CN112960046A - 自适应爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。根据本发明实施例的自适应爬壁机器人具有应用范围广、适应性强等优点。

Description

自适应爬壁机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及自适应爬壁机器人。

背景技术

在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在导磁体金属外壁。这些导磁体金属外壁经长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，其表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。这些问题不仅影响美观，而且可能危及导磁体金属外壁的安全运行，不能满足安全生产的管理要求。爬壁机器人可以用于对导磁体金属外壁进行检测维护。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供自适应爬壁机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括：机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。

根据本发明实施例的自适应爬壁机器人具有应用范围广的优点。

可选地，所述前轮模块包括万向轮连接板和万向轮，万向轮连接板通过紧固件安装在所述机架上，所述万向轮通过紧固件安装在所述万向轮连接板上，所述机架上设有把手。

可选地，所述机架包括：架体；第一左安装板和第二左安装板，所述第一左安装板和所述第二左安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；第一左套筒和第二左套筒，所述第一左套筒设在所述第一左安装板上，所述第二左套筒设在所述第二左安装板上；第一右安装板和第二右安装板，所述第一右安装板和所述第二右安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；第一右套筒和第二右套筒，所述第一右套筒设在所述第一右安装板上，所述第二右套筒设在所述第二右安装板上；第一左轴和第二左轴，所述第一左轴可旋转地设在所述第一左套筒内，所述第一左轴的一部分伸出所述第一左套筒，所述第二左轴可旋转地设在所述第二左套筒内，所述第二左轴的一部分伸出所述第二左套筒，其中所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一左轴的旋转轴线和所述第二左轴的旋转轴线重合，所述左驱动模块与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一左轴和所述第二左轴之间；以及第一右轴和第二右轴，所述第一右轴可旋转地设在所述第一右套筒内，所述第一右轴的一部分伸出所述第一右套筒，所述第二右轴可旋转地设在所述第二右套筒内，所述第二右轴的一部分伸出所述第二右套筒，所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一右轴的旋转轴线和所述第二右轴的旋转轴线重合，所述右驱动模块与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一右轴和所述第二右轴之间。

可选地，所述第一左轴和所述第二左轴中的至少一者上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端与所述第一左轴和所述第二左轴中的所述至少一者相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一左套筒和所述第二左套筒中的相应的所述至少一者相连，所述第一右轴和所述第二右轴中的至少一者上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端与所述第一右轴和所述第二右轴中的所述至少一者相连，所述第二扭簧的另一端与所述第一右套筒和所述第二右套筒中的相应的所述至少一者相连。

可选地，所述左后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于预设值时，所述第一扭簧处于张紧状态，所述右后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于所述预设值时，所述第二扭簧处于张紧状态。

可选地，所述左驱动模块包括：左壳体，所述左壳体与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连；左壳盖，所述左壳盖设在所述左壳体上，所述左壳盖与所述左壳体之间设有密封圈，其中所述左壳盖与所述左壳体之间限定出左容纳腔，所述左壳体上设有与所述左容纳腔连通的左通孔；左电机和左减速器，所述左电机和所述左减速器设在所述左容纳腔内，所述左电机与所述左减速器相连；和左传动轴，所述左传动轴与所述左减速器相连，所述左传动轴的一部分通过所述左通孔伸出所述左容纳腔，所述左传动轴的所述一部分与所述左后磁轮模块相连以便带动所述左后磁轮模块旋转；

所述右驱动模块包括：右壳体，所述右壳体与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连；右壳盖，所述右壳盖设在所述右壳体上，所述右壳盖与所述右壳体之间设有密封圈，其中所述右壳盖与所述右壳体之间限定出右容纳腔，所述右壳体上设有与所述右容纳腔连通的右通孔；右电机和右减速器，所述右电机和所述右减速器设在所述右容纳腔内，所述右电机与所述右减速器相连；和右传动轴，所述右传动轴与所述右减速器相连，所述右传动轴的一部分通过所述右通孔伸出所述右容纳腔，所述右传动轴的所述一部分与所述右后磁轮模块相连以便带动所述右后磁轮模块旋转。

可选地，所述左传动轴具有左卡槽和左轴肩，所述右传动轴具有右卡槽和右轴肩，所述左驱动模块进一步包括：第一左联轴器，所述第一左联轴器位于所述左容纳腔内，所述左传动轴通过所述第一左联轴器与所述左减速器相连；左减速器安装板，所述左减速器安装板设在所述左壳体上且位于所述左容纳腔内，所述左减速器设在所述左减速器安装板上；左卡簧，所述左卡簧套设在所述左传动轴上且配合在所述左卡槽内；和第一左轴承，所述第一左轴承设在所述左通孔内且套设在所述左传动轴上，所述第一左轴承夹持在所述左轴肩与所述左卡簧之间；

所述右驱动模块进一步包括：第一右联轴器，所述第一右联轴器位于所述右容纳腔内，所述右传动轴通过所述第一右联轴器与所述右减速器相连；右减速器安装板，所述右减速器安装板设在所述右壳体上且位于所述右容纳腔内，所述右减速器设在所述右减速器安装板上；右卡簧，所述右卡簧套设在所述右传动轴上且配合在所述右卡槽内；和第一右轴承，所述第一右轴承设在所述右通孔内且套设在所述右传动轴上，所述第一右轴承夹持在所述右轴肩与所述右卡簧之间。

可选地，所述左驱动模块进一步包括：左轴套筒，所述左轴套筒套设在所述左传动轴的所述一部分上，所述左轴套筒设在所述左壳体上，所述左轴套筒与所述左壳体之间设有密封圈，其中所述左轴套筒与所述左壳体之间限定出左安装腔，所述左传动轴的第一部分伸出所述左安装腔；和左机械密封，所述左机械密封位于所述左安装腔内，所述左机械密封套设在所述左传动轴上，所述左机械密封与所述左传动轴和所述左轴套筒的内周面中的每一者密封接触，可选地，所述左轴套筒具有左过孔，所述左传动轴的所述第一部分通过所述左过孔伸出所述左安装腔，所述左传动轴与所述左过孔的壁面之间设有密封圈；

所述右驱动模块进一步包括：右轴套筒，所述右轴套筒套设在所述右传动轴的所述一部分上，所述右轴套筒设在所述右壳体上，所述右轴套筒与所述右壳体之间设有密封圈，其中所述右轴套筒与所述右壳体之间限定出右安装腔，所述右传动轴的第一部分伸出所述右安装腔；和右机械密封，所述右机械密封位于所述右安装腔内，所述右机械密封套设在所述右传动轴上，所述右机械密封与所述右传动轴和所述右轴套筒的内周面中的每一者密封接触，可选地，所述右轴套筒具有右过孔，所述右传动轴的所述第一部分通过所述右过孔伸出所述右安装腔，所述右传动轴与所述右过孔的壁面之间设有密封圈。

可选地，所述左轴套筒包括第一外筒和第一内筒，所述第一外筒套设在所述第一内筒上，所述第一外筒具有第一外翻边，所述第一内筒具有第一内翻边，所述第一外翻边和所述第一内翻边通过紧固件安装在所述左壳体上，其中所述第一外翻边和所述第一内翻边之间设有密封圈，所述第一内翻边和所述左壳体之间设有密封圈，所述左机械密封与所述第一内筒的内周面密封接触；所述右轴套筒包括第二外筒和第二内筒，所述第二外筒套设在所述第二内筒上，所述第二外筒具有第二外翻边，所述第二内筒具有第二内翻边，所述第二外翻边和所述第二内翻边通过紧固件安装在所述右壳体上，其中所述第二外翻边和所述第二内翻边之间设有密封圈，所述第二内翻边和所述右壳体之间设有密封圈，所述右机械密封与所述第二内筒的内周面密封接触。

可选地，所述第一内筒具有第三内翻边，所述左机械密封与所述第三内翻边密封接触，所述第二内筒具有第四内翻边，所述右机械密封与所述第四内翻边密封接触。

可选地，所述左后磁轮模块包括：第二左轴承，所述第二左轴承包括第一内圈和第一外圈；左轮盖和左轮底，所述左轮盖设在所述左壳体上，所述左轮底设在所述左轮盖上，其中所述第一内圈夹持在所述左轮盖与所述左轮底之间；左磁性件，所述左磁性件设在所述左轮盖和所述左轮底中的一者上；和左轮壳，所述左轮壳设在所述第一外圈上，所述左传动轴与所述左轮壳相连以便带动所述左轮壳旋转；

所述右后磁轮模块包括：第二右轴承，所述第二右轴承包括第二内圈和第二外圈；右轮盖和右轮底，所述右轮盖设在所述右壳体上，所述右轮底设在所述右轮盖上，其中所述第二内圈夹持在所述右轮盖与所述右轮底之间；右磁性件，所述右磁性件设在所述右轮盖和所述右轮底中的一者上；和右轮壳，所述右轮壳设在所述第二外圈上，所述右传动轴与所述右轮壳相连以便带动所述右轮壳旋转。

可选地，所述左轮盖和所述左轮壳之间限定出左空腔，所述右轮盖和所述右轮壳之间限定出右空腔，所述左后磁轮模块进一步包括：左连接件，所述左连接件位于所述左空腔内，所述左连接件设在所述左轮壳上，其中所述左连接件通过第二左联轴器与所述左传动轴相连；左安装筒，所述左安装筒套设在所述第二左联轴器上，所述左安装筒设在所述左轮底上；以及第一上夹持件和第一下夹持件，所述第一上夹持件和所述第一下夹持件夹持所述左安装筒，其中所述左磁性件设在所述第一下夹持件上；

所述右后磁轮模块进一步包括：右连接件，所述右连接件位于所述右空腔内，所述右连接件设在所述右轮壳上，其中所述右连接件通过第二右联轴器与所述右传动轴相连；右安装筒，所述右安装筒套设在所述第二右联轴器上，所述右安装筒设在所述右轮底上；以及第二上夹持件和第二下夹持件，所述第二上夹持件和所述第二下夹持件夹持所述右安装筒，其中所述右磁性件设在所述第二下夹持件上。

附图说明

图1是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的机架的局部结构示意图；

图3是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的局部结构示意图；

图4是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的局部结构示意图；

图5是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左驱动模块(右驱动模块)的局部结构示意图；

图6是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左驱动模块(右驱动模块)的局部结构示意图；

图7是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左驱动模块(右驱动模块)的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左驱动模块(右驱动模块)的局部剖视图；

图9是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左后磁轮模块(右后磁轮模块)的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的左后磁轮模块(右后磁轮模块)的局部结构示意图；

图11是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的局部结构示意图；

图12是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的局部结构示意图；

图13是根据本发明实施例的自适应爬壁机器人的使用状态图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施方式的自适应爬壁机器人1。如图1-图13所示，根据本发明实施方式的自适应爬壁机器人1包括机架10、检测模块20、前轮模块30、左驱动模块40、右驱动模块50、左后磁轮模块60和右后磁轮模块70，即左后磁轮模块60和右后磁轮模块70沿左右方向间隔设置。

检测模块20设在机架10上，前轮模块30设在机架10上。左驱动模块40和右驱动模块50中的每一者可旋转地设在机架10上，左驱动模块40和右驱动模块50沿左右方向间隔设置。左驱动模块40和右驱动模块50中的每一者的沿前后方向延伸。左后磁轮模块60与左驱动模块40相连以便在左驱动模块40驱动下旋转，右后磁轮模块70与右驱动模块50相连以便在右驱动模块50驱动下旋转。

前后方向如图1中的箭头A所示，左右方向如图1中的箭头B所示。

由于左后磁轮模块60与左驱动模块40相连，因此左后磁轮模块60可以绕左驱动模块40的旋转轴线旋转，即左后磁轮模块60即可以自转、也可以公转。由于右后磁轮模块70与右驱动模块50相连，因此右后磁轮模块70可以绕右驱动模块50的旋转轴线旋转，即右后磁轮模块70即可以自转、也可以公转。

当自适应爬壁机器人1在导磁体金属外壁2(例如风电塔筒的导磁体金属外壁)上移动时，左后磁轮模块60和右后磁轮模块70与导磁体金属外壁2接触。左驱动模块40驱动左后磁轮模块60旋转且右驱动模块50驱动右后磁轮模块70旋转，以便自适应爬壁机器人1向前移动。

当导磁体金属外壁2的曲率发生变化时，通过使左后磁轮模块60绕左驱动模块40的旋转轴线旋转和/或右后磁轮模块70绕右驱动模块50的旋转轴线旋转，来确保左后磁轮模块60和右后磁轮模块70始终与导磁体金属外壁2接触。由此可以使左后磁轮模块60和右后磁轮模块70能够适应导磁体金属外壁2的曲率的变化，即自适应爬壁机器人1能够适应导磁体金属外壁2的曲率的变化。

根据本发明实施例的自适应爬壁机器人1通过将左驱动模块40和右驱动模块50中的每一者可旋转地设在机架10上，从而可以使左后磁轮模块60和右后磁轮模块70即可以自转、也可以公转。由此可以使左后磁轮模块60和右后磁轮模块70能够适应导磁体金属外壁2的曲率的变化，从而使自适应爬壁机器人1不仅能够在曲率不变的导磁体金属外壁2上移动，而且能够在曲率变化的导磁体金属外壁2上移动。

因此，根据本发明实施例的自适应爬壁机器人1具有应用范围广、适应性强等优点。

如图1-图13所示，自适应爬壁机器人1包括机架10、检测模块20、前轮模块30、左驱动模块40、右驱动模块50、左后磁轮模块60和右后磁轮模块70。

检测模块20可以包括摄像头和漆膜测厚模块。该摄像头能够垂直观察导磁体金属外壁2的表面的受损情况，该漆膜测厚模块可以对导磁体金属外壁2进行检测。检测模块20可以是已知的且与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。

如图1和图2所示，前轮模块30包括万向轮连接板31和万向轮32，万向轮连接板31通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在机架10上，万向轮32通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在万向轮连接板31上。机架10上设有把手18。通过设置万向轮32，从而可以使自适应爬壁机器人1保持稳定。通过设置把手18，从而方便运输自适应爬壁机器人1。

如图1-图4所示，机架10包括架体11、第一左安装板121、第二左安装板122、第一左套筒131、第二左套筒132、第一右安装板141、第二右安装板142、第一右套筒151、第二右套筒152、第一左轴161、第二左轴162、第一右轴171和第二右轴172。

第一左安装板121和第二左安装板122沿前后方向间隔开地设在架体11上，第一右安装板141和第二右安装板142沿前后方向间隔开地设在架体11上。换言之，第一左安装板121和第二左安装板122可以位于第一右安装板141和第二右安装板142的左侧。

如图3所示，第一左安装板121、第二左安装板122、第一右安装板141和第二右安装板142可以竖直地设置，第一左安装板121、第二左安装板122、第一右安装板141和第二右安装板142可以从架体11向下延伸。可选地，第一左安装板121、第二左安装板122、第一右安装板141和第二右安装板142可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在架体11上。

第一左套筒131设在第一左安装板121上，第二左套筒132设在第二左安装板122上，第一右套筒151设在第一右安装板141上，第二右套筒152设在第二右安装板142上。可选地，第一左套筒131、第二左套筒132、第一右套筒151和第二右套筒152都可以具有法兰部，以便通过紧固件(例如螺钉或螺栓)对该法兰部进行安装。例如，通过紧固件(例如螺钉或螺栓)将第一左套筒131的该法兰部安装在第一左安装板121上，以便将第一左套筒131安装在第一左安装板121上、

第一左轴161可旋转地设在第一左套筒131内，第一左轴161的一部分伸出第一左套筒131，第二左轴162可旋转地设在第二左套筒132内，第二左轴162的一部分伸出第二左套筒132。第一右轴171可旋转地设在第一右套筒151内，第一右轴171的一部分伸出第一右套筒151，第二右轴172可旋转地设在第二右套筒152内，第二右轴172的一部分伸出第二右套筒152。

其中，第一左轴161、第二左轴162、第一右轴171和第二右轴172中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，第一左轴161的旋转轴线和第二左轴162的旋转轴线重合，第一右轴171的旋转轴线和第二右轴172的旋转轴线重合。

左驱动模块40在前后方向上位于第一左轴161和第二左轴162之间，左驱动模块40与第一左轴161和第二左轴162中的每一者相连，以便左驱动模块40随着第一左轴161和第二左轴162一起旋转。右驱动模块50在前后方向上位于第一右轴171和第二右轴172之间，右驱动模块50与第一右轴171和第二右轴172中的每一者相连，以便右驱动模块50随着第一右轴171和第二右轴172一起旋转。由此可以使自适应爬壁机器人1的结构更加合理。

可选地，第一左轴161和第二左轴162中的至少一者上套设有第一扭簧(图中未示出)，该第一扭簧的一端与第一左轴161和第二左轴162中的该至少一者相连，该第一扭簧的另一端与第一左套筒131和第二左套筒132中的相应的该至少一者相连。也就是说，当第一左轴161(第二左轴162)上套设有该第一扭簧时，该第一扭簧的另一端与第一左套筒131(第二左套筒132)相连；当第一左轴161和第二左轴162上都套设有该第一扭簧时，套设在第一左轴161上的该第一扭簧的另一端与第一左套筒131相连，套设在第二左轴162上的该第一扭簧的另一端与第二左套筒132相连。

第一右轴171和第二右轴172中的至少一者上套设有第二扭簧(图中未示出)，该第二扭簧的一端与第一右轴171和第二右轴172中的该至少一者相连，该第二扭簧的另一端与第一右套筒151和第二右套筒152中的相应的该至少一者相连。也就是说，当第一右轴171(第二右轴172)上套设有该第二扭簧时，该第二扭簧的另一端与第一右套筒151(第二右套筒152)相连；当第一右轴171和第二右轴172上都套设有该第二扭簧时，套设在第一右轴171上的该第二扭簧的另一端与第一右套筒151相连，套设在第二右轴172上的该第二扭簧的另一端与第二右套筒152相连。

当自适应爬壁机器人1从导磁体金属外壁2的曲率小的部分移动到导磁体金属外壁2的曲率大的部分时，该第一扭簧可以驱动第一左轴161和第二左轴162中的该至少一者旋转，进而可以驱动左驱动模块40和左后磁轮模块60旋转，该第二扭簧可以驱动第一右轴171和第二右轴172中的该至少一者旋转，进而可以驱动右驱动模块50和右后磁轮模块70旋转。由此能够进一步确保左后磁轮模块60和右后磁轮模块70始终与曲率变化的导磁体金属外壁2接触，从而可以使自适应爬壁机器人1更加稳定地移动。

可选地，左后磁轮模块60的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于预设值时，该第一扭簧处于张紧状态，右后磁轮模块70的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于该预设值时，该第二扭簧处于张紧状态。由此能够进一步确保左后磁轮模块60和右后磁轮模块70始终与曲率变化的导磁体金属外壁2接触，从而可以使自适应爬壁机器人1更加稳定地移动。其中，上下方向如图1中的箭头C所示。

例如，该预设值可以是30度，即左后磁轮模块60的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于30度时，该第一扭簧处于张紧状态，右后磁轮模块70的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于30度时，该第二扭簧处于张紧状态。

如图5-图8所示，左驱动模块40包括左壳体411、左壳盖412、左电机42、左减速器431和左传动轴44，右驱动模块50包括右壳体511、右壳盖512、右电机52、右减速器531和右传动轴54。

左壳体411与第一左轴161和第二左轴162中的每一者相连。左壳盖412设在左壳体411上，左壳盖412与左壳体411之间设有密封圈。左壳盖412与左壳体411之间限定出左容纳腔413，左壳体411上设有与左容纳腔413连通的左通孔(未在图中标示出)。左电机42和左减速器431设在左容纳腔413内，左电机42与左减速器431相连。左传动轴44与左减速器431相连，左传动轴44的一部分通过该左通孔伸出左容纳腔413。左传动轴44的该一部分与左后磁轮模块60相连以便带动左后磁轮模块60旋转。

右壳体511与第一右轴171和第二右轴172中的每一者相连。右壳盖512设在右壳体511上，右壳盖512与右壳体511之间设有密封圈。右壳盖512与右壳体511之间限定出右容纳腔513，右壳体511上设有与右容纳腔513连通的右通孔(未在图中标示出)。右电机52和右减速器531设在右容纳腔513内，右电机52与右减速器531相连。右传动轴54与右减速器531相连，右传动轴54的一部分通过该右通孔伸出右容纳腔513。右传动轴54的该一部分与右后磁轮模块70相连以便带动右后磁轮模块70旋转。

通过在左壳盖412与左壳体411之间设有密封圈，从而可以避免水从左壳盖412与左壳体411之间进入到左容纳腔413内。通过在右壳盖512与右壳体511之间设有密封圈，从而可以避免水从右壳盖512与右壳体511之间进入到右容纳腔513内。由此可以避免左电机42和右电机52与水接触，从而可以使自适应爬壁机器人1能够在水下移动，以便可以使自适应爬壁机器人1能够在海上风电塔筒上移动，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

左传动轴44具有左卡槽和左轴肩(未在图中标示出)，右传动轴54具有右卡槽和右轴肩(未在图中标示出)。如图5和图8所示，左驱动模块40进一步包括第一左联轴器45、左减速器安装板432、左卡簧46和第一左轴承47。

第一左联轴器45位于左容纳腔413内，左传动轴44通过第一左联轴器45与左减速器431相连。可选地，第一左联轴器45可以是膜片联轴器。左减速器安装板432设在左壳体411上且位于左容纳腔413内，左减速器431设在左减速器安装板432上。由此可以更加稳固地安装左减速器431。

左卡簧46套设在左传动轴44上且配合在左卡槽内，第一左轴承47设在左通孔内且套设在左传动轴44上，第一左轴承47夹持在左轴肩与左卡簧46之间。可选地，第一左轴承47设在该左通孔内。由此可以更加稳固地支撑左传动轴44。

如图5和图8所示，右驱动模块50进一步包括第一右联轴器55、右减速器安装板532、右卡簧56和第一右轴承57。第一右联轴器55位于右容纳腔513内，右传动轴54通过第一右联轴器55与右减速器53相连。可选地，第一右联轴器55可以是膜片联轴器。右减速器安装板532设在右壳体511上且位于右容纳腔513内，右减速器53设在右减速器安装板532上。由此可以更加稳固地安装右减速器53。

右卡簧56套设在右传动轴54上且配合在右卡槽内，第一右轴承57设在右通孔内且套设在右传动轴54上，第一右轴承57夹持在右轴肩与右卡簧56之间。可选地，第一右轴承57设在该右通孔内。由此可以更加稳固地支撑右传动轴54。

如图7和图8所示，左驱动模块40进一步包括左轴套筒48和左机械密封49。左轴套筒48套设在左传动轴44的该一部分上，即左轴套筒48套设在左传动轴44的伸出左容纳腔413的部分上。左轴套筒48设在左壳体411上，左轴套筒48与左壳体411之间限定出左安装腔484，左传动轴44的第一部分伸出左安装腔484。左轴套筒48与左壳体411之间设有密封圈，从而可以避免水从左轴套筒48与左壳体411之间进入到左安装腔484内、进而通过该左通孔进入到左容纳腔413内。由此可以进一步避免左电机42与水接触，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

左机械密封49位于左安装腔484内，左机械密封49套设在左传动轴44上，左机械密封49与左传动轴44和左轴套筒48的内周面中的每一者密封接触。由此可以避免左机械密封49与左传动轴44之间以及左机械密封49与左轴套筒48的内周面之间存在能使水通过的间隙，从而可以进一步避免水通过该左通孔进入到左容纳腔413内。由此可以进一步避免左电机42与水接触，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

如图7和图8所示，右驱动模块50进一步包括右轴套筒58和右机械密封59。右轴套筒58套设在右传动轴54的该一部分上，即右轴套筒58套设在右传动轴54的伸出右容纳腔513的部分上。右轴套筒58设在右壳体511上，右轴套筒58与右壳体511之间限定出右安装腔584，右传动轴54的第一部分伸出右安装腔584。右轴套筒58与右壳体511之间设有密封圈，从而可以避免水从右轴套筒58与右壳体511之间进入到右安装腔584内、进而通过该右通孔进入到右容纳腔513内。由此可以进一步避免右电机52与水接触，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

右机械密封59位于右安装腔584内，右机械密封59套设在右传动轴54上，右机械密封59与右传动轴54和右轴套筒58的内周面中的每一者密封接触。由此可以避免右机械密封59与右传动轴54之间以及右机械密封59与右轴套筒58的内周面之间存在能使水通过的间隙，从而可以进一步避免水通过该右通孔进入到右容纳腔513内。由此可以进一步避免右电机52与水接触，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

可选地，左轴套筒48具有左过孔483，左传动轴44的该第一部分通过左过孔483伸出左安装腔484，左传动轴44与左过孔483的壁面之间设有密封圈。左传动轴44与左过孔483的壁面之间的密封圈不仅具有初步密封的作用，而且可以防止大的杂质进入到左安装腔484内。

右轴套筒58具有右过孔583，右传动轴54的该第一部分通过右过孔583伸出右安装腔584，右传动轴54与右过孔583的壁面之间设有密封圈。右传动轴54与右过孔583的壁面之间的密封圈不仅具有初步密封的作用，而且防止大的杂质进入到右安装腔584内。

如图8所示，左轴套筒48包括第一外筒481和第一内筒482，第一外筒481套设在第一内筒482上，第一外筒481具有第一外翻边4811，第一内筒482具有第一内翻边4821。第一外翻边4811和第一内翻边4821通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在左壳体411上。其中，第一外翻边4811和第一内翻边4821之间设有密封圈，第一内翻边4821和左壳体411之间设有密封圈，左机械密封49与第一内筒482的内周面密封接触。由此可以使自适应爬壁机器人1的结构更加合理。

如图8所示，右轴套筒58包括第二外筒581和第二内筒582，第二外筒581套设在第二内筒582上，第二外筒581具有第二外翻边5811，第二内筒582具有第二内翻边5821。第二外翻边5811和第二内翻边5821通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在右壳体511上。其中，第二外翻边5811和第二内翻边5821之间设有密封圈，第二内翻边5821和右壳体511之间设有密封圈，右机械密封59与第二内筒582的内周面密封接触。由此可以使自适应爬壁机器人1的结构更加合理。

如图8所示，第一内筒482具有第三内翻边4822，左机械密封49与第三内翻边4822密封接触，第二内筒582具有第四内翻边5822，右机械密封59与第四内翻边5822密封接触。由此可以进一步避免左机械密封49与第一内筒482(左轴套筒48)之间以及右机械密封59与第二内筒582(右轴套筒58)之间存在能使水通过的间隙，从而可以进一步避免水通过该左通孔进入到左容纳腔413内以及通过该右通孔进入到右容纳腔513内。由此可以进一步避免左电机42和右电机52与水接触，从而可以进一步扩大自适应爬壁机器人1的应用范围。

如图9-图12所示，左后磁轮模块60包括第二左轴承61、左轮盖621、左轮底622、左磁性件63和左轮壳623。第二左轴承61包括第一内圈611和第一外圈612。

左轮盖621设在左壳体411上。可选地，左轮盖621设在左轴套筒48上，即左轮盖621通过左轴套筒48设在左壳体411上。由此左轮盖621(左后磁轮模块60)可以随左壳体411(左驱动模块40)一起旋转。左轮底622设在左轮盖621上，第一内圈611夹持在左轮盖621与左轮底622之间，以便左轮底622能够相对左轮盖621静止。可选地，左轮底622通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在左轮盖621上。

左轮壳623设在第一外圈612上，左传动轴44与左轮壳623相连以便带动左轮壳623旋转。由于左轮壳623设在第一外圈612上，因此左轮壳623能够相对左轮盖621和左轮底622旋转。可选地，左轮壳623过盈地套设在第一外圈612上。

如图9-图12所示，右后磁轮模块70包括第二右轴承71、右轮盖721、右轮底722、右磁性件73和右轮壳723。第二右轴承71包括第二内圈711和第二外圈712。

右轮盖721设在右壳体511上。可选地，右轮盖721设在右轴套筒58上，即右轮盖721通过右轴套筒58设在右壳体511上。由此右轮盖721(右后磁轮模块70)可以随右壳体511(右驱动模块50)一起旋转。右轮底722设在右轮盖721上，第二内圈711夹持在右轮盖721与右轮底722之间，以便右轮底722能够相对右轮盖721静止。可选地，右轮底722通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在右轮盖721上。

右轮壳723设在第二外圈712上，右传动轴54与右轮壳723相连以便带动右轮壳723旋转。由于右轮壳723设在第二外圈712上，因此右轮壳723能够相对右轮盖721和右轮底722旋转。可选地，右轮壳723过盈地套设在第二外圈712上。

左磁性件63设在左轮盖621和左轮底622中的一者上，右磁性件73设在右轮盖721和右轮底722中的一者上。由此左磁性件63可以相对左轮盖621静止、右磁性件73可以相对右轮盖721静止，从而可以使左轮壳623相对左磁性件63旋转、右轮壳723相对右磁性件73旋转。由此可以使左磁性件63和右磁性件73相对导磁体金属外壁2不发生旋转，从而能够确保左后磁轮模块60和右后磁轮模块70与导磁体金属外壁2之间保持最大的磁吸附力，以便使自适应爬壁机器人1能够稳定地在导磁体金属外壁2上移动。

如图11和图12所示，左轮盖621和左轮壳623之间限定出左空腔624，右轮盖721和右轮壳723之间限定出右空腔724。

左后磁轮模块60进一步包括左连接件64、左安装筒66、第一上夹持件671和第一下夹持件672。左连接件64位于左空腔624内，左连接件64设在左轮壳623上，左连接件64通过第二左联轴器65与左传动轴44相连。由此左传动轴44通过第二左联轴器65带动左连接件64旋转，进而左连接件64带动左轮壳623旋转。可选地，第二左联轴器65可以是刚性联轴器。

左安装筒66套设在第二左联轴器65上，左安装筒66设在左轮底622上，以便左安装筒66相对左轮底622静止。第一上夹持件671和第一下夹持件672夹持左安装筒66，以便第一上夹持件671和第一下夹持件672相对左安装筒66和左轮底622静止。左磁性件63设在第一下夹持件672上，以便左磁性件63相对左安装筒66和左轮底622静止。

右后磁轮模块70进一步包括右连接件74、右安装筒76、第二上夹持件771和第二下夹持件772。右连接件74位于右空腔724内，右连接件74设在右轮壳723上，右连接件74通过第二右联轴器75与右传动轴54相连。由此右传动轴54通过第二右联轴器75带动右连接件74旋转，进而右连接件74带动右轮壳723旋转。可选地，第二右联轴器75可以是刚性联轴器。

右安装筒76套设在第二右联轴器75上，右安装筒76设在右轮底722上，以便右安装筒76相对右轮底722静止。第二上夹持件771和第二下夹持件772夹持右安装筒76，以便第二上夹持件771和第二下夹持件772相对右安装筒76和右轮底722静止。右磁性件73设在第二下夹持件772上，以便右磁性件73相对右安装筒76和右轮底722静止。由此可以使自适应爬壁机器人1的结构更加合理。

可选地，第一上夹持件671、第一下夹持件672、第二上夹持件771和第二下夹持件772中的每一者大体为半圆环状。第一上夹持件671和第一下夹持件672相连以便构成大体圆环状的夹持件，第二上夹持件771和第二下夹持件772相连以便构成大体圆环状的夹持件。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自适应爬壁机器人，其特征在于，包括：

机架；

检测模块，所述检测模块设在所述机架上；

前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；

左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及

左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。

2.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述前轮模块包括万向轮连接板和万向轮，所述万向轮连接板通过紧固件安装在所述机架上，所述万向轮通过紧固件安装在所述万向轮连接板上，所述机架上设有把手。

3.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述机架包括：

架体；

第一左安装板和第二左安装板，所述第一左安装板和所述第二左安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；

第一左套筒和第二左套筒，所述第一左套筒设在所述第一左安装板上，所述第二左套筒设在所述第二左安装板上；

第一右安装板和第二右安装板，所述第一右安装板和所述第二右安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；

第一右套筒和第二右套筒，所述第一右套筒设在所述第一右安装板上，所述第二右套筒设在所述第二右安装板上；

第一左轴和第二左轴，所述第一左轴可旋转地设在所述第一左套筒内，所述第一左轴的一部分伸出所述第一左套筒，所述第二左轴可旋转地设在所述第二左套筒内，所述第二左轴的一部分伸出所述第二左套筒，其中所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一左轴的旋转轴线和所述第二左轴的旋转轴线重合，所述左驱动模块与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一左轴和所述第二左轴之间；以及

第一右轴和第二右轴，所述第一右轴可旋转地设在所述第一右套筒内，所述第一右轴的一部分伸出所述第一右套筒，所述第二右轴可旋转地设在所述第二右套筒内，所述第二右轴的一部分伸出所述第二右套筒，所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一右轴的旋转轴线和所述第二右轴的旋转轴线重合，所述右驱动模块与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一右轴和所述第二右轴之间，

可选地，所述第一左轴和所述第二左轴中的至少一者上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端与所述第一左轴和所述第二左轴中的所述至少一者相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一左套筒和所述第二左套筒中的相应的所述至少一者相连，所述第一右轴和所述第二右轴中的至少一者上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端与所述第一右轴和所述第二右轴中的所述至少一者相连，所述第二扭簧的另一端与所述第一右套筒和所述第二右套筒中的相应的所述至少一者相连，

可选地，所述左后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于预设值时，所述第一扭簧处于张紧状态，所述右后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于所述预设值时，所述第二扭簧处于张紧状态。

4.根据权利要求3所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，

所述左驱动模块包括：

左壳体，所述左壳体与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连；

左壳盖，所述左壳盖设在所述左壳体上，所述左壳盖与所述左壳体之间设有密封圈，其中所述左壳盖与所述左壳体之间限定出左容纳腔，所述左壳体上设有与所述左容纳腔连通的左通孔；

左电机和左减速器，所述左电机和所述左减速器设在所述左容纳腔内，所述左电机与所述左减速器相连；和

左传动轴，所述左传动轴与所述左减速器相连，所述左传动轴的一部分通过所述左通孔伸出所述左容纳腔，所述左传动轴的所述一部分与所述左后磁轮模块相连以便带动所述左后磁轮模块旋转；

所述右驱动模块包括：

右壳体，所述右壳体与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连；

右壳盖，所述右壳盖设在所述右壳体上，所述右壳盖与所述右壳体之间设有密封圈，其中所述右壳盖与所述右壳体之间限定出右容纳腔，所述右壳体上设有与所述右容纳腔连通的右通孔；

右电机和右减速器，所述右电机和所述右减速器设在所述右容纳腔内，所述右电机与所述右减速器相连；和

右传动轴，所述右传动轴与所述右减速器相连，所述右传动轴的一部分通过所述右通孔伸出所述右容纳腔，所述右传动轴的所述一部分与所述右后磁轮模块相连以便带动所述右后磁轮模块旋转。

5.根据权利要求4所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述左传动轴具有左卡槽和左轴肩，所述右传动轴具有右卡槽和右轴肩，

所述左驱动模块进一步包括：

第一左联轴器，所述第一左联轴器位于所述左容纳腔内，所述左传动轴通过所述第一左联轴器与所述左减速器相连；

左减速器安装板，所述左减速器安装板设在所述左壳体上且位于所述左容纳腔内，所述左减速器设在所述左减速器安装板上；

左卡簧，所述左卡簧套设在所述左传动轴上且配合在所述左卡槽内；和

第一左轴承，所述第一左轴承设在所述左通孔内且套设在所述左传动轴上，所述第一左轴承夹持在所述左轴肩与所述左卡簧之间；

所述右驱动模块进一步包括：

第一右联轴器，所述第一右联轴器位于所述右容纳腔内，所述右传动轴通过所述第一右联轴器与所述右减速器相连；

右减速器安装板，所述右减速器安装板设在所述右壳体上且位于所述右容纳腔内，所述右减速器设在所述右减速器安装板上；

右卡簧，所述右卡簧套设在所述右传动轴上且配合在所述右卡槽内；和

第一右轴承，所述第一右轴承设在所述右通孔内且套设在所述右传动轴上，所述第一右轴承夹持在所述右轴肩与所述右卡簧之间。

6.根据权利要求4所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，

所述左驱动模块进一步包括：

左轴套筒，所述左轴套筒套设在所述左传动轴的所述一部分上，所述左轴套筒设在所述左壳体上，所述左轴套筒与所述左壳体之间设有密封圈，其中所述左轴套筒与所述左壳体之间限定出左安装腔，所述左传动轴的第一部分伸出所述左安装腔；和

左机械密封，所述左机械密封位于所述左安装腔内，所述左机械密封套设在所述左传动轴上，所述左机械密封与所述左传动轴和所述左轴套筒的内周面中的每一者密封接触，可选地，所述左轴套筒具有左过孔，所述左传动轴的所述第一部分通过所述左过孔伸出所述左安装腔，所述左传动轴与所述左过孔的壁面之间设有密封圈；

所述右驱动模块进一步包括：

右轴套筒，所述右轴套筒套设在所述右传动轴的所述一部分上，所述右轴套筒设在所述右壳体上，所述右轴套筒与所述右壳体之间设有密封圈，其中所述右轴套筒与所述右壳体之间限定出右安装腔，所述右传动轴的第一部分伸出所述右安装腔；和

右机械密封，所述右机械密封位于所述右安装腔内，所述右机械密封套设在所述右传动轴上，所述右机械密封与所述右传动轴和所述右轴套筒的内周面中的每一者密封接触，可选地，所述右轴套筒具有右过孔，所述右传动轴的所述第一部分通过所述右过孔伸出所述右安装腔，所述右传动轴与所述右过孔的壁面之间设有密封圈。

7.根据权利要求6所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，

所述左轴套筒包括第一外筒和第一内筒，所述第一外筒套设在所述第一内筒上，所述第一外筒具有第一外翻边，所述第一内筒具有第一内翻边，所述第一外翻边和所述第一内翻边通过紧固件安装在所述左壳体上，其中所述第一外翻边和所述第一内翻边之间设有密封圈，所述第一内翻边和所述左壳体之间设有密封圈，所述左机械密封与所述第一内筒的内周面密封接触；

所述右轴套筒包括第二外筒和第二内筒，所述第二外筒套设在所述第二内筒上，所述第二外筒具有第二外翻边，所述第二内筒具有第二内翻边，所述第二外翻边和所述第二内翻边通过紧固件安装在所述右壳体上，其中所述第二外翻边和所述第二内翻边之间设有密封圈，所述第二内翻边和所述右壳体之间设有密封圈，所述右机械密封与所述第二内筒的内周面密封接触。

8.根据权利要求7所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述第一内筒具有第三内翻边，所述左机械密封与所述第三内翻边密封接触，所述第二内筒具有第四内翻边，所述右机械密封与所述第四内翻边密封接触。

9.根据权利要求4所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，

所述左后磁轮模块包括：

第二左轴承，所述第二左轴承包括第一内圈和第一外圈；

左轮盖和左轮底，所述左轮盖设在所述左壳体上，所述左轮底设在所述左轮盖上，其中所述第一内圈夹持在所述左轮盖与所述左轮底之间；

左磁性件，所述左磁性件设在所述左轮盖和所述左轮底中的一者上；和

左轮壳，所述左轮壳设在所述第一外圈上，所述左传动轴与所述左轮壳相连以便带动所述左轮壳旋转；

所述右后磁轮模块包括：

第二右轴承，所述第二右轴承包括第二内圈和第二外圈；

右轮盖和右轮底，所述右轮盖设在所述右壳体上，所述右轮底设在所述右轮盖上，其中所述第二内圈夹持在所述右轮盖与所述右轮底之间；

右磁性件，所述右磁性件设在所述右轮盖和所述右轮底中的一者上；和

右轮壳，所述右轮壳设在所述第二外圈上，所述右传动轴与所述右轮壳相连以便带动所述右轮壳旋转。

10.根据权利要求9所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述左轮盖和所述左轮壳之间限定出左空腔，所述右轮盖和所述右轮壳之间限定出右空腔，

所述左后磁轮模块进一步包括：

左连接件，所述左连接件位于所述左空腔内，所述左连接件设在所述左轮壳上，其中所述左连接件通过第二左联轴器与所述左传动轴相连；

左安装筒，所述左安装筒套设在所述第二左联轴器上，所述左安装筒设在所述左轮底上；以及

第一上夹持件和第一下夹持件，所述第一上夹持件和所述第一下夹持件夹持所述左安装筒，其中所述左磁性件设在所述第一下夹持件上；

所述右后磁轮模块进一步包括：

右连接件，所述右连接件位于所述右空腔内，所述右连接件设在所述右轮壳上，其中所述右连接件通过第二右联轴器与所述右传动轴相连；

右安装筒，所述右安装筒套设在所述第二右联轴器上，所述右安装筒设在所述右轮底上；以及

第二上夹持件和第二下夹持件，所述第二上夹持件和所述第二下夹持件夹持所述右安装筒，其中所述右磁性件设在所述第二下夹持件上。