CN217102048U - 一种机器人夹具及六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具及六轴机器人，该机器人夹具连接在机器人本体的输出末端，机器人夹具包括连接座、驱动组件、夹持组件和检测组件，连接座与机器人本体的输出末端相连，夹持组件沿X轴方向可滑动地设在连接座上，驱动组件设在连接座上且与夹持组件相连，以驱动夹持组件夹持待搬运零件，检测组件包括沿Y轴方向间隔设置的两个位置传感器，位置传感器用于检测待搬运零件的边缘位置。该机器人夹具具有自适应定位抓取的功能，降低了制造成本，提高了生产效率。

Description

一种机器人夹具及六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人夹具及六轴机器人。

背景技术

对于普遍应用的六轴机器人自动抓取技术，行业内最常用的方式有两种：一是采用工业相机对工件定位，六轴机器人获取位置后抓取工件。二是采用机械结构先定位工件，然后机器人按照固定位置抓取工件。现有技术的缺陷主要表现在：1.采用工业相机定位工件的方式，大幅增加了硬件成本，阻碍了行业内应用的推广力度。2.采用机械结构定位工件的方式，通常会增加人力成本、硬件成本，降低自动化生产效率。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提出一种机器人夹具，该机器人夹具具有自适应定位抓取的功能，降低了制造成本，提高了生产效率。

本实用新型的第二个目的在于提出一种六轴机器人，该六轴机器人具有自适应定位抓取的功能，降低了制造成本，提高了生产效率。

为实现上述技术效果，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型公开了一种机器人夹具，所述机器人夹具连接在机器人本体的输出末端，所述机器人夹具包括：连接座，所述连接座与所述机器人本体的所述输出末端相连；夹持组件，所述夹持组件沿X轴方向可滑动地设在所述连接座上；驱动组件，所述驱动组件设在所述连接座上且与所述夹持组件相连，以驱动所述夹持组件夹持待搬运零件；检测组件，所述检测组件包括沿Y轴方向间隔设置的两个位置传感器，所述位置传感器用于检测所述待搬运零件的边缘位置。

在一些实施例中，所述连接座上设有安装件，所述安装件包括竖直部和水平部，所述水平部连接在所述连接座上，所述竖直部与所述位置传感器相连。

在一些实施例中，所述连接座包括：连接法兰，所述连接法兰与所述输出末端连接；固定座，所述固定座连接在所述连接法兰下方；其中：所述夹持组件，所述驱动组件及所述检测组件均设在所述固定座上。

在一些具体的实施例中，所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，所述连接法兰连接在所述第一固定板上，所述夹持组件设在所述第二固定板的底壁上，所述检测组件设在所述第二固定板的侧壁上，所述驱动组件位于所述第一固定板和所述第二固定板之间。

在一些实施例中，所述夹持组件包括两个沿X轴方向间隔分布的夹持件，每个所述夹持件具有多个沿Y轴方向间隔设置的夹持部。

在一些具体的实施例中，所述驱动组件包括：驱动源，所述驱动源设在所述连接座上；传动件，所述传动件与所述驱动源的动力输出端相连，所述传动件上设有倾斜槽；连接件，所述连接件的一端具有配合在所述倾斜槽内的滑动轮，另一端与所述夹持件配合；其中：所述驱动源驱动所述传动件沿Y轴方向运动时，所述滑动轮能够在所述倾斜槽内滑动以所述连接件驱动所述夹持件沿X轴方向运动。

在一些更具体的实施例中，所述连接座上设有第一滑轨，所述第一滑轨沿Y轴延伸设置，所述传动件上设有与所述第一滑轨配合的第一滑块。

在一些具体的实施例中，所述连接座上设有第二滑轨，所述第二滑轨沿X轴延伸设置，所述夹持件上设有与所述第二滑轨配合的第二滑块。

在一些具体的实施例中，所述夹持件的下端设有沿X轴方向延伸的支撑部，所述支撑部用于支撑待搬运零件。

本实用新型还公开了一种六轴机器人，包括前文所述的机器人夹具和机器人本体。

本实用新型的机器人夹具的有益效果：由于设有两个位置传感器，在抓取过程中能够实现对待搬运零件的精准定位，无需机械定位结构定位待搬运零件，提升生产效率的同时降低了人工成本，也无需采用价格较为昂贵的工业相机对待搬运零件进行拍摄定位，降低了机器人夹具的制造成本和使用成本，可复制性较强，便于推广应用。

本实用新型的六轴机器人的有益效果：由于具有前文所述的机器人夹具，该六轴机器人具有自适应定位抓取的功能，降低了制造成本，提高了生产效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型实施例的机器人夹具的结构示意图。

附图标记：

1、连接座；11、连接法兰；12、固定座；121、第一固定板；122、第二固定板；

2、驱动组件；21、驱动源；22、传动件；221、倾斜槽；23、连接件；

31、夹持件；311、夹持部；312、支撑部；

41、第一位置传感器；42、第二位置传感器；

5、安装件；51、竖直部；52、水平部；

6、第一滑轨；7、第一滑块；8、第二滑轨；

100、待搬运零件。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1描述本实用新型实施例的机器人夹具的具体结构。

本实用新型公开了一种机器人夹具，机器人夹具连接在机器人本体的输出末端，如图1所示，机器人夹具包括连接座1、驱动组件2、夹持组件和检测组件，连接座1与机器人本体的输出末端相连，夹持组件沿X轴方向可滑动地设在连接座1上，驱动组件2设在连接座1上且与夹持组件相连，以驱动夹持组件夹持待搬运零件100，检测组件包括沿Y轴方向间隔设置的两个位置传感器，位置传感器用于检测待搬运零件100的边缘位置。

首先需要说明的是，为了方便描述，将位于Y轴方向上较左侧的位置传感器称为第一位置传感器41，较右侧的位置传感器称为第二位置传感器42。

可以理解的是，在实际工作过程中，首先机器人本体沿基座标移动机器人夹具至示教好的工作点(即待搬运零件100上方)；然后机器人夹具沿工具坐标系X轴正方向移动，至第一位置传感器41感应到待搬运零件100的长边上的P1点处停止；其次，机器人夹具沿工具坐标系Z轴旋转，至第二位置传感器42感应到工件长边上P2处停止；第三，机器人夹具沿工具坐标系X轴正方向移动指定距离,然后沿工具坐标系Y轴正方向移动，至第一位置传感器41感应到待搬运零件100短边上的点P3处停止；第四，定位完成后，待搬运零件100的具体位置已经被输入机器人本体的控制系统，机器人夹具就可以根据示教好的工具坐标工作点抓取待搬运零件100。由此，本实施例的机器人夹具，由于设有两个位置传感器，在抓取过程中能够实现对待搬运零件100的精准定位，无需机械定位结构定位待搬运零件100，提升生产效率的同时降低了人工成本，也无需采用价格较为昂贵的工业相机对待搬运零件100进行拍摄定位，降低了机器人夹具的制造成本和使用成本，可复制性较强，便于推广应用。

这里需要补充说明的是，在本实施例中，位置传感器可以根据实际需要选择光电传感器、红外传感器等多种类型的传感器，在此不对位置传感器的具体类型以及位置传感器的控制逻辑做出限定。

在一些实施例中，如图1所示，连接座1上设有安装件5，安装件5包括竖直部51和水平部52，水平部52连接在连接座1上，竖直部51与位置传感器相连。可以理解的是，安装件5能够提升位置传感器的安装稳定性，并且确保位置传感器发射的检测信号不被连接座1上的结构遮挡，从而确保对待搬运零件100的准确检测。

在一些实施例中，如图1所示，连接座1包括连接法兰11和固定座12，连接法兰11与输出末端连接，固定座12连接在连接法兰11下方，驱动组件2及检测组件均设在固定座12上。可以理解的是，采用连接法兰11将连接座1与输出末端相连，能够提升机器人夹具与机器人本体的连接稳定性，从而确保机器人本体能够稳定地驱动机器人夹具搬运待搬运零件100。

在一些具体的实施例中，如图1所示，固定座12包括间隔设置的第一固定板121和第二固定板122，连接法兰11连接在第一固定板121上，夹持组件设在第二固定板122的底壁上，检测组件设在第二固定板122的侧壁上，驱动组件2位于第一固定板121和第二固定板122之间。可以理解的是，第一固定板121确保了连接法兰11和固定座12的连接稳定性，第二固定板122保证了夹持组件与固定座12的连接稳定性，确保了夹持组件能够稳定地相对固定座12滑动，检测组件设在第二固定板122的侧壁上，一方面确保了检测组件的安装稳定性。驱动组件2设在第一固定板121和第二固定板122之间能够起到保护驱动组件2的作用。

在一些实施例中，如图1所示，夹持组件包括两个沿X轴方向间隔分布的夹持件31，每个夹持件31具有多个沿Y轴方向间隔设置的夹持部311。由此，当夹持组件夹持待搬运零件100时夹持件31通过夹持部311能够稳定地夹持待搬运零件100，从而保证待搬运零件100能够被稳定搬运

在一些具体的实施例中，如图1所示，驱动组件2包括驱动源21、传动件22和连接件23，驱动源21设在连接座1上，传动件22与驱动源21的动力输出端相连，传动件22上设有倾斜槽221，连接件23的一端具有配合在倾斜槽221内的滑动轮，另一端与夹持件31配合。驱动源21驱动传动件22沿Y轴方向运动时，滑动轮能够在倾斜槽221内滑动以使连接件23驱动夹持件31沿X轴方向运动。可以理解的是，本实施例中的驱动组件2采用传动件22和连接件23相互配合的方式，将Y轴方向的运动转化成X方向的运动以实现夹持件31朝向靠近或者远离彼此的方向运动，一方面保证了对待搬运零件100的稳定夹持，另一方面缩小了机器人夹具沿X轴方向的尺寸，缩小了机器人夹具的体积。

在一些更具体的实施例中，如图1所示，连接座1上设有第一滑轨6，第一滑轨6沿Y轴延伸设置，传动件22上设有与第一滑轨6配合的第一滑块7。由此，第一滑轨6和第一滑块7的配合能够较好地限制传动件22的运动方向，从而保证传动件22只能够沿Y轴方向滑动。

在一些具体的实施例中，如图1所示，连接座1上设有第二滑轨8，第二滑轨8沿X轴延伸设置，夹持件31上设有与第二滑轨8配合的第二滑块。由此，第二滑轨8和第二滑块的配合能够较好地限制夹持件31的运动方向，从而保证夹持件31只能够沿X轴方向滑动。

在一些具体的实施例中，如图1所示，夹持件31的下端设有沿X轴方向延伸的支撑部312，支撑部312用于支撑待搬运零件100。由此，确保了夹持件31能够稳定地夹持待搬运零件100，从而确保了搬运零件能够被稳定搬动。

实施例：

下面参考图1描述本实用新型一个具体实施例的机器人夹具的具体结构。

如图1所示，机器人夹具包括连接座1、驱动组件2、夹持组件和检测组件。连接座1包括连接法兰11和固定座12，连接法兰11与机器人本体的输出末端连接，固定座12连接在连接法兰11下方，固定座12包括间隔设置的第一固定板121和第二固定板122，连接法兰11连接在第一固定板121上，夹持组件设在第二固定板122的底壁上，检测组件设在第二固定板122的侧壁上，驱动组件2位于第一固定板121和第二固定板122之间。第二固定板122上设有安装件5，安装件5包括竖直部51和水平部52，水平部52连接在连接座1上，竖直部51与位置传感器相连。夹持组件包括两个沿X轴方向间隔分布的夹持件31，每个夹持件31具有三个沿Y轴方向间隔设置的夹持部311。夹持件31的下端设有沿X轴方向延伸的支撑部312，支撑部312用于支撑待搬运零件100。第二固定板122的顶壁和底壁上分别设有第一滑轨6和第二滑轨8，第一滑轨6沿Y轴延伸设置，传动件22上设有与第一滑轨6配合的第一滑块7。第二滑轨8沿X轴延伸设置，夹持件31上设有与第二滑轨8配合的第二滑块。驱动组件2包括驱动源21、传动件22和连接件23，驱动源21设在连接座1上，传动件22与驱动源21的动力输出端相连，传动件22上设有倾斜槽221，连接件23的一端具有配合在倾斜槽221内的滑动轮，另一端与夹持件31配合。检测组件包括沿Y轴方向间隔设置的两个位置传感器，位置传感器用于检测待搬运零件100的边缘位置。

本实施例的机器人夹具的优点如下：

第一，由于设有两个位置传感器，在抓取过程中能够实现对待搬运零件100的精准定位，实现全自动抓取的功能，提升了对待搬运零件100的位置偏差的兼容性；

第二，无需机械定位结构定位待搬运零件100，提升生产效率的同时降低了人工成本；

第三：无需采用价格较为昂贵的工业相机对待搬运零件100进行拍摄定位，降低了机器人夹具的制造成本和使用成本，可复制性较强，便于推广应用。

本实用新型还公开了一种六轴机器人，包括前文的机器人夹具和机器人本体。由于具有前文所述的机器人夹具，该六轴机器人具有自适应定位抓取的功能，降低了制造成本，提高了生产效率。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种机器人夹具，所述机器人夹具连接在机器人本体的输出末端，其特征在于，所述机器人夹具包括：

连接座(1)，所述连接座(1)与所述机器人本体的所述输出末端相连；

夹持组件，所述夹持组件沿X轴方向可滑动地设在所述连接座(1)上；

驱动组件(2)，所述驱动组件(2)设在所述连接座(1)上且与所述夹持组件相连，以驱动所述夹持组件夹持待搬运零件(100)；

检测组件，所述检测组件包括沿Y轴方向间隔设置的两个位置传感器，所述位置传感器用于检测所述待搬运零件(100)的边缘位置。

2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述连接座(1)上设有安装件(5)，所述安装件(5)包括竖直部(51)和水平部(52)，所述水平部(52)连接在所述连接座(1)上，所述竖直部(51)与所述位置传感器相连。

3.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述连接座(1)包括：

连接法兰(11)，所述连接法兰(11)与所述输出末端连接；

固定座(12)，所述固定座(12)连接在所述连接法兰(11)下方；其中：

所述夹持组件，所述驱动组件(2)及所述检测组件均设在所述固定座(12)上。

4.根据权利要求3所述的机器人夹具，其特征在于，所述固定座(12)包括间隔设置的第一固定板(121)和第二固定板(122)，所述连接法兰(11)连接在所述第一固定板(121)上，所述夹持组件设在所述第二固定板(122)的底壁上，所述检测组件设在所述第二固定板(122)的侧壁上，所述驱动组件(2)位于所述第一固定板(121)和所述第二固定板(122)之间。

5.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹持组件包括两个沿X轴方向间隔分布的夹持件(31)，每个所述夹持件(31)具有多个沿Y轴方向间隔设置的夹持部(311)。

6.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述驱动组件(2)包括：

驱动源(21)，所述驱动源(21)设在所述连接座(1)上；

传动件(22)，所述传动件(22)与所述驱动源(21)的动力输出端相连，所述传动件(22)上设有倾斜槽(221)；

连接件(23)，所述连接件(23)的一端具有配合在所述倾斜槽(221)内的滑动轮，另一端与所述夹持件(31)配合；其中：

所述驱动源(21)驱动所述传动件(22)沿Y轴方向运动时，所述滑动轮能够在所述倾斜槽(221)内滑动以使所述连接件(23)驱动所述夹持件(31)沿X轴方向运动。

7.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于，所述连接座(1)上设有第一滑轨(6)，所述第一滑轨(6)沿Y轴延伸设置，所述传动件(22)上设有与所述第一滑轨(6)配合的第一滑块(7)。

8.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述连接座(1)上设有第二滑轨(8)，所述第二滑轨(8)沿X轴延伸设置，所述夹持件(31)上设有与所述第二滑轨(8)配合的第二滑块。

9.根据权利要求5所述的机器人夹具，其特征在于，所述夹持件(31)的下端设有沿X轴方向延伸的支撑部(312)，所述支撑部(312)用于支撑所述待搬运零件(100)。

10.一种六轴机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机器人夹具和机器人本体。

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