CN221140200U - 一种仓储搬运机器人的夹紧手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，包括装置主体，所述装置主体下端设有底座，所述底座底端固定安装有电控万向轮，所述底座侧壁固定安装有驱动装置，所述底座内部固定安装有第一转动装置，所述第二转动装置侧壁固定安装有第二转动装置，所述第一转动装置内侧壁活动安装有第一支撑机构，所述第一支撑机构内侧壁活动安装有第二支撑机构，所述第二支撑机构底端固定安装有伸缩装置，且伸缩装置左侧壁固定连接于第一支撑机构右侧壁，所述第二支撑机构远离第一支撑机构的一侧活动安装有夹持机械手，该一种仓储搬运机器人的夹紧手臂安装有夹持机械手，通过夹持块内侧壁安装的吸盘，能够进一步提升对夹持的货物的牢固性。

Description

一种仓储搬运机器人的夹紧手臂

技术领域

本实用新型涉及的技术领域，具体为一种仓储搬运机器人的夹紧手臂。

背景技术

随着科技的发展与进步，物流行业得到了极大的发展，效率较以往得到了质的提升，如今各大物流公司，在转运以及分拣货物时，大都是通过机器人进行的,现有的机器人固然在速度上有所提高，但是在抓取货物的牢固度上还存在缺陷，经常有机器人在抓取较重的货物时，会出现货物掉落的现象，导致货物出现损坏，主要原因还是机械手没有抓紧货物导致的，为此，我们提供了一种仓储搬运机器人的夹紧手臂。

经检索，中国专利授权号为CN 214686593 U的专利，公开了一种机械自动化手臂夹紧装置，包括底座，所述底座的内部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一转盘，所述第一转盘与底座的上侧转动连接，所述第一转盘的上侧固定安装有驱动箱，所述驱动箱的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一转轴，所述第一转轴的表面固定安装有第一齿轮，所述驱动箱的内部转动连接有第二转轴，所述第二转轴的表面固定安装有第二齿轮，本实用新型通过设置第三电机、第二支撑臂、转动块、第四电机、第二转盘和夹紧装置，可以从每个不同的方位夹起物体，避免出现只能从一侧方向夹紧，而夹不起来的情况，使装置更加灵活实用，但是该装置抓取货物的牢固度上还存在缺陷，在抓取较重或者表面较为光滑的货物时，会出现货物掉落的现象，导致货物出现损坏，使得工作效率降低，同时存在一定的安全隐患，从而极大的降低了该装置的实用性。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，解决了背景技术中所提出现有的仓储搬运机器人的夹紧手臂在抓取货物时缺乏一定的牢固性的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，包括装置主体，所述装置主体下端设有底座，所述底座底端固定安装有电控万向轮，所述底座侧壁固定安装有驱动装置，所述底座内部固定安装有第一转动装置，所述第二转动装置侧壁固定安装有第二转动装置，所述第一转动装置内侧壁活动安装有第一支撑机构，所述第一支撑机构内侧壁活动安装有第二支撑机构，所述第二支撑机构底端固定安装有伸缩装置，且伸缩装置左侧壁固定连接于第一支撑机构右侧壁，所述第二支撑机构远离第一支撑机构的一侧活动安装有夹持机械手。

优选的，所述第一转动装置底端设有第一往复电机，所述第一往复电机输出端转动连接有第一转杆，所述第一转杆顶端固定安装有转盘，所述转盘顶端固定安装有第一固定块。

优选的，所述第二转动装置左端设有固定空心块，所述固定空心块内部底端固定安装有固定板，所述固定板侧壁固定安装有第二往复电机，所述第二往复电机输出端转动连接有第二转杆，所述第二转杆侧壁固定安装有转轴。

优选的，所述第一支撑机构包括第一支撑臂、第一连接块、第一连接杆，所述第一支撑臂底端固定连接于第一连接块顶端，所述第一支撑臂内侧壁固定连接第一连接杆。

优选的，所述第二支撑机构包括第二支撑臂、第二连接块、第二连击杆，所述第二支撑臂左侧壁固定连接第二连接块，所述第二支撑臂内侧壁固定连接第二连接杆。

优选的，所述伸缩装置左端设有第二固定块，所述第二固定块内侧壁固定安装有第三连接杆，所得第三连接杆外壁活动安装有连接柱，所述连接柱侧壁固定安装有第三连接块，所述连接柱内壁滑动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆侧壁固定安装有第四连接块，所述第四连接块侧壁活动安装有第三固定块，所述第三固定块内侧壁固定安装有第四连接杆。

优选的，所述夹持机械手顶端设有第五连接块，所述第五连接块底端固定安装有连接板，所述连接板底端表面设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有电控滑轮，所述电控滑轮底端转动连接有固定杆，所述固定杆底端固定安装有夹持块，所述夹持块内侧壁固定安装有吸盘。

本实用新型提供了一种仓储搬运机器人的夹紧手臂。具备以下有益效果：

该一种仓储搬运机器人的夹紧手臂安装有夹持机械手，通过驱动装置带动电控滑轮进行移动，从而带动夹持块进行移动对货物进行夹持，同时夹持块内侧壁安装的吸盘，能够进一步提升对夹持的货物的牢固性，进而提升该装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型转动装置结构示意图；

图3为本实用新型第二转动装置结构示意图；

图4为本实用新型第一支撑机构结构示意图；

图5为本实用新型第二支撑机构结构示意图；

图6为本实用新型伸缩装置结构示意图；

图7为本实用新型夹持机械手结构示意图。

图中，1-装置主体、2-底座、3-电控万向轮、4-驱动装置、5-第一转动装置、51-第一往复电机、52-第一转杆、53-转盘、54-第一固定块、6-第二转动装置、61-固定空心块、62-固定板、63-第二往复电机、64-第二转杆、65-转轴、7-第一支撑机构、71-第一支撑臂、72-第一连接块、73-第一连接杆、8-第二支撑机构、81-第二支撑臂、82-第二连接块、83-第二连接杆、9-伸缩装置、91-第二固定块、92-第三连接杆、93-连接柱、94-第三连接块、95-电动伸缩杆、96-第四连接块、97-第三固定块、98-第四连接杆、10-夹持机械手、101-第五连接杆、102-连接板、103-滑槽、104-电控滑轮、105-固定杆、106-夹持块、107-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，包括装置主体1，所述装置主体1下端设有底座2，所述底座2底端固定安装有电控万向轮3，所述底座2侧壁固定安装有驱动装置4，所述底座2内部固定安装有第一转动装置5，所述第二转动装置5侧壁固定安装有第二转动装置6，所述第一转动装置5内侧壁活动安装有第一支撑机构7，所述第一支撑机构7内侧壁活动安装有第二支撑机构8，所述第二支撑机构8底端固定安装有伸缩装置9，且伸缩装置9左侧壁固定连接于第一支撑机构7右侧壁，所述第二支撑机构8远离第一支撑机构7的一侧活动安装有夹持机械手10。

所述第一转动装置5底端设有第一往复电机51，所述第一往复电机51输出端转动连接有第一转杆52，所述第一转杆52顶端固定安装有转盘53，所述转盘53顶端固定安装有第一固定块54。

优选的，所述第二转动装置6左端设有固定空心块61，所述固定空心块61内部底端固定安装有固定板62，所述固定板62侧壁固定安装有第二往复电机63，所述第二往复电机63输出端转动连接有第二转杆64，所述第二转杆64侧壁固定安装有转轴65。

所述第一支撑机构7包括第一支撑臂71、第一连接块72、第一连接杆73，所述第一支撑臂71底端固定连接于第一连接块72顶端，所述第一支撑臂71内侧壁固定连接第一连接杆73。

所述第二支撑机构8包括第二支撑臂81、第二连接块82、第二连击杆83，所述第二支撑臂81左侧壁固定连接第二连接块82，所述第二支撑臂81内侧壁固定连接第二连接杆83。

所述伸缩装置9左端设有第二固定块91，所述第二固定块91内侧壁固定安装有第三连接杆92，所得第三连接杆92外壁活动安装有连接柱93，所述连接柱93侧壁固定安装有第三连接块94，所述连接柱93内壁滑动连接有电动伸缩杆95，所述电动伸缩杆95侧壁固定安装有第四连接块96，所述第四连接块96侧壁活动安装有第三固定块97，所述第三固定块97内侧壁固定安装有第四连接杆98，便于对支撑臂进行调节。

所述夹持机械手10顶端设有第五连接块101，所述第五连接块101底端固定安装有连接板102，所述连接板102底端表面设有滑槽103，所述滑槽103内部滑动连接有电控滑轮104，所述电控滑轮104底端转动连接有固定杆105，所述固定杆105底端固定安装有夹持块106，所述夹持块106内侧壁固定安装有吸盘107，能够对货物进行牢固的夹持。

该装置工作原理：通过驱动装置4电性连接装置主体1，通过第一往复电机51带动转盘53转动，从而能够带动第一支撑机构7、第二支撑机构8、夹持机械手10进行转动，通过第二转动装置6能够带动第一支撑机构7进行活动，进而能够对夹持机械手10的夹持高度进行调整，通过电动伸缩杆95滑动连接于连接柱93，能够调整第一支撑机构7与第二支撑机构8之间的角度，达到调整夹持距离的效果，调整好后，通过电控滑轮104滑动于滑槽103中，带动夹持块106对货物进行夹持，同时吸盘107会牢牢吸附于货物表面，能够极大的增强夹持的牢固性，最后通过电控万向轮3即可移动至仓库中进行放置。

本实用新型的1-装置主体、2-底座、3-电控万向轮、4-驱动装置、5-第一转动装置、51-第一往复电机、52-第一转杆、53-转盘、54-第一固定块、6-第二转动装置、61-固定空心块、62-固定板、63-第二往复电机、64-第二转杆、65-转轴、7-第一支撑机构、71-第一支撑臂、72-第一连接块、73-第一连接杆、8-第二支撑机构、81-第二支撑臂、82-第二连接块、83-第二连接杆、9-伸缩装置、91-第二固定块、92-第三连接杆、93-连接柱、94-第三连接块、95-电动伸缩杆、96-第四连接块、97-第三固定块、98-第四连接杆、10-夹持机械手、101-第五连接杆、102-连接板、103-滑槽、104-电控滑轮、105-固定杆、106-夹持块、107-吸盘，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，包括装置主体(1)，其特征在于：所述装置主体(1)下端设有底座(2)，所述底座(2)底端固定安装有电控万向轮(3)，所述底座(2)侧壁固定安装有驱动装置(4)，所述底座(2)内部固定安装有第一转动装置(5)，所述第二转动装置(5)侧壁固定安装有第二转动装置(6)，所述第一转动装置(5)内侧壁活动安装有第一支撑机构(7)，所述第一支撑机构(7)内侧壁活动安装有第二支撑机构(8)，所述第二支撑机构(8)底端固定安装有伸缩装置(9)，且伸缩装置(9)左侧壁固定连接于第一支撑机构(7)右侧壁，所述第二支撑机构(8)远离第一支撑机构(7)的一侧活动安装有夹持机械手(10)。

2.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述第一转动装置(5)底端设有第一往复电机(51)，所述第一往复电机(51)输出端转动连接有第一转杆(52)，所述第一转杆(52)顶端固定安装有转盘(53)，所述转盘(53)顶端固定安装有第一固定块(54)。

3.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述第二转动装置(6)左端设有固定空心块(61)，所述固定空心块(61)内部底端固定安装有固定板(62)，所述固定板(62)侧壁固定安装有第二往复电机(63)，所述第二往复电机(63)输出端转动连接有第二转杆(64)，所述第二转杆(64)侧壁固定安装有转轴(65)。

4.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述第一支撑机构(7)包括第一支撑臂(71)、第一连接块(72)、第一连接杆(73)，所述第一支撑臂(71)底端固定连接于第一连接块(72)顶端，所述第一支撑臂(71)内侧壁固定连接第一连接杆(73)。

5.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述第二支撑机构(8)包括第二支撑臂(81)、第二连接块(82)、第二连击杆(83)，所述第二支撑臂(81)左侧壁固定连接第二连接块(82)，所述第二支撑臂(81)内侧壁固定连接第二连接杆(83)。

6.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述伸缩装置(9)左端设有第二固定块(91)，所述第二固定块(91)内侧壁固定安装有第三连接杆(92)，所得第三连接杆(92)外壁活动安装有连接柱(93)，所述连接柱(93)侧壁固定安装有第三连接块(94)，所述连接柱(93)内壁滑动连接有电动伸缩杆(95)，所述电动伸缩杆(95)侧壁固定安装有第四连接块(96)，所述第四连接块(96)侧壁活动安装有第三固定块(97)，所述第三固定块(97)内侧壁固定安装有第四连接杆(98)。

7.根据权利要求1所述一种仓储搬运机器人的夹紧手臂，其特征在于：所述夹持机械手(10)顶端设有第五连接块(101)，所述第五连接块(101)底端固定安装有连接板(102)，所述连接板(102)底端表面设有滑槽(103)，所述滑槽(103)内部滑动连接有电控滑轮(104)，所述电控滑轮(104)底端转动连接有固定杆(105)，所述固定杆(105)底端固定安装有夹持块(106)，所述夹持块(106)内侧壁固定安装有吸盘(107)。