CN210025342U - 一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 - Google Patents
一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210025342U CN210025342U CN201920275182.1U CN201920275182U CN210025342U CN 210025342 U CN210025342 U CN 210025342U CN 201920275182 U CN201920275182 U CN 201920275182U CN 210025342 U CN210025342 U CN 210025342U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- sucker
- mounting plate
- feeding
- rotary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，连接在机器人上，所述上料机器人手爪包括：连接机构，与所述机械手臂相连接；回转气缸，连接在所述连接机构上；回转转接板，所述回转连接板通过螺钉与圆柱销与所述的回转气缸相连接；吸附机构，包括吸盘安装板和真空吸盘，所述的吸盘安装板连接所述回转气缸，所述真空吸盘安装在吸盘安装板上。吸盘安装板上除了吸盘，还设置有弹性支撑柱，可避免工作过程中由于吸盘产生的柔性变形导致手爪从料架上插取工件时工件与料架发生刮擦损坏工件；此外本机器人结构简单，灵活性高，大大提高对薄形工件上下料的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人手爪。
背景技术
工业机器人已经广泛应用于各行各业代替人工，并有效的节省了人力成本以及提升了工作效率。机器人末端夹爪关系着机器人的应用范围和工作效率，在加工自动化行业起着至关重要的作用。由于传统机器人手爪针对易损害零件时，特别是手机玻璃面板和陶瓷背板，工作柔性差，并且在执行抓取时，不够灵活，在承载工件之后，工作过程中由于吸盘产生的柔性变形导致手爪从料架上插取工件时工件与料架发生刮擦损坏工件，难以满足使用需求。此外现阶段很多机器人手爪本身自重较大且结构复杂，成本高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种用于薄形工件上下料的机器人手爪。本实用新型的主要特点是解决薄形工件上下料的问题，特别是手机玻璃面板和陶瓷背板自动化上下料的问题，可避免工作过程中由于吸盘产生的柔性变形导致手爪从料架上插取工件时工件与料架发生刮擦损坏工件。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，连接在机器人上，所述上料机器人手爪包括：
连接机构，与所述机械手臂相连接；
回转气缸，连接在所述连接机构上；
回转连接板，所述回转连接板通过螺钉与圆柱销与所述的回转气缸相连接；
吸附机构，包括吸盘安装板和真空吸盘，所述的吸盘安装板连接所述回转气缸，所述真空吸盘安装在吸盘安装板上。
优选的，所述连接机构包括连接法兰、转接板，所述连接法兰与所述机器人相连接，所述转接板固定连接在所述连接法兰上。
优选的，所述真空吸盘和吸盘安装板之间设置有弹性支撑柱。
优选的，所述的弹性支撑柱数量为4个。
优选的，所述的转接板为倒置L形。
通过采用上述的技术方案，本实用新型有益效果是：吸盘安装板上除了吸盘，还装有四根支撑缓冲柱，可避免工作过程中由于吸盘产生的柔性变形导致手爪从料架上插取工件时工件与料架发生刮擦损坏工件；此外本机器人结构简单，灵活性高，大大提高对薄形工件上下料的效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的侧视图。
图中：1、连接法兰；2、转接板；3、回转摆缸；4、回转连接板；5、吸盘安装板；6、弹性支撑柱；7、真空吸盘。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例来进一步说明本实用新型。
如图1-2所示，本实用新型提供一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，连接在机器人上，所述上料机器人手爪包括：
连接机构，与所述机器人相连接；
回转气缸3，连接在所述连接机构上；
回转连接板4，所述回转连接板4通过螺钉与圆柱销与所述的回转气缸3相连接；
吸附机构，包括吸盘安装板5和真空吸盘7，所述的吸盘安装板5连接所述回转气缸3，所述真空吸盘7安装在吸盘安装板5上。
本实施例中，机器人手爪是连接在SCARA机器人上，所述机器人手爪还包括与回转气缸3连接气管接头和气管(图中未表示)，所述连接机构包括连接法兰1、转接板2，所述连接法兰1与所述SCARA机器人相连接，所述转接板2固定连接在所述连接法兰1上，所述真空吸盘7和吸盘安装板5之间设置有弹性支撑柱6，可避免工作过程中由于吸盘产生的柔性变形导致手爪从料架上插取工件时工件与料架发生刮擦损坏工件。
在工件上下料过程中，整个机器人手爪由控制机构的发送指令给SCARA机器人同时控制机器人手爪完成整体联动过程。在工件抓取过程中，通过回转气缸3驱动回转连接板4和吸盘安装板5，通过真空吸盘7吸取薄形工件如玻璃、陶瓷等，工件抓取完后再通过回转气缸3和真空吸盘7带动下将薄形工件移动至料架上，插入料架中，继续抓取下一个工件，此为完成一循环。借助回转气缸3手爪抓取部位可实现90°的摆动，更加方便对工件的上下料及插架。
本实用新型是一种集合了伺服技术及真空技术联动控制而形成的薄形工件上下料的机器人手爪，可以稳定、快速、安全的将薄形工件输送到指定位置，用真空吸盘搬运薄形工件，并通过以上所有元件的联动控制达到安全快速上下料和插架。
以上所述的，仅为本实用新型的较佳实施例而已，不能限定本实用新型实施的范围，凡是依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与装饰，皆应仍属于本实用新型涵盖的范围内。
Claims (5)
1.一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，连接在机器人上，其特征在于，包括：
连接机构，与所述机器人相连接；
回转气缸，连接在所述连接机构上；
回转连接板，所述回转连接板通过螺钉与圆柱销与所述的回转气缸相连接；
吸附机构，包括吸盘安装板和真空吸盘，所述的吸盘安装板连接所述回转气缸，所述真空吸盘安装在吸盘安装板上。
2.根据权利要求1所述的一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，其特征在于：所述连接机构包括连接法兰、转接板，所述连接法兰与所述机器人相连接，所述转接板固定连接在所述连接法兰上。
3.根据权利要求1所述的一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，其特征在于：所述真空吸盘和吸盘安装板之间设置有弹性支撑柱。
4.根据权利要求3所述的一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，其特征在于：所述的弹性支撑柱数量为4个。
5.根据权利要求2所述的一种用于薄形工件上下料的机器人手爪，其特征在于：所述的转接板为倒置L形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920275182.1U CN210025342U (zh) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920275182.1U CN210025342U (zh) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210025342U true CN210025342U (zh) | 2020-02-07 |
Family
ID=69354094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920275182.1U Active CN210025342U (zh) | 2019-03-05 | 2019-03-05 | 一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210025342U (zh) |
-
2019
- 2019-03-05 CN CN201920275182.1U patent/CN210025342U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207087895U (zh) | 一种转向节自动化搬运抓手 | |
| CN211056179U (zh) | 一种新型紧凑吸夹一体装置 | |
| CN110561471A (zh) | 一种人工智能复合夹取装配机器人 | |
| CN209242112U (zh) | 一种上料机械手 | |
| TWM484478U (zh) | 翻面機 | |
| CN108357928A (zh) | 一种数控机床的机械手结构 | |
| CN210025342U (zh) | 一种用于薄形工件上下料的机器人手爪 | |
| CN111169998A (zh) | 一种多工位吸盘机械手 | |
| CN213411285U (zh) | 一种基于机械手的机床自动化上料装置 | |
| CN110813783A (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CN113118853A (zh) | 一种机械臂的腕关节 | |
| CN210763034U (zh) | 一种四向自动抓手 | |
| CN209793234U (zh) | 一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床 | |
| CN210545844U (zh) | 一种上下料装置及喷涂系统 | |
| CN212763509U (zh) | 一种自动对中夹具 | |
| CN210125734U (zh) | 加工装置 | |
| CN210588122U (zh) | 一种自动加工不粘锅的生产线 | |
| CN210147613U (zh) | 多功能夹爪装置 | |
| CN213862857U (zh) | 一种用于油烟机下线抓取万能抓手 | |
| CN112157647A (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN206316679U (zh) | 异形铝支架机器人抓手 | |
| CN219562318U (zh) | 自动上下料的机械手 | |
| CN215545751U (zh) | 一种机器人配套焊接工作站的自动生产设备 | |
| CN217453970U (zh) | 工件夹取装置及机器人 | |
| CN220097740U (zh) | 一种弯头取放设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant |