CN105216898A - 步履式气动爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

一种步履式气动爬壁机器人，它属于爬壁机器人。它主要是解决现有爬壁机器人结构复杂、耗能大、负载能力弱以及操作使用困难等技术问题。其技术方案要点是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接。结构简单，可靠，吸附能力强。它主要可用于高楼墙壁的除尘与清洗以及探测。

Description

步履式气动爬壁机器人

技术领域

本发明涉及一种爬壁机器人，特别是一种步履式气动爬壁机器人。

背景技术

随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和迅速发展，爬壁机器人以其能够替代人工在垂直墙面上极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。

目前，国内外已研制出各种各样的爬壁机器人，其驱动方式有电机驱动和气压驱动等，一般采用电能提供能源，通过电动机将电能转化为气体内能或机械能。而电动机的旋转存在一定的机械噪声和电磁噪声。除此之外，针对电机驱动的爬壁机器人，电动机不仅质量大，增加了机器人的质量，而且相对扭矩较小，抗载荷能力低，耗能大。

国内外现有爬壁机器人的壁面吸附方式主要包括：负压吸附、真空吸附、磁吸附、气体推力吸附、粘性吸附和仿生学吸附等。移动方式主要包括：磁履带式、单吸盘轮式、多吸盘足式、旋翼轮式、多吸盘框架式、仿壁虎式等等。但各类爬壁机器人依然存在着许多问题，例如：负压和真空吸附方式具有不受壁面材料限制、适用范围广等特点。但当壁面凹凸不平时，吸盘容易发生气体过量泄漏，导致吸附力不足，减低爬壁机器人的承载能力，甚至使爬壁机器人从壁面跌落；磁吸附对凹凸不平壁面的适应性较强但要求壁面必须是导磁材料。两足爬壁机器人虽越障碍能力强，但负重能力弱；旋翼式爬壁机器人不仅方向控制难，而且动力消失后马上失效；仿生学吸附（仿壁虎）虽然他们的灵活性强，体积小，但是他们的吸附性差有待提高，所以注定载重量小、

因此，爬壁机器人技术在许多方面仍存在不足之处，尤其是吸附不可靠、运动扭矩较小、抗载荷能力低、转向不灵活等技术问题。

发明内容

针对以上问题，结合现代爬壁机器人发展趋势和社会生产生活的需要，本发明目的是提供一种能在多种壁面上行动，具有直行、横向行走、倒退、和跨障碍功能、并且负重能力强、运动扭矩大、方向控制方便、无过约束、低能耗、低噪声的步履式气动爬壁机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸，以提供所需气源；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；

所述机械装置主要包括机架2、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；

机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；

所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架2的下部，且分别与安装在机架2上的提升气缸相连接；

2个长肢腿成滑动配合纵向安装在机架2的左右两侧，并分别与安装在机架2上的长肢行走气缸10相配合连接；

短肢腿成滑动配合横向安装在机架2中部的2个长肢腿之间，并与安装在机架2上的短肢行走气缸20相配合连接；

长肢行走气缸10、短肢行走气缸20和提升气缸分别与气动系统相连接。

所述长肢腿可以是包括结构相同的右长肢腿1、左长肢腿4，且采用左右对称的布局方式，纵向平行安装在机架2的左右两侧。

所述长肢腿也可以是包括结构相同的左长肢腿4和右长肢腿1；左长肢腿4包括长腿连接支架14、长肢提升支架15、长肢滑块13和长肢导轨16；在长腿连接支架14上套装有吸附装置；

机架2上安装有长肢行走气缸10，长肢行走气缸10与长腿连接支架14相连接，长肢行走气缸10的伸缩驱动长肢导轨16沿固装在机架2上的长肢滑块13上下滑动；

在长腿连接支架14上安装长肢提升气缸11，长肢提升气缸11的与长肢提升支架15相连接，长肢提升气缸11的伸缩带动设置有吸附装置的长肢提升支架15的上下移动，即实现长肢腿的伸缩功能。

本发明也可在长腿连接支架14下方设置长肢支架18，长肢支架18通过长肢导轨16的固定螺栓固定在长腿连接支架14下方，长肢支架18上设置有长肢气缸连接臂19，长肢行走气缸10与长肢气缸连接臂19相连接。

所述短肢腿可以是包括结构相同的前短肢腿3和后短肢腿6，前短肢腿3和后短肢腿6成滑动配合横向平行安装在机架2的上下两侧。

所述短肢腿可以由包括短肢导轨21、短肢联动支架24、短腿连接支架23、短肢提升支架5和短肢行走气缸20等构成；

在机架2中部两侧设置有短肢滑块22，在短肢联动支架24的两侧分别设置有短肢导轨21，短肢导轨21成滑动配合分别套装在短肢滑块22内；

在短肢联动支架24上设置有短肢驱动支架26，在短肢驱动支架26上配合安装有短肢提升气缸28，短肢提升气缸28与短肢提升支架5相连接；

在短肢驱动支架26上设置有短肢气缸连接臂27，短肢气缸连接臂27与横向安装在机架2上的短肢行走气缸20相连接；

短腿连接支架23配合安装在短肢联动支架24下部，短肢提升支架5与短腿连接支架23相配合连接，在短腿连接支架23的下部配合卡箍套装吸附装置。

本发明也可以在短肢联动支架24上设置2个结构相同的短肢腿，即与短肢联动支架24相连接的前短肢腿3、后短肢腿6，短肢提升支架5为叉形结构、且分别与前短肢腿3和后短肢腿6相连接。

本发明所述长肢腿和短肢腿可采用压缩式肢腿。

本发明也可在长肢提升气缸11与长肢提升支架15、或并在长腿连接支架14与长肢提升支架15之间设置有长肢缓冲装置8；在短肢提升气缸28与短肢提升支架5、或短肢联动支架24与短肢提升支架5之间设置有短肢缓冲装置7；所述短肢缓冲装置7和长肢缓冲装置8包括导杆和弹簧，弹簧套装在导杆上。

所述气动系统包括空气压缩机和气路管道，在气路管道上设置有调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀，采用调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀对气路管道实现控制；所述吸附装置采用真空吸附系统，真空吸附系统与气动系统相连接，气动系统的气流经调速阀调速后，经多通接头引入真空吸附系统，采用电磁单向阀和真空发生器给真空吸盘制造真空。

本发明的有益效果是：它是一种采用步履爬行方式、全气压驱动、真空吸附式的步履式气动爬壁机器人，能实现直行、横向、倒退、跨障碍等复杂动作，并且运动过程中无过约束、吸附性能可靠、负重能力强、运动扭矩大、方向控制简单、低能耗、低噪声。它主要可广泛用于高楼墙壁的除尘与清洗以及各种探测、救援等领域。

附图说明

图1是本发明的三维视图。

图2是本发明的机械装置俯视图。

图3是本发明的机械装置主视图。

图4是本发明的长腿装配图。

图5是本发明的短腿装配图。

图6是本发明的短肢腿缓冲装置装配图。

图7是本发明的前行示意图。

图8是本发明的横向示意图。

图中：1-右长肢腿，2-机架，3-前短肢腿，4-左长肢腿，5-短肢提升支架，6-后短肢腿，7-短肢缓冲装置，8-长肢缓冲装置，10-长肢行走气缸，11-长肢提升气缸，12-吸盘，13-长肢滑块，14-长肢连接支架，15-长肢提升支架，16-长肢导轨，17-卡箍，18-长肢支架，19-长肢气缸连接臂，20-短肢行走气缸，21-短肢导轨，22-短肢滑块，23-短肢连接支架，24-短肢联动支架，25-螺栓，26-短肢驱动支架，27-短肢气缸连接臂，28-短肢提升气缸，29-弹簧，30-导杆，31-气缸连接支架，32-底座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步详细说明。

它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸，以提供所需气源；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；

所述机械装置主要包括机架2、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；

机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；

所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架2的下部，且分别与安装在机架2上的提升气缸相连接；

2个长肢腿成滑动配合纵向安装在机架2的左右两侧，并分别与安装在机架2上的长肢行走气缸10相配合连接；

短肢腿成滑动配合横向安装在机架2中部的2个长肢腿之间，并与安装在机架2上的短肢行走气缸20相配合连接；

长肢行走气缸10、短肢行走气缸20和提升气缸分别与气动系统相连接。

所述长肢腿可以是包括结构相同的右长肢腿1、左长肢腿4，且采用左右对称的布局方式，纵向平行安装在机架2的左右两侧。

所述长肢腿也可以是包括结构相同的左长肢腿4和右长肢腿1；左长肢腿4包括长腿连接支架14、长肢提升支架15、长肢滑块13和长肢导轨16；在长腿连接支架14上套装有吸附装置；

机架2上安装有长肢行走气缸10，长肢行走气缸10与长腿连接支架14相连接，长肢行走气缸10的伸缩驱动长肢导轨16沿固装在机架2上的长肢滑块13上下滑动；

在长腿连接支架14上安装长肢提升气缸11，长肢提升气缸11的与长肢提升支架15相连接，长肢提升气缸11的伸缩带动设置有吸附装置的长肢提升支架15的上下移动，即实现长肢腿的伸缩功能。

本发明也可在长腿连接支架14下方设置长肢支架18，长肢支架18通过长肢导轨16的固定螺栓固定在长腿连接支架14下方，长肢支架18上设置有长肢气缸连接臂19，长肢行走气缸10与长肢气缸连接臂19相连接。

所述短肢腿可以是包括结构相同的前短肢腿3和后短肢腿6，前短肢腿3和后短肢腿6成滑动配合横向平行安装在机架2的上下两侧。

所述短肢腿可以由包括短肢导轨21、短肢联动支架24、短腿连接支架23、短肢提升支架5和短肢行走气缸20等构成；

在机架2中部两侧设置有短肢滑块22，在短肢联动支架24的两侧分别设置有短肢导轨21，短肢导轨21成滑动配合分别套装在短肢滑块22内；

在短肢联动支架24上设置有短肢驱动支架26，在短肢驱动支架26上配合安装有短肢提升气缸28，短肢提升气缸28与短肢提升支架5相连接；

在短肢驱动支架26上设置有短肢气缸连接臂27，短肢气缸连接臂27与横向安装在机架2上的短肢行走气缸20相连接；

短腿连接支架23配合安装在短肢联动支架24下部，短肢提升支架5与短腿连接支架23相配合连接，在短腿连接支架23的下部配合卡箍套装吸附装置。

本发明也可以在短肢联动支架24下方设置2个结构相同的短肢腿，即与短肢联动支架24相连接的前短肢腿3、后短肢腿6，短肢提升支架5为叉形结构、且分别与前短肢腿3和后短肢腿6相连接。

本发明所述长肢腿和短肢腿可采用压缩式肢腿。

本发明也可在长肢提升气缸11与长肢提升支架15、或并在长腿连接支架14与长肢提升支架15之间设置有长肢缓冲装置8；在短肢提升气缸28与短肢提升支架5、或短肢联动支架24与短肢提升支架5之间设置有短肢缓冲装置7；所述短肢缓冲装置7和长肢缓冲装置8包括导杆和弹簧，弹簧套装在导杆上。

所述气动系统包括空气压缩机和气路管道，在气路管道上设置有调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀，采用调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀对气路管道实现控制；所述吸附装置采用真空吸附系统，真空吸附系统与气动系统相连接，气动系统的气流经调速阀调速后，经多通接头引入真空吸附系统，采用电磁单向阀和真空发生器给真空吸盘制造真空。

实施例1，本发明包括机械结构、气动系统和真空吸附系统，采用空气压缩机为气动系统提供气源，避免了电机旋转噪声。由空气压缩机提供动力来源，采用气压驱动相对机架2运动的成对长肢腿和短肢腿，即右长肢腿1、左长肢腿4和前短肢腿3、后短肢腿6，同时控制长短肢腿上真空吸盘12交替吸附爬壁；机械装置主要包括机架2、一对长肢腿即右长肢腿1、左长肢腿4和一对短肢腿即前短肢腿3、后短肢腿6；右长肢腿1、左长肢腿4采用左右对称的布局方式，可平行墙壁上下平移，同时能在一定高度范围内垂直机架2上下运动，实现越障。前短肢腿3、后短肢腿6布置在机架中间，可带动机架2平行墙壁上下平移。同时能在一定高度范围内垂直机架2上下运动，实现越障。结构简单，可靠，吸附能力强。参阅图1至图8。

实施例2，本发明所述右长肢腿1、左长肢腿4、前短肢腿3、后短肢腿6具有可压缩性，右长肢腿1、左长肢腿4能在一定高度范围内垂直机架2上下运动，它又包括长肢连接支架14、长肢提升支架15、长肢滑块13和长肢导轨16、长肢缓冲装置8四个部分，长腿连接支架14固定吸盘12，机架2上装有长肢行走气缸10驱动右长肢腿1、左长肢腿4平行墙壁上下平移，采用螺栓25连接方式固定；其中长肢提升气缸11安装在长腿连接支架14上驱动长肢缓冲装置8带动长肢提升支架15固连的吸盘12的上下平移以实现右长肢腿1、左长肢腿4能在一定高度范围内垂直机架2上下运动，实现越障。长肢滑块13、长肢导轨16与机架2相连，实现相互之间平行墙壁的上下平移。前短肢腿3、后短肢腿6又包括短腿连接支架23、短肢提升支架5、短肢缓冲装置7，短肢导轨21和短肢滑块22四个部分。短腿连接支架23固定吸盘12，其中短肢提升气缸28安装在短肢驱动支架26上驱动短肢缓冲装置7带动短肢提升支架5固连的吸盘12的上下平移以实现前短肢腿3、后短肢腿6能在一定高度范围内垂直机架2上下运动，实现越障。短肢导轨21、短肢滑块22与机架2相连，实现相互之间平行墙壁的左右平移.对爬壁机器人直行、横向、倒退、跨障碍的执行有重要作用。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

实施例3，所述短肢缓冲装置7、长肢缓冲装置8包括弹簧，导杆。以短肢缓冲装置7为例，底座32安装在短肢提升支架5下表面，固定弹簧29的一端，导杆30安装在气缸连接支架31上，弹簧29套在导杆30上，弹簧29另一端与短肢提升支架5相连。气缸连接支架31与短肢提升支架5通过弹簧29相连具有缓冲作用。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

实施例4，如图7所示，本发明直行方式如下：爬壁机器人位于初始位置，右长肢腿1、左长肢腿4、前短肢腿3、后短肢腿6吸附在墙面上，第一步：解除左长肢腿4和右长肢腿1的真空吸附，控制以上两肢腿的长肢提升气缸11收缩全部行程，右长肢腿1、左长肢腿4抬起一定高度并保持；第二步：控制右长肢腿1、左长肢腿4的长肢行走气缸10收缩全程，右长肢腿1、左长肢腿4都往前移动一段距离；第三步：控制以上右长肢腿1、左长肢腿4的长肢提升气缸11伸出全部行程，右长肢腿1、左长肢腿4下压，使吸盘贴紧墙面，同时使用真空发生装置制造真空，使以上右长肢腿1、左长肢腿4吸附在墙面上；第四步：解除前短肢腿3和后短肢腿6的真空吸附，控制以上前短肢腿3、后短肢腿6的短肢提升气缸8收缩全部行程，前短肢腿3、后短肢腿6抬起一定高度并保持；第五步：控制长肢腿的长肢行走气缸10伸出全程，，前短肢腿3、后短肢腿6整体都往前移动相同距离；第六步：控制以上前短肢腿3、后短肢腿6的短肢提升气缸28伸出全部行程，前短肢腿3、后短肢腿6下压，使吸盘贴紧墙面，同时使用真空发生装置制造真空，使以上前短肢腿3、后短肢腿6吸附在墙面上；之后的直线爬行动作均可采用交叉换腿吸附前行方式。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

实施例5，如图8所示，本发明横向平移方式如下：爬壁机器人位于初始位置，右长肢腿1、左长肢腿4、前短肢腿3、后短肢腿6吸附在墙面上，第一步：解除前短肢腿3和后短肢腿6的真空吸附，控制以上前短肢腿3、后短肢腿6的短肢提升气缸28收缩全部行程，前短肢腿3、后短肢腿6抬起一定高度并保持；第二步：控制短肢行走气缸20伸出全部行程，使前短肢腿3、后短肢腿6整体左移；第三步：控制以上前短肢腿3、后短肢腿6的短肢提升气缸28伸出全部行程，前短肢腿3、后短肢腿6下压，使吸盘贴紧墙面，同时使用真空发生装置制造真空，使以上前短肢腿3、后短肢腿6吸附在墙面上；第四步：解除左长肢腿4和右长肢腿1的真空吸附，控制以上右长肢腿1、左长肢腿4的长肢提升气缸10收缩全部行程，右长肢腿1、左长肢腿4抬起一定高度并保持；第五步：控制短肢行走气缸20收缩全部行程，使右长肢腿1、左长肢腿4整体左移相同距离；第六步：控制以上右长肢腿1、左长肢腿4的长肢提升气缸11伸出全部行程，右长肢腿1、左长肢腿4下压，使吸盘贴紧墙面，同时使用真空发生装置制造真空，使以上两肢腿吸附在墙面上；左转动作的实施则相反。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

实施例6，本发明因具有可压缩的右长肢腿1、左长肢腿4、前短肢腿3、后短肢腿6和短肢缓冲装置7、长肢缓冲装置8，确保了爬壁机器人可执行更多复杂动作，而且不会产生约束，在墙面条件不够好或特殊控制要求的情况下也可采用每次一条肢腿单独动作，另一肢腿吸附的方式前进。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

实施例7，本发明所述气动系统由空气压缩机提供高压气源，空气压缩机提供高压气源，空气压缩机与调压过滤器连接，另一端通过多通接头与电磁换向阀连通，电磁换向阀安装在汇流板上固定在机架末端。气流通过电磁换向阀后通往气缸。通过控制电磁换向阀控制气缸动作。参阅图1至图8，其余同实施例1。

实施例8，本发明所述真空系统的气源来自气动系统，气流通过气动系统调速阀后，通过多通接头引入真空吸附系统。通过电磁单向阀和真空发生器在真空吸盘组制造真空。参阅图1至图8，其余同上述实施例1。

Claims (10)

1.一种步履式气动爬壁机器人，其特征是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；

所述气动系统包括空气压缩机和气缸，以提供所需气源；

所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；

所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；

机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；

所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接；

2个长肢腿成滑动配合纵向安装在机架（2）的左右两侧，并分别与安装在机架（2）上的长肢行走气缸（10）相配合连接；

短肢腿成滑动配合横向安装在机架（2）中部的2个长肢腿之间，并与安装在机架（2）上的短肢行走气缸（20）相配合连接；

长肢行走气缸（10）、短肢行走气缸（20）和提升气缸分别与气动系统相连接。

2.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿包括结构相同的右长肢腿（1）、左长肢腿（4），且采用左右对称的布局方式，纵向平行安装在机架（2）的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿包括结构相同的左长肢腿（4）和右长肢腿（1）；

左长肢腿（4）包括长腿连接支架（14）、长肢提升支架（15）、长肢滑块（13）和长肢导轨（16）；在长腿连接支架（14）上套装有吸附装置；

机架（2）上安装有长肢行走气缸（10），长肢行走气缸（10）与长腿连接支架（14）相连接，长肢行走气缸（10）的伸缩驱动长肢导轨（16）沿固装在机架（2）上的长肢滑块（13）上下滑动；

在长腿连接支架（14）上安装长肢提升气缸（11），长肢提升气缸（11）的与长肢提升支架（15）相连接，长肢提升气缸（11）的伸缩带动设置有吸附装置的长肢提升支架（15）的上下移动，即实现长肢腿的伸缩功能。

4.根据权利要求3所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：在长腿连接支架（14）下方设置长肢支架（18），长肢支架（18）通过长肢导轨（16）的固定螺栓固定在长腿连接支架（14）下方，长肢支架（18）上设置有长肢气缸连接臂（19），长肢行走气缸（10）与长肢气缸连接臂（19）相连接。

5.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述短肢腿包括结构相同的前短肢腿（3）和后短肢腿（6），前短肢腿（3）和后短肢腿（6）成滑动配合横向平行安装在机架（2）的上下两侧。

6.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：短肢腿包括短肢导轨（21）、短肢联动支架（24）、短腿连接支架（23）、短肢提升支架（5）和短肢行走气缸（20）；

在机架（2）中部两侧设置有短肢滑块（22），在短肢联动支架（24）的两侧分别设置有短肢导轨（21），短肢导轨（21）成滑动配合分别套装在短肢滑块（22）内；

在短肢联动支架（24）上设置有短肢驱动支架（26），在短肢驱动支架（26）上配合安装有短肢提升气缸（28），短肢提升气缸（28）与短肢提升支架（5）相连接；

在短肢驱动支架（26）上设置有短肢气缸连接臂（27），短肢气缸连接臂（27）与横向安装在机架（2）上的短肢行走气缸（20）相连接；

短腿连接支架（23）配合安装在短肢联动支架（24）下部，短肢提升支架（5）与短腿连接支架（23）相配合连接，在短腿连接支架（23）的下部配合卡箍套装吸附装置。

7.根据权利要求6所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：在短肢联动支架（24）下方设置2个结构相同的短肢腿，即与短肢联动支架（24）相连接的前短肢腿（3）、后短肢腿（6），短肢提升支架（5）为叉形结构、且分别与前短肢腿（3）和后短肢腿（6）相连接。

8.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿和短肢腿采用压缩式肢腿。

9.根据权利要求3、或6所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：在长肢提升气缸（11）与长肢提升支架（15）、或并在长腿连接支架（14）与长肢提升支架（15）之间设置有长肢缓冲装置（8）；在短肢提升气缸（28）与短肢提升支架（5）、或短肢联动支架（24）与短肢提升支架（5）之间设置有短肢缓冲装置（7）；所述短肢缓冲装置（7）和长肢缓冲装置（8）包括导杆和弹簧，弹簧套装在导杆上。

10.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述气动系统包括空气压缩机和气路管道，在气路管道上设置有调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀，采用调压过滤器、调速阀、电磁换向阀、电磁单向阀对气路管道实现控制；所述吸附装置采用真空吸附系统，真空吸附系统与气动系统相连接，气动系统的气流经调速阀调速后，经多通接头引入真空吸附系统，采用电磁单向阀和真空发生器给真空吸盘制造真空。