CN109421833A - 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 - Google Patents
一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109421833A CN109421833A CN201710747825.3A CN201710747825A CN109421833A CN 109421833 A CN109421833 A CN 109421833A CN 201710747825 A CN201710747825 A CN 201710747825A CN 109421833 A CN109421833 A CN 109421833A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- mobile module
- wall surface
- magnetic conduction
- balancing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Abstract
一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，主要应用于机器人行业。该运动机构包括移动模块、连接模块，其中移动模块由永磁磁轮、铁轮、传动轴、主动齿轮、被动齿轮、轮子外壳、电机固定装置、行走电机共同组成，永磁磁轮和铁轮组成简易磁轮，保证机器人可以在吸附在导磁壁面上，行走电机固定在轮子外壳上，并通过传动机构带动磁轮转动。连接模块由连接板构成，连接板将两个轮子固定在其两端，且两个轮子的转动轴的轴线相互平行，且不在同一条直线上，两条轴线所在平面始终平行于连接板，保证了两轮式爬壁机器人能够在导磁壁面上保持自平衡。本发明结构简单、稳定，实现了两轮式爬壁机器人在导磁壁面上的运动与自平衡。
Description
技术领域
本发明涉及一种两轮式爬壁机器人的运动机构，特别是涉及一种能够在导磁壁面上保持自平衡的爬壁机器人的运动机构。
背景技术
爬壁机器人是机器人行业的一个重要分支，因具有在垂直壁面甚至倒立壁面等极限环境下运动的能力，拓展了机器人的运动空间，在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船业以及反恐等领域得到广泛应用。
常见的爬壁机器人的吸附方式有：磁吸附式、仿生吸附式和负压吸附式，磁吸附式又可以分为永磁吸附式和电磁吸附式，适用于导磁壁面，带负载能力强；仿生吸附式是近年发展的新型爬壁机器人，适用于光滑壁面，但其吸附力小，带负载能力差；负压吸附式适用于任何壁面，吸附力较大，但噪声较大。
近年来，爬壁机器人在国内外取得了快速的发展，其运用领域也在不断拓展。虽然目前对爬壁机器人壁面适应能力、负载能力等方面的研究越来越多，但出于对爬壁机器人稳定性的考虑，多基于多轮式、多足式、履带式爬壁机器人进行研究，两轮式爬壁机器人由于结构不稳定，故针对两轮式爬壁机器人的研究相对较少。针对两轮式爬壁机结构不稳定性问题，本设计将提出一种可在导磁壁面上自平衡的两轮式爬壁机器人，从而提高两轮式爬壁机器人的应用范围。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提出一种具有自平衡能力、结构稳定的可在导磁壁面上运动的两轮式爬壁机器人运动机构，本发明采用的技术方案如下：
一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，包括移动模块、连接模块，其特征在于：所述移动模块包括永磁磁轮、铁轮、传动轴、主动齿轮、被动齿轮、轮子外壳、电机固定装置、行走电机，所述移动模块中，所述永磁磁轮与所述铁轮吸和，所述传动轴与所述永磁磁轮、所述铁轮相连，所述传动轴与所述轮子外壳相连，所述传动轴与所述被动齿轮相连，所述被动齿轮与所述主动齿轮相啮合，所述主动齿轮与所述行走电机输出轴相连，所述行走电机固定在所述电机固定装置上，所述电机固定装置与所述轮子外壳上。
所述连接模块包括连接板，其特征在于所述连接板与两个所述轮子外壳相连，并使两个所述传动轴所在的轴线平行且不在同一条直线上。
与现有技术相比，本发明的优点在于：(1)本发明能够在可导磁壁面上保持自平衡，结构稳定，具有较好的使用价值和使用前景；(2)本发明结构简单，负载能力强，可满足多种使用场合。
附图说明
图1为本发明实施实例一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构的整体结构示意图；
图2为本发明实施实例一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构的单个独立移动模块的结构示意图。
附图标号说明：1.移动模块A 2.移动模块B 3.连接板 4.永磁磁轮 5.铁轮 6.传动轴 7.主动齿轮 8.被动齿轮 9.轮子外壳 10.电机固定装置 11.行走电机
具体实施方式
以下结合附图实例对本发明作进一步详细描述。
本发明的基本思路是利用相互平行的两条直线确定一个平面的原理，使所述连接板始终与两个所述传动轴的平行且不在同一条直线上的轴线所确定的平面平行，从而保持本发明的自平衡，结构稳定。
本发明实施实例提供了一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构。所述两轮式爬壁机器人包括：移动模块、连接模块。
结合图1，一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构的整体结构示意图，包括移动模块(1)、移动模块(2)、连接板(3)，所述移动模块(1)、(2)是具有相同结构的移动模块，只是安装位置不同，所述移动模块(1)与所述移动模块(2)安装在所述连接板(3)的两端，且所述移动模块(1)与所述移动模块(2)传动轴轴线不在同一条直线上，但是保持平行。
结合图2，一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构的单个独立移动模块的结构示意图，包括永磁磁轮(4)、铁轮(5)、传动轴(6)、主动齿轮(7)、被动齿轮(8)、轮子外壳(9)、电机固定装置(10)、行走电机(11)，所述永磁磁轮(4)与两块所述铁轮(5)相吸和，所述传动轴(6)与所述永磁磁轮(4)、所述铁轮(5)相连，所述传动轴(6)与所述轮子外壳(9)相连，所述传动轴(6)与所述被动齿轮(8)相连，所述被动齿轮(8)与所述主动齿轮(7)相啮合，所述主动齿轮(7)与所述行走电机(11)输出轴相连，所述行走电机(11)固定在所述电机固定装置(10)上，所述电机固定装置(10)与所述轮子外壳(9)上，这些结构共同组成了所述移动模块。
Claims (1)
1.一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，包括移动模块(1)、移动模块(2)、连接板(3)，所述移动模块(1)、(2)是具有相同结构的移动模块，只是安装位置不同，所述移动模块(1)与所述移动模块(2)安装在所述连接板(3)的两端，且所述移动模块(1)与所述移动模块(2)传动轴轴线不在同一条直线上，但是保持平行。
所述移动模块包括永磁磁轮(4)、铁轮(5)、传动轴(6)、主动齿轮(7)、被动齿轮(8)、轮子外壳(9)、电机固定装置(10)、行走电机(11)，所述永磁磁轮(4)与两块所述铁轮(5)相吸和，所述传动轴(6)与所述永磁磁轮(4)、所述铁轮(5)相连，所述传动轴(6)与所述轮子外壳(9)相连，所述传动轴(6)与所述被动齿轮(8)相连，所述被动齿轮(8)与所述主动齿轮(7)相啮合，所述主动齿轮(7)与所述行走电机(11)输出轴相连，所述行走电机(11)固定在所述电机固定装置(10)上，所述电机固定装置(10)与所述轮子外壳(9)上，这些结构共同组成了所述移动模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710747825.3A CN109421833A (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710747825.3A CN109421833A (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109421833A true CN109421833A (zh) | 2019-03-05 |
Family
ID=65502224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710747825.3A Pending CN109421833A (zh) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109421833A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109866840A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-11 | 山东交通学院 | 一种自适应可变吸力的吸附轮组及其高度调节方法 |
| CN110466639A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-11-19 | 衡昇科技有限公司 | 一种爬壁机器人 |
| RU206218U1 (ru) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Мобильный робот для движения по ферромагнитным вертикальным и наклонным поверхностям |
| RU206977U1 (ru) * | 2021-07-05 | 2021-10-05 | Владимир Валерьевич Серебренный | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях |
-
2017
- 2017-08-25 CN CN201710747825.3A patent/CN109421833A/zh active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109866840A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-11 | 山东交通学院 | 一种自适应可变吸力的吸附轮组及其高度调节方法 |
| CN110466639A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-11-19 | 衡昇科技有限公司 | 一种爬壁机器人 |
| RU206218U1 (ru) * | 2021-04-27 | 2021-08-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Мобильный робот для движения по ферромагнитным вертикальным и наклонным поверхностям |
| RU206977U1 (ru) * | 2021-07-05 | 2021-10-05 | Владимир Валерьевич Серебренный | Робот для выполнения технологических операций на ферромагнитных поверхностях |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109421833A (zh) | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构 | |
| CN106585750B (zh) | 一种吸附在钢铁壁面的爬壁机器人 | |
| CN206856828U (zh) | 双足爬壁机器人 | |
| CN204605990U (zh) | 磁力可变涵道助推爬壁机器人 | |
| CN101565063B (zh) | 永磁吸附式轮式爬壁机器人 | |
| CN104875807B (zh) | 一种用于爬壁机器人的行动装置 | |
| CN107600214A (zh) | 一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人 | |
| CN110001806A (zh) | 一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人 | |
| CN106995014B (zh) | 一种利于履带吸附传动的磁路结构及攀爬装置 | |
| CN201677943U (zh) | 一种管道环焊缝无损检测爬行装置 | |
| CN208698923U (zh) | 磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统 | |
| CN104943763A (zh) | 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构 | |
| CN105711673B (zh) | 曲面自适应磁吸附装置 | |
| CN106828655A (zh) | 具有多自由度的爬行机器人 | |
| CN108657298A (zh) | 一种基于电磁吸附的爬壁机器人 | |
| CN204641937U (zh) | 一种煤气管道智能巡检机器人 | |
| CN106364583A (zh) | 磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块 | |
| CN204701686U (zh) | 一种用于爬壁机器人的行动装置 | |
| CN205602698U (zh) | 一种电芯上料机 | |
| CN201961948U (zh) | 永磁吸吊器 | |
| CN101817180A (zh) | 基于mems的爬壁轮式机构 | |
| CN201785118U (zh) | 可调吸力的起重永磁铁 | |
| CN111845995A (zh) | 一种低噪声负压爬壁机器人 | |
| CN207274809U (zh) | 一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人 | |
| CN206561414U (zh) | 一种可旋转的并联式运动机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Chen Jian Document name: Deemed as a notice of withdrawal |
|
| DD01 | Delivery of document by public notice | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190305 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |