CN204432823U - 一种四足式爬壁机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四足式爬壁机构，属于爬壁机器人领域。由主体、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸缩缸组成。所述X向行走部分及Y向行走部分都包含螺母、丝杠、电机和支撑杆；X向行走部分的X向丝杠和Y向行走部分的Y向丝杠成垂直角度，分别和主体组成刚性连接，并且两丝杠构成上下十字交叉布置；丝杠与螺母配合，形成丝杠螺母副，螺母和支撑杆组成刚性连接，支撑杆与丝杠有一定角度；支撑杆末端安装有伸缩缸，所述伸缩缸末端均设有吸附部分，所述吸附部分由吸盘组、电磁阀和真空泵组成。本实用新型具有结构简单，移动步伐大、移动平稳、灵活的特点，并且作业过程中有很好的跨越障碍的能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种四足式爬壁机构，属于爬壁机器人领域。
背景技术
随着社会科技的进步和发展，爬壁机构在建筑、消防、造船业、抢险救灾等等方面有越来越多的需求，而爬壁机构的研究受到越来越多人的关注，有着非常广阔的应用前景。
目前，爬壁机构的主要吸附方式有：真空吸附、磁力吸附、推力吸附和仿生吸附，爬壁机构的移动方式主要有框架式、步行式、车轮式和履带式等。目前现有的爬壁机构基本存在结构复杂、机动性较差、跨越障碍能力较弱等特点。因此开发一种能胜任各种墙面环境的吸附能力强，移动平稳、灵活，并且作业过程中有很好的越障能力的爬壁机构，成为目前急需解决的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种具有结构简单，跨越障碍能力好，移动平稳、灵活的四足式爬壁机构。
为实现上述目的，本实用新型采用下述的技术方案实现：
一种四足式爬壁机构，由主体、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸缩缸组成；所述X向行走部分由X向螺母、X向丝杠、X向电机和X向支撑杆组成；所述Y向行走部分由Y向螺母、Y向丝杠、Y向电机和Y向支撑杆组成；X向行走部分的X向丝杠和Y向行走部分的Y向丝杠成垂直角度，分别和主体组成刚性连接，并且两丝杠构成上下十字交叉布置；丝杠与螺母配合，形成丝杠螺母副，螺母和支撑杆组成刚性连接，支撑杆与丝杠有一定角度；支撑杆末端安装有伸缩缸，所述伸缩缸末端均设有吸附部分，所述吸附部分由吸盘组、电磁阀和真空泵组成。
本实用新型具有结构简单，移动步伐大、移动平稳、灵活的特点，并且作业过程中有很好的跨越障碍的能力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
图1是本实用新型结构示意图；
其中：1，主体；2，Y向支撑杆；3，Y向电机；4，Y向螺母；5，Y向丝杠；6，X向螺母；7，X向丝杠；8，X向支撑杆；9，X向电机；10，伸缩缸；11，吸附部分。
具体实施方式
如图1所示，一种四足式爬壁机构，由主体1、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分11和伸缩缸10组成；所述X向行走部分由X向螺母6、X向丝杠7、X向电机9和X向支撑杆8组成；所述Y向行走部分由Y向螺母4、Y向丝杠5、Y向电机3和Y向支撑杆2组成；X向丝杠7和Y向丝杠5分别和主体1组成刚性连接，并且两丝杠构成上下十字交叉布置；X向丝杠7和X向螺母6，Y向丝杠5和Y向螺母4分别组成丝杠螺母副，X向螺母6和X向支撑杆8以及Y向螺母4和Y向支撑杆2分别组成刚性连接，X向支撑杆8和X向丝杠7之间安装有一定角度，同样Y向支撑杆2和Y向丝杠5之间也安装有一定角度，X向丝杠7和Y向丝杠5之间成九十度布置，X向支撑杆8和Y向支撑杆2之间也成九十度布置；X向支撑杆8和Y向支撑杆2末端分别安装有两个伸缩缸10，所述伸缩缸10的末端均设有吸附部分11，所述吸附部分11由吸盘组、电磁阀和真空泵组成。
工作时，首先启动伸缩缸，保证伸缩缸末端的吸附部分和墙壁接触，同时X向及Y向螺母分别在对应丝杠的中间位置。
如果主体部分是按照单方向移动，比如沿X正向移动的话，工作步骤如下：
第1步：启动X向支撑杆8末端吸附部分的电磁阀和真空泵进行工作，X向支撑杆8末端的吸盘吸附在墙壁上，保证X向支撑杆8相对墙壁是不动的；之后，启动Y向支撑杆2末端伸缩缸缩回，使得Y向支撑杆2末端的吸盘离开墙壁；启动X向电机9使得X向丝杠7旋转，因为丝杠和螺母的相对运动，使得X向丝杠7带动着主体1和Y向行走部分沿着X方向移动。
第2步：当X向丝杠7带动着主体1和Y向行走部分沿着X方向移动移动距离后，X向电机9停止。启动Y向支撑杆2末端吸附部分的电磁阀和真空泵进行工作，Y向支撑杆2末端的吸盘吸附在墙壁上，保证Y向支撑杆2相对墙壁是不动的。
第3步：停止X向支撑杆8末端吸附部分的电磁阀和真空泵进行工作，启动X向支撑杆8末端伸缩缸缩回，使得X向支撑杆8末端的吸盘离开墙壁；启动X向电机9，X向丝杠7旋转，X向螺母6带动着X向支撑杆8沿着X正向移动，当移动到移动距离后停止。
重复上述第1步至第3步，就能完成本实用新型沿X方向的单方向移动。
同样原理，如果要使本实用新型沿Y方向移动的话，只要在重复执行上述第1步至第3步时，交换对X向行走部分及Y向行走部分的控制就能够实现。
Claims (1)
1.一种四足式爬壁机构，其特征在于：由主体、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸缩缸组成；所述X向行走部分由X向螺母、X向丝杠、X向电机和X向支撑杆组成；所述Y向行走部分由Y向螺母、Y向丝杠、Y向电机和Y向支撑杆组成；所述X向行走部分的X向丝杠和Y向行走部分的Y向丝杠成上下十字交叉布置，分别和主体组成刚性连接；所述丝杠与螺母配合，形成丝杠螺母副，螺母和支撑杆组成刚性连接，支撑杆与丝杠有一定角度；所述支撑杆末端安装有伸缩缸，伸缩缸末端均设有吸附部分，吸附部分由吸盘组、电磁阀和真空泵组成。
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