用性强，应用范围广，并且可实现板类工件及轴类工件的批量化搬运过程，加快搬运节拍，提高搬运效率。另外，该工件夹取装置可实现板类工件及轴类工件的自动搬运过程，无需人工搬运，降低人工劳动强度，提升作业效率，且可避免安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例工件夹取装置的立体示意图；

图2为本实用新型一实施例工件夹取装置的部分结构示意图；

图3为本实用新型一实施例工件夹取装置中夹紧块的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例工件夹取装置夹取隔板时的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例工件夹取装置夹取曲轴时的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	工件夹取装置	2222	第二倾斜壁
10	驱动组件	223	竖壁
				11	连接座	23	第一板夹持腔
111	连接法兰	24	轴夹持腔
				12	夹爪气缸	25	第二板夹持腔
121	夹爪	30	连接板
				20	抓手	40	安装板
21	夹紧臂	41	安装支架
				22	夹紧块	50	万向测头
221	第一夹持槽	60	第一传感器
				221a	直角凹槽	70	第二传感器
2211	竖槽壁	80	转动块
				2212	横槽壁	90	铰接轴
222	第二夹持槽	200	隔板
				222a	V型凹槽	300	曲轴
2221	第一倾斜壁

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型中对“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位的描述以图1、图4以及图5所示的方位为基准，仅用于解释在图1、图4以及图5所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本实用新型提出一种工件夹取装置100。

在一实施例中，工件为板类工件或轴类工件，如图1至图3所示，工件夹取装置100包括驱动组件10和抓手20，其中，驱动组件10包括连接座11以及安装在连接座11底部的夹爪气缸12；抓手20包括两个夹紧臂21，两个夹紧臂21分别与夹爪气缸12的两个夹爪121连接，两个夹紧臂21均安装有夹紧块22，两个夹紧块22相向设置，且两个夹紧块22相互面对的一侧均形成有第一夹持槽221和第二夹持槽222。夹爪气缸12用于驱动两个夹紧臂21相向运动，以使两个第一夹持槽221相互靠近并配合形成用于夹持板类工件的第一板夹持腔23，且两个第二夹持槽222相互靠近并配合形成用于夹持轴类工件的轴夹持腔24。

本实用新型的工件夹取装置100可应用于机器人，机器人的机械手可与工件夹取装置100的连接座11连接，以通过机械手驱动工件夹取装置100移动。需要说明的是，轴类工件可以是发动机曲轴300，也可以是其他轴类零件，板类工件可以是用于放置曲轴300的隔板200，也可以是其他板类零件。如图4及图5所示，本实施例以轴类工件为曲轴300，板类工件是隔板200为例进行说明。

本实用新型工件夹取装置100在工作过程中，当待夹取的工件为板类工件时，夹爪气缸12的两个夹爪121相向运动带动抓手20的两个夹紧臂21相向运动，以使两个第一夹持槽221相互靠近并配合形成第一板夹持腔23，并通过两个夹紧块22将板类工件夹紧在第一板夹持腔23内。此时，机器人通过其机械手可带动夹持有板类工件的工件夹取装置100移动，进而实现板类工件的搬运。可以理解地，当搬运结束后，需要卸载板类工件时，工件夹取装置100中夹爪气缸12的两个夹爪121相背运动带动抓手20的两个夹紧臂21相背运动，以使两个第一夹持槽221相互远离并使两个夹紧块22与板类工件的两侧脱离，进而使两个夹紧臂21松开板类工件，完成板类工件的卸载，使得卸载后的板类工件放到机床或者成品料车上。卸载完成后，工件夹取装置100可通过机械手的驱动移动至下一个需要搬运的轴类工件或板类工件处，重复上述步骤即可实现轴类工件或板类工件的搬运，进而实现轴类工件或板类工件的批量化搬运过程，加快搬运节拍，提高搬运效率。

当待夹取的工件为轴类工件时，夹爪气缸12的两个夹爪121相向运动带动抓手20的两个夹紧臂21相向运动，以使两个第二夹持槽222相互靠近并配合形成轴夹持腔24，并通过两个夹紧块22将轴类工件夹紧在轴夹持腔24内。此时，机器人通过其机械手可带动夹持有轴类工件的工件夹取装置100移动，进而实现轴类工件的搬运。可以理解地，当搬运结束后，需要卸载轴类工件时，工件夹取装置100中夹爪气缸12的两个夹爪121相背运动带动抓手20的两个夹紧臂21相背运动，以使两个第二夹持槽222相互远离并使两个夹紧块22与轴类工件的外壁脱离，进而使两个夹紧臂21松开轴类工件，完成轴类工件的卸载，使得卸载后的轴类工件放到机床或者成品料车上。卸载完成后，工件夹取装置100可通过机械手的驱动移动至下一个需要搬运的轴类工件或板类工件处，重复上述步骤即可实现轴类工件或板类工件的搬运，进而实现轴类工件或板类工件的批量化搬运过程，加快搬运节拍，提高搬运效率。

本实用新型工件夹取装置100既可以实现板类工件的自动夹取及搬运，又可以实现轴类工件的夹取及搬运，使其兼具板类工件及轴类工件的夹取及搬运作用，通用性强，应用范围广，并且可实现板类工件及轴类工件的批量化搬运过程，加快搬运节拍，提高搬运效率。另外，该工件夹取装置100可实现板类工件及轴类工件的自动搬运过程，无需人工搬运，降低人工劳动强度，提升作业效率，且可避免安全隐患。

如图3所示，在一实施例中，第一夹持槽221呈直角凹槽221a，第一夹持槽221具有竖槽壁2211和横槽壁2212，横槽壁2212连接在竖槽壁2211的顶端。该工件夹取装置100在夹取板类工件的过程中，

夹爪气缸12的两个夹爪121相向运动带动抓手20的两个夹紧臂21相向运动，以使两个直角凹槽221a相互靠近并配合形成第一板夹持腔23，并通过两个夹紧块22将板类工件夹紧在第一板夹持腔23内，其中配合形成第一板夹持腔23的两个直角凹槽221a中的两个竖槽壁2211相互靠近并抵接板类工件的两侧，同时，两个直角凹槽221a中的两个横槽壁2212相互靠近并均与板类工件的顶端抵接，从而在两个直角凹槽221a的竖槽壁2211和横槽壁2212的共同作用下完成板类工件的夹取。

可以理解地，工件夹取装置100可安装在机器人的机械手上。在工件夹取装置100夹持板类工件的过程中，若第一板夹持腔23中的两个直角凹槽221a的两个横槽壁2212未与板类工件的顶端抵接时，可以通过机器人的机械手移动板类工件，使板类工件底端抵接于任意支撑物如工作台或地面等，然后借助机器人的力将板的顶端压至于横槽壁2212抵接的位置，最终使工件夹取装置100夹取板类工件更稳固。

具体地，第二夹持槽222呈V型凹槽，第二夹持槽222具有第一倾斜壁2221和第二倾斜壁2222，第一倾斜壁2221的顶端与竖槽壁2211的底端连接，第一倾斜壁2221底端与第二倾斜壁2222的顶端连接。该工件夹取装置100在夹持轴类工件的过程中，夹爪气缸12的两个夹爪121相向运动带动抓手20的两个夹紧臂21相向运动，以使两个V型凹槽相互靠近并配合形成轴夹持腔24，并通过两个夹紧块22将轴类工件夹紧在轴夹持腔24内，其中两个V型凹槽的第一倾斜壁2221与轴类工件的外壁的上侧抵接，两个V型凹槽的第二倾斜壁2222与轴类工件的外壁的下侧抵接，使轴类工件被多方位固定，进而使工件夹取装置100夹取轴更稳固。

进一步地，两个夹紧块22相互面对的一侧的底端形成有竖壁223，竖壁223与第二倾斜壁2222的底端连接；夹爪气缸12用于驱动两个夹紧臂21相向运动，以使两个竖壁223相互靠近并配合形成用于夹持板类工件的第二板夹持腔25，第一板夹持腔23和第二板夹持腔25均与轴夹持腔24连通。

该工件夹取装置100在夹持板的过程中，夹爪气缸12的两个夹爪121相向运动带动抓手20的两个夹紧臂21相向运动，以使两个直角凹槽221a相互靠近并配合形成第一板夹持腔23，同时使两个竖壁223相互靠近并配合形成第二板夹持腔25，并通过两个夹紧块22将板类工件夹紧在第一板夹持腔23内及第二板夹持腔25内，其中配合形成第一板夹持腔23的两个直角凹槽221a中的两个竖槽壁2211相互靠近并抵接板类工件靠近顶端的两侧，且两个直角凹槽221a中的两个横槽壁2212相互靠近并均与板类工件的顶端抵接，同时，第二板夹持腔25的两个竖壁223相互靠近分别抵接板类工件的靠近底端的两侧，第一板夹持腔23与第二板夹持腔25共同作用完成板类工件的夹持，使工件夹取装置100夹取板类工件更稳固。

在一实施例中，夹紧块22和与其对应的夹紧臂21可拆卸连接，便于拆装和维修。另外，在需要更换夹紧块22时，将夹紧块22从夹紧臂21上拆装即可，简单方便，易于操作，提高更换效率和灵活性。

在一实施例中，夹紧块22嵌设于对应的夹紧臂21。具体地，两个夹紧臂21相互面对的一侧通过设置嵌槽将夹紧块22嵌设于对应的夹紧臂21。采用嵌设的连接方式，结构设计简单、合理且紧凑，利于工件夹取装置100的组装。

在一实施例中，夹紧块22为柔性材质制件，具有缓冲作用，使得工件夹取装置100夹取工件过程中，不会损伤工件。具体地，夹紧块22可以采用现有技术中的塑料或橡胶材质制成。

在一实施例中，各夹紧臂21通过一连接板30和与其对应的夹爪121铰接；抓手20的数量为多个，多个抓手20沿连接板30延伸方向间隔设置，且同侧设置的多个夹紧臂21共同连接于同一连接板30。

如图1所示，各抓手20的两个夹紧臂21左右相对设置，夹爪气缸12的两个夹爪121左右相对设置，且连接板30的数量为两个，两个连接板30左右相对设置。抓手20的数量为两个，两个抓手20前后间隔布置。两个抓手20左侧的夹紧臂21均通过左侧的连接板30与左侧的夹爪铰接，两个抓手20右侧的夹紧臂21均通过右侧的连接板30与右侧的夹爪铰接，结构设计合理、紧凑。

本实施例通过设置两个抓手20，进而通过两个抓手20提供两个夹取位，并同时抓取板类工件或者轴类工件，提高工件夹取装置100夹取及搬运板类工件或者轴类工件过程的稳定性。

在一实施例中，工件夹取装置100还包括安装板40、万向测头50和第一传感器60，安装板40安装于夹爪气缸12的底部并位于两个夹紧臂21之间，万向测头50安装于安装板40的底部，第一传感器60通过一安装支架41安装于安装板40的底部并与万向测头50间隔设置。

以下描述将板类工件及轴类工件统称为工件，且如图4及图5所示轴类工件为曲轴300，板类工件为用于放置曲轴300的隔板200为例进行说明。可以理解地，工件夹取装置100安装在机器人的机械手上。工件夹取装置100夹取工件时，机器人的机械手带动工件夹取装置100移动至上料位置，并使万向测头50接触到放置于上料位置的曲轴300或隔板200，万向测头50接触到曲轴300或隔板200后向机器人发送信号，机器人收到信号并控制工件夹取装置100的夹爪气缸12驱动两个夹紧臂21夹取曲轴300或隔板200，夹取到位后，第一传感器60向机器人发送感应信号，机器人接收感应信号并通过机械手带动工件夹取装置100移动至卸料位置，且通过万向测头50检测到位后，机器人控制夹爪气缸12驱动两个夹紧臂21松开曲轴300或隔板200，以将曲轴300或隔板200准确卸载至卸料位置，实现曲轴300或隔板200的自动夹取及搬运过程。本实施例工件夹取装置100通过设置万向测头50和第一传感器60，实现工件夹取装置100的自动化以及提高其夹取或卸载工件的准确性。

在一实施例中，各夹爪121通过一铰接轴90与夹爪气缸12的缸体铰接，铰接轴90的一端连接有转动块80，转动块80位于夹爪气缸12的缸体外侧，且夹爪气缸12的缸体上对应转动块80的位置安装有第二传感器70，第二传感器70的感应端朝向转动块80。

如图1及图2所示，夹爪气缸12的各夹爪121通过一铰接轴90与夹爪气缸12的缸体铰接，各铰接轴90的后端连接有转动块80。各转动块80位于夹爪气缸12的缸体后侧，且夹爪气缸12的缸体上对应各转动块80的位置安装有第二传感器70。

夹爪气缸12的两个夹爪121可驱动两个夹紧臂21相背或相向转动，进而使得两个夹紧臂21张开或闭合，实现对板类工件或轴类工件的夹紧或松开。在两个夹爪121相背或相向转动的过程中，铰接轴90与对应的夹爪121联动设置，进而带动对应的转动块80转动。当转动块80转动至靠近第二传感器70的感应端时，第二传感器70可将感应信号发送至机器人，机器人可根据感应信号判定夹爪气缸12处于夹紧状态。可以理解地，转动块80可转动至远离第二传感器70的感应端的位置，此时，机器人则可判定夹爪气缸12处于松开状态。本实施例工件夹取装置100可通过第二传感器70与转动块80的配合来判定夹爪气缸12的状态，进而利于工件夹取装置100的精准控制。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括机械手以及上所述的工件夹取装置100，机械手与如上所述工件夹取装置100的连接座11的顶部连接。具体地，连接座11的顶部通过一连接法兰111与机械手连接，从而实现工件夹取装置100与机械手的装配。工件夹取装置100可适用于多种工件的夹取及搬运，尤其适用光轴、曲轴300以及隔板200的夹取及搬运。该工件夹取装置100的具体结构参照上述实施例，由于工件夹取装置100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种工件夹取装置，所述工件为板类工件或轴类工件，其特征在于，所述工件夹取装置包括：

驱动组件，所述驱动组件包括连接座以及安装在连接座底部的夹爪气缸；

抓手，所述抓手包括两个夹紧臂，两个所述夹紧臂分别与所述夹爪气缸的两个夹爪连接，两个所述夹紧臂均安装有夹紧块，两个所述夹紧块相向设置，且两个所述夹紧块相互面对的一侧均形成有第一夹持槽和第二夹持槽；

所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向运动，以使两个所述第一夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持所述板类工件的第一板夹持腔，且两个所述第二夹持槽相互靠近并配合形成用于夹持所述轴类工件的轴夹持腔。

2.如权利要求1所述的工件夹取装置，其特征在于，所述第一夹持槽呈直角凹槽，所述第一夹持槽具有竖槽壁和横槽壁，所述横槽壁连接在所述竖槽壁的顶端。

3.如权利要求2所述的工件夹取装置，其特征在于，所述第二夹持槽呈V型凹槽，所述第二夹持槽具有第一倾斜壁和第二倾斜壁，第一倾斜壁的顶端与所述竖槽壁的底端连接，所述第一倾斜壁底端与所述第二倾斜壁的顶端连接。

4.如权利要求3所述的工件夹取装置，其特征在于，两个所述夹紧块相互面对的一侧的底端形成有竖壁，所述竖壁与所述第二倾斜壁的底端连接；所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向运动，以使两个所述竖壁相互靠近并配合形成用于夹持所述板类工件的第二板夹持腔，所述第一板夹持腔和所述第二板夹持腔均与所述轴夹持腔连通。

5.如权利要求1至4任意一项所述的工件夹取装置，其特征在于，所述夹紧块和与其对应的所述夹紧臂可拆卸连接；和/或，所述夹紧块嵌设于对应的所述夹紧臂。

6.如权利要求1至4任意一项所述的工件夹取装置，其特征在于，所述夹紧块为柔性材质制件。

7.如权利要求1至4任意一项所述的工件夹取装置，其特征在于，各所述夹紧臂通过一连接板和与其对应的所述夹爪铰接；所述抓手的数量为多个，多个所述抓手沿所述连接板延伸方向间隔设置，且同侧设置的多个所述夹紧臂共同连接于同一所述连接板。

8.如权利要求1至4任意一项所述的工件夹取装置，其特征在于，所述工件夹取装置还包括安装板、万向测头和第一传感器，所述安装板安装于所述夹爪气缸的底部并位于两个所述夹紧臂之间，所述万向测头安装于所述安装板的底部，所述第一传感器通过一安装支架安装于所述安装板的底部并与所述万向测头间隔设置。

9.如权利要求1至4任意一项所述的工件夹取装置，其特征在于，各所述夹爪通过一铰接轴与所述夹爪气缸的缸体铰接，所述铰接轴的一端连接有转动块，所述转动块位于所述夹爪气缸的缸体外侧，且所述夹爪气缸的缸体上对应所述转动块的位置安装有第二传感器，第二传感器的感应端朝向所述转动块。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机械手和如权利要求1至9中任一项所述的工件夹取装置，所述机械手与所述连接座的顶部连接。

Images