CN216759104U - 一种安全高效的机床上下料用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种安全高效的机床上下料用机器人，包括工作臂、工作头、气动抓手和夹持钩。本实用新型克服了现有技术的不足，通过工作臂、活动轴、连接轴、工作头、卡槽、气动抓手、夹持钩、控制器、连接线束以及防滑垫，当工作头将卡槽嵌入工作臂前端活动轴中间的连接轴后可与工作臂进行拼接，通过活动轴进行转动的方式可调整工作头的夹持角度，从而有效提高装置整体的灵活性，而且控制器通过连接线束可通过夹持钩横向移动，从而使得气动抓手可通过夹持钩夹紧物料完成上下料的工作，而且由于夹持钩的内壁均设有防滑垫，使得装置拖拽重物时不容易出现脱钩的情况，大大提高装置的安全性。

Description

一种安全高效的机床上下料用机器人

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人技术领域，具体为一种安全高效的机床上下料用机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

但是现有的安全高效的机床上下料用机器人，在实际使用过程中，不能灵活调整装置的夹持角度，使得装置整体的灵活性不足，而且大多数机器人通常使用机械夹持，使用此种方式夹持在拖拽重物时容易出现脱钩的情况，导致装置需要反复调试夹持张紧度，不利于实际使用，且装置的工作范围局限性较大，不能全方位活动以及延展装置的抓取范围，进而需要工作人员频繁移动装置的安装位置完成上下料工作，从中大大降低了装置的工作效率，不利于实际使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种安全高效的机床上下料用机器人，克服了现有技术的不足，结构设计简单，有效的解决了现有的安全高效的机床上下料用机器人，在实际使用过程中，不能灵活调整装置的夹持角度，使得装置整体的灵活性不足，而且大多数机器人通常使用机械夹持，使用此种方式夹持在拖拽重物时容易出现脱钩的情况，导致装置需要反复调试夹持张紧度，不利于实际使用，且装置的工作范围局限性较大，不能全方位活动以及延展装置的抓取范围，进而需要工作人员频繁移动装置的安装位置完成上下料工作，从中大大降低了装置的工作效率，不利于实际使用的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种安全高效的机床上下料用机器人，包括工作臂、工作头、气动抓手和夹持钩，所述工作臂的一端安装有工作头，所述工作头的表面设有气动抓手，所述气动抓手的左右两侧均设有夹持钩；

所述气动抓手设有四组，且四组气动抓手分别位于工作头的四边，所述气动抓手的底部呈凹陷状，且夹持钩的顶部呈凸起状，所述气动抓手和夹持钩之间为活动连接。

优选的，所述工作臂的前后两端分别设有活动轴和连接轴，且活动轴的中间安装有连接轴，所述活动轴与工作臂的衔接处为活动连接，所述工作头的顶部中间设有凹陷状卡槽，且卡槽与活动轴中间的连接轴衔接，所述工作臂后端的连接轴与第二转动盘衔接。

优选的，所述第二转动盘位于气动机组的左端，且气动机组的右端安装有气泵，所述气泵的内部安装有导气管，且导气管的一端与工作头衔接，所述气动机组位于拼接机构的上端。

优选的，所述拼接机构的左侧安装有连接轴，且连接轴的一端与摆臂衔接，所述摆臂的一端与驱动臂衔接，且摆臂与驱动臂的衔接处为活动连接，所述驱动臂的一端安装有驱动机构，且驱动臂的下端衔接有安装座。

优选的，所述安装座与驱动臂的衔接处安装有第一转动盘，且安装座的下端安装有承重板，所述安装座的下端设有等距环绕分布的支耳，且支耳与承重板固定，所述承重板的底部固定有底座支架，且底座支架的左右两侧均设有固定支脚。

优选的，所述气动抓手的顶部均安装有控制器，且控制器的左右两侧均设有一组连接线束，所述连接线束分别与一组夹持钩衔接，所述夹持钩的内壁处均设有防滑垫。

本实用新型实施例提供了一种安全高效的机床上下料用机器人，具备以下有益效果：装置能灵活调整装置的夹持角度，从而有效提高装置整体的灵活性，而且装置通过气动夹持的方式对物料进行抓取，通过此种方式夹持在拖拽重物时不容易出现脱钩的情况，大大提高装置的安全性，而且装置不需要反复调试夹持张紧度，有利于实际使用，且装置的工作范围局限性较小，能全方位活动以及延展装置的抓取范围，进而不需要工作人员频繁移动装置的安装位置完成上下料工作，从中大大提高了装置的工作效率，有利于实际使用。

1、通过设置工作臂、活动轴、连接轴、工作头、卡槽、气动抓手、夹持钩、控制器、连接线束以及防滑垫，当工作头将卡槽嵌入工作臂前端活动轴中间的连接轴后可与工作臂进行拼接，通过活动轴进行转动的方式可调整工作头的夹持角度，从而有效提高装置整体的灵活性，而且控制器通过连接线束可通过夹持钩横向移动，从而使得气动抓手可通过夹持钩夹紧物料完成上下料的工作，而且由于夹持钩的内壁均设有防滑垫，使得物料和夹持钩之间的摩擦力能够得到提升，使得装置拖拽重物时不容易出现脱钩的情况，大大提高装置的安全性，而且装置不需要反复调试夹持张紧度。

2、通过设置驱动臂、驱动机构、第一转动盘以及摆臂，驱动臂底部的第一转动盘可在驱动机构的带动下进行转动，从而使得驱动臂能够全方位进行转动，而且摆臂在驱动机构的带动下能够进行摆动，使得装置可通过摆臂的摆动角度来调整装置的工作范围，使得装置的装置的工作范围局限性较小，能全方位活动以及延展装置的抓取范围，进而不需要工作人员频繁移动装置的安装位置完成上下料工作，从中大大提高了装置的工作效率，有利于实际使用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型工作臂结构示意图；

图3是本实用新型工作头结构示意图。

图中：1、底座支架；2、固定支脚；3、承重板；4、安装座；401、支耳；5、驱动臂；501、驱动机构；502、第一转动盘；6、摆臂；7、拼接机构；8、气动机组；801、第二转动盘；802、气泵；803、导气管；9、工作臂；901、活动轴；902、连接轴；10、工作头；1011、卡槽；11、气动抓手；1101、夹持钩；1102、控制器；1103、防滑垫；1104、连接线束。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-3所示，一种安全高效的机床上下料用机器人，包括工作臂9、工作头10、气动抓手11和夹持钩1101，由于工作臂9的一端安装有工作头10，工作头10的表面设有气动抓手11，气动抓手11的左右两侧均设有夹持钩1101，当工作臂9调整至工位后通过工作头10带动气动抓手11两侧的夹持钩1101向内横移收紧完成物料夹持。

具体的，请参阅图1和图2，由于工作臂9的前后两端分别设有活动轴901和连接轴902，且活动轴901的中间安装有连接轴902，活动轴901与工作臂9的衔接处为活动连接，工作头10的顶部中间设有凹陷状卡槽1011，且卡槽1011与活动轴901中间的连接轴902衔接，工作臂9后端的连接轴902与第二转动盘801衔接，当工作臂9前端活动轴901进行转动后可带动活动轴901中间的连接轴902位置进行变更，从而使得连接轴902下端的工作头10的工作位置可进行调节，而且当工作臂9后端连接轴902与第二转动盘801衔接后，工作臂9可通过第二转动盘801以转动的方式进行转动。

具体的，请参阅图1，由于第二转动盘801位于气动机组8的左端，且气动机组8的右端安装有气泵802，气泵802的内部安装有导气管803，且导气管803的一端与工作头10衔接，使得第二转动盘801能够通过气动机组8内部的高压气体的带动下进行自转，而气泵802压缩完成的气体可通过导气管803导入工作头10的内部，确保工作头10能够进行气动完成夹持，由于气动机组8位于拼接机构7的上端，使得气动机组8可通过安装于拼接机构7的方式完成组装。

具体的，请参阅图1，由于拼接机构7的左侧安装有连接轴902，且连接轴902的一端与摆臂6衔接，使得拼接机构7能够通过连接轴902嵌入摆臂6的方式与摆臂6进行安装，且由于摆臂6的一端与驱动臂5衔接，且摆臂6与驱动臂5的衔接处为活动连接，驱动臂5的一端安装有驱动机构501，且驱动臂5的下端衔接有安装座4，使得摆臂6能够通过驱动臂5一侧的驱动机构501进行摆动，进而增加装置的工作范围。

具体的，请参阅图1，由于安装座4与驱动臂5的衔接处安装有第一转动盘502，使得驱动臂5能够在第一转动盘502的带动下进行转动，且安装座4的下端安装有承重板3，安装座4的下端设有等距环绕分布的支耳401，使得安装座4能够通过支耳401与承重板3固定的方式进行组装，由于承重板3的底部固定有底座支架1，且底座支架1的左右两侧均设有固定支脚2，当装置放置于工位后可通过将螺丝拧入底座支架1左右两侧固定支脚2的方式将装置固定，防止装置产生抖动。

具体的，请参阅图3，由于气动抓手11的顶部均安装有控制器1102，且控制器1102的左右两侧均设有一组连接线束1104，连接线束1104分别与一组夹持钩1101衔接，夹持钩1101的内壁处均设有防滑垫1103，控制器1102通过连接线束1104可通过夹持钩1101横向移动，从而使得气动抓手11可通过夹持钩1101夹紧物料完成上下料的工作，而且由于夹持钩1101的内壁均设有防滑垫1103，使得物料和夹持钩1101之间的摩擦力能够得到提升，使得装置拖拽重物时不容易出现脱钩的情况，大大提高装置的安全性。

工作原理：当工作头10将卡槽1011嵌入工作臂9前端活动轴901中间的连接轴902后可与工作臂9进行拼接，通过活动轴901进行转动的方式可调整工作头10的夹持角度，从而有效提高装置整体的灵活性，而且控制器1102通过连接线束1104可通过夹持钩1101横向移动，从而使得气动抓手11可通过夹持钩1101夹紧物料完成上下料的工作，而且由于夹持钩1101的内壁均设有防滑垫1103，使得物料和夹持钩1101之间的摩擦力能够得到提升，使得装置拖拽重物时不容易出现脱钩的情况，大大提高装置的安全性，而且装置不需要反复调试夹持张紧度，驱动臂5底部的第一转动盘502可在驱动机构501的带动下进行转动，从而使得驱动臂5能够全方位进行转动，而且摆臂6在驱动机构501的带动下能够进行摆动，使得装置可通过摆臂6的摆动角度来调整装置的工作范围，使得装置的装置的工作范围局限性较小，能全方位活动以及延展装置的抓取范围，进而不需要工作人员频繁移动装置的安装位置完成上下料工作，从中大大提高了装置的工作效率。

Claims (6)

1.一种安全高效的机床上下料用机器人，包括工作臂(9)、工作头(10)、气动抓手(11)和夹持钩(1101)，其特征在于：所述工作臂(9)的一端安装有工作头(10)，所述工作头(10)的表面设有气动抓手(11)，所述气动抓手(11)的左右两侧均设有夹持钩(1101)；

所述气动抓手(11)设有四组，且四组气动抓手(11)分别位于工作头(10)的四边，所述气动抓手(11)的底部呈凹陷状，且夹持钩(1101)的顶部呈凸起状，所述气动抓手(11)和夹持钩(1101)之间为活动连接。

2.根据权利要求1所述的安全高效的机床上下料用机器人，其特征在于，所述工作臂(9)的前后两端分别设有活动轴(901)和连接轴(902)，且活动轴(901)的中间安装有连接轴(902)，所述活动轴(901)与工作臂(9)的衔接处为活动连接，所述工作头(10)的顶部中间设有凹陷状卡槽(1011)，且卡槽(1011)与活动轴(901)中间的连接轴(902)衔接，所述工作臂(9)后端的连接轴(902)与第二转动盘(801)衔接。

3.根据权利要求2所述的安全高效的机床上下料用机器人，其特征在于，所述第二转动盘(801)位于气动机组(8)的左端，且气动机组(8)的右端安装有气泵(802)，所述气泵(802)的内部安装有导气管(803)，且导气管(803)的一端与工作头(10)衔接，所述气动机组(8)位于拼接机构(7)的上端。

4.根据权利要求3所述的安全高效的机床上下料用机器人，其特征在于，所述拼接机构(7)的左侧安装有连接轴(902)，且连接轴(902)的一端与摆臂(6)衔接，所述摆臂(6)的一端与驱动臂(5)衔接，且摆臂(6)与驱动臂(5)的衔接处为活动连接，所述驱动臂(5)的一端安装有驱动机构(501)，且驱动臂(5)的下端衔接有安装座(4)。

5.根据权利要求4所述的安全高效的机床上下料用机器人，其特征在于，所述安装座(4)与驱动臂(5)的衔接处安装有第一转动盘(502)，且安装座(4)的下端安装有承重板(3)，所述安装座(4)的下端设有等距环绕分布的支耳(401)，且支耳(401)与承重板(3)固定，所述承重板(3)的底部固定有底座支架(1)，且底座支架(1)的左右两侧均设有固定支脚(2)。

6.根据权利要求1所述的安全高效的机床上下料用机器人，其特征在于，所述气动抓手(11)的顶部均安装有控制器(1102)，且控制器(1102)的左右两侧均设有一组连接线束(1104)，所述连接线束(1104)分别与一组夹持钩(1101)衔接，所述夹持钩(1101)的内壁处均设有防滑垫(1103)。

Images