CN105971253B - 一种自稳升降式建筑粉墙机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自稳升降式建筑粉墙机器人,包括下平台，下平台下端面对称设置有四个万向轮，下平台上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台上端面对称安装有四个升降支链，升降支链包括焊接在上平台上端面的两根安装柱，两根安装柱的上端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转动轴上，二号转动轴的两端通过轴承分别安装在两个升降支板上，两个升降支板下端焊接在上平台上。本发明可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

Description

一种自稳升降式建筑粉墙机器人

技术领域

[0001] 本发明涉建筑装饰设备，具体的说是一种自稳升降式建筑粉墙机器人。

背景技术

[0002] 随着我国国民经济的快速发展和城镇化的脚步快速前进，中国社会现状对房地产 的需求量越来越大，从安全方面考虑，国家和地方相继出台了法律法规，明确规定了外墙涂 料代替外墙瓷砖的硬性要求，从而加大了外墙粉刷的工作量。同时随着人民生活水平的提 高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场依然会保持旺盛的需求，调查表 明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80%的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好 坏直接决定了整个居室装修档次的高低。

[0003] 现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动 强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉 刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量，而且当操作工人墙面 上方部分粉刷不到时还得站在升降设备上粉刷，但是升降设备在升降过程中也会存在抖动 现象，粉刷稳定性能差，进一步降低了粉刷质量。

发明内容

[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种自稳升降式建筑粉墙机器人，可以解决现 有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下、自 动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现象、粉刷稳定性能差和 粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均匀、 无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等优点，消除了人工操作和设备 升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现:一种自稳升降式建筑粉墙 机器人，包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮，下平台上沿轴线方向均匀 安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上;所述上平台上端面对称 安装有四个升降支链，升降支链包括焊接在上平台上端面的两根安装柱，两根安装柱的上 端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内 壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转 动轴上，二号转动轴的两端通过轴承均安装在一个升降支板上，升降支板下端焊接在上平 台上，二号转动轴远离安装柱的一端通过联轴器安装有升降电机，升降电机固定安装在电 机架上，电机架安装在上平台上;所述钢丝绳的底端缠绕在拉环上，且四个升降支链的四个 拉环下端焊接有在活动台上，活动台的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱，每根升降滑 柱通过滑动配合方式均与一根升降滑槽相连，每根升降滑槽的背部均焊接在对应升降支链 的安装柱上，且升降滑槽的底端焊接在上平台上，通过四根升降滑柱与四根升降滑槽的限 位运动使得活动台能够平稳的进行升降运动，而本发明通过四个升降支链同时带动活动台 作升降运动的方式，活动台受到的升降驱动力均匀，升降自稳性能好，提高了工作效率;所 述活动台上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手。当本发明开始工作时，四个升降支链上 的四个升降电机同时开始工作，升降电机带动二号转动轴转动，二号转动轴带动驱动滑轮 转动，从而将钢丝绳在驱动滑轮收缩运动，随着钢丝绳的不断变化，钢丝绳通过传动滑轮在 一号转动轴上的转动带动拉环作升降运动，四个升降支链上的四个拉环在四根升降滑柱与 四根升降滑槽的限位运动下带动活动台作稳定的升降运动，活动台同步带动粉刷机械手作 升降运动，从而使得粉刷机械手开始稳定的作自动升降粉刷运动。

[0006]作为本发明的一种优选技术方案，所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心 下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球较，一号球铰的上端通过螺纹 连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液 压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有 二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在 上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副s、一号液压缸伸缩时形成的 移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为 定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有 动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的 六个一号液压缸调节刚性支撑角度，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了人工 操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工作效率高。 [0007]作为本发明的一种优选技术方案，所述粉刷机械手包括通过螺钉安装在活动台上 的固定片，固定片的上端面中部焊接有粉刷支柱，粉刷支柱的末端焊接有粉刷支板，粉刷支 板的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板，每块粉刷挡板的内壁上通过螺钉均安装有一个二 号直线滑轨;所述粉刷支板的内壁上对称安装有两个二号液压缸，两个二号液压缸的顶端 安装有粉刷滑块，粉刷滑块的两端对称焊接有两根粉刷滑柱，每根粉刷滑柱末端均安装在 一个二号直线滑轨上，二号液压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨的限位支撑运动下带动 粉刷滑块稳定的来回运动;所述粉刷滑块的上端面对称焊接有两个L型粉刷板，两个L型粉 刷板末端之间通过轴承安装有粉刷支链，粉刷支链在外力的作用下可在两个L型粉刷板之 间转动，通过粉刷支链来对墙面进行自动粉刷工作;所述两块粉刷挡板的外壁上均焊接有 一块垂直吊板，与两块粉刷挡板相连的两块垂直吊板下端之间焊接有水平吊板，水平吊板 上端面中部设置有环形卡台，环形卡台上安装有料桶，料桶内安放有粉刷墙面用的涂料，环 形卡台起到限位和固定支撑料桶的作用;所述水平吊板的上端面通过螺钉对称安装有两个 涂料泵，两个涂料栗的进口均通过一根进料管与料桶相连，涂料栗通过进料管抽取料桶内 的涂料，两个涂料栗的出口均通过一根出料管与粉刷支链相连，涂料泵从料桶抽取的涂料 通过出料管输送给粉刷支链;所述粉刷支链包括通过轴承安装在两个L型粉刷板上的两个 连接轴，每个连接轴内部均设置有一个进料通道，每个进料通道均与一根出料管相连通，通 过出料管输送过来的涂料进入到进料通道中；所述两根连接轴之间焊接有粉刷圆筒，粉刷 圆筒的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛，粉刷圆筒内部设置有汇集容腔，汇集容 腔与两个连接轴上的两个进料通道相连通，进入到进料通道内的涂料到汇集容腔内进行汇 集，粉刷圆筒内部沿轴线方向均匀设置有出料通道，出料通道内部与汇集容腔相连通，出料 通道外部与柔性粉刷毛的底部相连通，汇集容腔将涂料均匀分配给出料通道，通过出料通 道将涂料供给柔性粉刷毛。当本发明开始工作后，先将粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴在所 需粉刷墙面上，两个二号液压缸先开始工作，二号液压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨 的限位支撑运动下带动粉刷滑块作稳定的伸缩运动，粉刷滑块带动两个L型粉刷板之间的 粉刷支链同步运动，当粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴在所需粉刷墙面时二号液压缸停止工 作，此时两个涂料泵同时开始工作，两个涂料泵通过两根进料管抽取料桶内的涂料，借助涂 料泵的高压力又将涂料分别通过两根出料管输送至两个连接轴上的两个进料通道内，进入 到两个进料通道内的涂料到汇集容腔进行汇集，汇集容腔将涂料均匀分配给出料通道，通 过出料通道将涂料供给柔性粉刷毛，在六个并联支链的升降辅助下带动粉刷机械手上的柔 性粉刷毛对墙面进行稳定的自动升降粉刷运动，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高。 [0008]作为本发明的一种优选技术方案，所述下平台的中心轴线与上平台的中心轴线相 重合，借助6-SPS并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台与上平台保持 平行，从而使得粉刷机械手在进行升降自动粉刷过程中可以始终保持平稳，消除了人工操 作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷质量高，工作效率高。

[0009]工作时，首先通过四个万向轮可以将本发明随意移动至所需粉刷墙面下方，然后 将粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴在所需粉刷墙面上，两个二号液压缸先开始工作，二号液 压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨的限位支撑运动下带动粉刷滑块作稳定的伸缩运动， 粉刷滑块带动两个L型粉刷板之间的粉刷支链同步运动，当粉刷支链上的柔性粉刷毛紧贴 在所需粉刷墙面时二号液压缸停止工作;此时四个升降支链上的四个升降电机同时开始工 作，升降电机带动二号转动轴转动，二号转动轴带动驱动滑轮转动，从而将钢丝绳在驱动滑 轮收缩运动，随着钢丝绳的不断变化，钢丝绳通过传动滑轮在一号转动轴上的转动带动拉 环作升降运动，四个升降支链上的四个拉环在四根升降滑柱与四根升降滑槽的限位运动下 带动活动台作稳定的升降运动，活动台同步带动粉刷机械手作升降运动，与此同时，两个涂 料栗同时开始工作，两个涂料泵通过两根进料管抽取料桶内的涂料，借助涂料栗的高压力 又将涂料分别通过两根出料管输送至两个连接轴上的两个进料通道内，进入到两个进料通 道内的涂料到汇集容腔进行汇集，汇集容腔将涂料均匀分配给出料通道，通过出料通道将 涂料供给柔性粉刷毛，在六个并联支链的升降辅助下带动粉刷机械手上的柔性粉刷毛对墙 面进行稳定的自动升降粉刷运动，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高，且由于本发明 中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明 借助6_SPS并联机构的优良性能从而使得粉刷机械手在进行升降自动粉刷过程中可以始终 保持平稳，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷质量 高，工作效率高。

[0010]本发明的有益效果是：

[0011] 1、本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了 6- SPS并联机构，借助6-SPS并联机构的优良性能从而使得粉刷机械手在进行升降自动粉刷过 程中可以始终保持平稳，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性 能好，粉刷质量高，工作效率高；

[0012] 2、本发明通过四个升降支链上的四个升降电机同时工作的方式带动活动台作平 稳的升降运动，使得活动台受到的升降驱动力均匀，升降自稳性能好，提高了工作效率；

[0013] 3、本发明通过二号液压缸在两根粉刷滑柱与二号直线滑轨的限位支撑运动下带 动粉刷滑块作稳定的伸缩运动，使得粉刷支链上的柔性粉刷毛可以始终紧贴在所需粉刷墙 面上，粉刷程度均匀，工作效率高；

[0014] 4、本发明通过两个涂料栗讲涂料经过进料通道、汇集容腔、出料通道输送给柔性 粉刷毛，在六个并联支链的稳定升降辅助下带动粉刷机械手上的柔性粉刷毛对墙面进行稳 定的自动升降粉刷运动，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高；

[0015] 5、本发明解决了现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程 度不均匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在 抖动现象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有 粉刷速度快、粉刷程度均匀、无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等 优点，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙 面的新途径。

附图说明

[0016]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0017]图1是本发明的结构示意图；

[0018]图2是本发明去除下平台、并联支链和粉刷机械手之后的结构示意图；

[0019]图3是本发明去除下平台、并联支链和粉刷机械手之后的主视图；

[0020]图4是本发明去除下平台、并联支链和粉刷机械手之后的俯视图；

[0021]图5是本发明粉刷机械手的结构示意图；

[0022]图6是本发明粉刷机械手的全剖视图；

[0023]图7是本发明粉刷机械手的右视图；

[0024]图8是本发明图6的I向局部放大图；

[0025]图9是本发明图6的C-C向剖视图。 具体实施例

[0026]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结 合具体图示，进一步阐述本发明。

[0027]如图1至图9所示，一种自稳升降式建筑粉墙机器人，包括下平台1，所述下平台1下 端面对称设置有四个万向轮la，下平台1上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链2,六个并 联支链2的上端均匀安装在上平台3上;所述上平台3上端面对称安装有四个升降支链83,升 降支链83包括焊接在上平台3上端面的两根安装柱831，两根安装柱831的上端之间通过轴 承安装有一号转动轴831a，一号转动轴831a上通过键安装有传动滑轮832,传动滑轮832的 内壁上滑动相贴有钢丝绳833,钢丝绳833的顶端缠绕在驱动滑轮834上，驱动滑轮834通过 键安装在二号转动轴834a上，二号转动轴834a的两端通过轴承均安装在一个升降支板835 上，升降支板8：35下端焊接在上平台3上，二号转动轴834a远离安装柱831的一端通过联轴器 安装有升降电机836,升降电机836固定安装在电机架836a上，电机架836a安装在上平台3 上;所述钢丝绳833的底端缠绕在拉环837上，且四个升降支链83的四个拉环837下端焊接有 在活动台84上，活动台84的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱85,每根升降滑柱85通过 滑动配合方式均与一根升降滑槽86相连，每根升降滑槽86的背部均焊接在对应升降支链83 的安装柱831上，且升降滑槽86的底端焊接在上平台3上，通过四根升降滑柱85与四根升降 滑槽86的限位运动使得活动台84能够平稳的进行升降运动，而本发明通过四个升降支链83 同时带动活动台84作升降运动的方式，活动台84受到的升降驱动力均勾，升降自稳性能好， 提高了工作效率;所述活动台84上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手9。当本发明开始工 作时，四个升降支链83上的四个升降电机836同时开始工作，升降电机836带动二号转动轴 834a转动，二号转动轴834a带动驱动滑轮834转动，从而将钢丝绳833在驱动滑轮834收缩运 动，随着钢丝绳833的不断变化，钢丝绳833通过传动滑轮832在一号转动轴83la上的转动带 动拉环837作升降运动，四个升降支链83上的四个拉环837在四根升降滑柱85与四根升降滑 槽86的限位运动下带动活动台84作稳定的升降运动，活动台84同步带动粉刷机械手9作升 降运动，从而使得粉刷机械手9开始稳定的作自动升降粉刷运动。

[0028] 所述并联支链2包括下端焊接在下平台1上的空心下螺纹轴21，空心下螺纹轴21上 通过螺纹连接方式安装有一号球铰22,一号球铰22的上端通过螺纹连接方式安装有一号套 筒23,一号套筒23的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸24,一号液压缸24的上端通 过螺纹连接方式安装有二号套筒25,二号套筒25的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰 26,二号球铰26的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴27,空心上螺纹轴27焊接在 上平台3的下端面上，本发明通过一号球铰22工作时形成的球面副S、一号液压缸24伸缩时 形成的移动副P和二号球铰26工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链2,而本发明中的下 平台1作为定平台、六个SPS并联支链2、上平台3作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并 联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并 联支链2上的六个一号液压缸24调节刚性支撑角度，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发 明消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工 作效率高。

[0029] 所述粉刷机械手9包括通过螺钉安装在活动台84上的固定片91，固定片91的上端 面中部焊接有粉刷支柱92，粉刷支柱92的末端焊接有粉刷支板93，粉刷支板93的内壁两端 对称焊接有两块粉刷挡板94,每块粉刷挡板94的内壁上通过螺钉均安装有一个二号直线滑 轨94a;所述粉刷支板93的内壁上对称安装有两个二号液压缸95，两个二号液压缸95的顶端 安装有粉刷滑块96,粉刷滑块96的两端对称焊接有两根粉刷滑柱96a，每根粉刷滑柱96a末 端均安装在一个二号直线滑轨94a上，二号液压缸95在两根粉刷滑柱96a与二号直线滑轨 94a的限位支撑运动下带动粉刷滑块96稳定的来回运动;所述粉刷滑块96的上端面对称焊 接有两个L型粉刷板97,两个L型粉刷板97末端之间通过轴承安装有粉刷支链98,粉刷支链 98在外力的作用下可在两个L型粉刷板97之间转动，通过粉刷支链98来对墙面进行自动粉 刷工作;所述两块粉刷挡板94的外壁上均焊接有一块垂直吊板99,与两块粉刷挡板94相连 的两块垂直吊板的下端之间焊接有水平吊板910,水平吊板910上端面中部设置有环形卡台 911，环形卡台911上安装有料桶912，料桶912内安放有粉刷墙面用的涂料，环形卡台911起 到限位和固定支撑料桶912的作用;所述水平吊板910的上端面通过螺钉对称安装有两个涂 料泵913,两个涂料泵913的进口均通过一根进料管914与料桶912相连，涂料栗913通过进料 管914抽取料桶912内的涂料，两个涂料栗913的出口均通过一根出料管915与粉刷支链98相 连，涂料栗913从料桶912抽取的涂料通过出料管915输送给粉刷支链98;所述粉刷支链98包 括通过轴承安装在两个L型粉刷板97上的两个连接轴981，每个连接轴981内部均设置有一 个进料通道981a，每个进料通道981a均与一根出料管915相连通，通过出料管915输送过来 的涂料进入到进料通道981a中；所述两根连接轴981之间焊接有粉刷圆筒982,粉刷圆筒982 的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛983,粉刷圆筒982内部设置有汇集容腔982a， 汇集容腔982a与两个连接轴981上的两个进料通道981a相连通，进入到进料通道981a内的 涂料到汇集容腔982a内进行汇集，粉刷圆筒982内部沿轴线方向均匀设置有出料通道982b， 出料通道982b内部与汇集容腔982a相连通，出料通道982b外部与柔性粉刷毛983的底部相 连通，汇集容腔982a将涂料均匀分配给出料通道982b，通过出料通道982b将涂料供给柔性 粉刷毛983。当本发明开始工作后，先将粉刷支链98上的柔性粉刷毛983紧贴在所需粉刷墙 面上，两个二号液压缸95先开始工作，二号液压缸95在两根粉刷滑柱96a与二号直线滑轨 94a的限位支撑运动下带动粉刷滑块96作稳定的伸缩运动，粉刷滑块96带动两个L型粉刷板 97之间的粉刷支链98同步运动，当粉刷支链98上的柔性粉刷毛983紧贴在所需粉刷墙面时 二号液压缸95停止工作，此时两个涂料泵913同时开始工作，两个涂料栗913通过两根进料 管914抽取料桶912内的涂料，借助涂料泵913的高压力又将涂料分别通过两根出料管915输 送至两个连接轴981上的两个进料通道981a内，进入到两个进料通道981a内的涂料到汇集 容腔982a进行汇集，汇集容腔982a将涂料均匀分配给出料通道982b，通过出料通道982b将 涂料供给柔性粉刷毛983,在六个并联支链2的升降辅助下带动粉刷机械手9上的柔性粉刷 毛983对墙面进行稳定的自动升降粉刷运动，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高。

[0030] 所述下平台1的中心轴线与上平台3的中心轴线相重合，借助6-SPS并联机构的刚 度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台1与上平台3保持平行，从而使得粉刷机械手9 在进行升降自动粉刷过程中可以始终保持平稳，消除了人工操作和设备升降过程中存在的 抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷质量高，工作效率高。

[0031] 工作时，首先通过四个万向轮la可以将本发明随意移动至所需粉刷墙面下方，然 后将粉刷支链98上的柔性粉刷毛983紧贴在所需粉刷墙面上，两个二号液压缸95先开始工 作，二号液压缸95在两根粉刷滑柱96a与二号直线滑轨94a的限位支撑运动下带动粉刷滑块 96作稳定的伸缩运动，粉刷滑块96带动两个L型粉刷板97之间的粉刷支链98同步运动，当粉 刷支链98上的柔性粉刷毛983紧贴在所需粉刷墙面时二号液压缸95停止工作;此时四个升 降支链83上的四个升降电机836同时开始工作，升降电机836带动二号转动轴834a转动，二 号转动轴834a带动驱动滑轮834转动，从而将钢丝绳833在驱动滑轮834收缩运动，随着钢丝 绳833的不断变化，钢丝绳833通过传动滑轮832在一号转动轴831a上的转动带动拉环837作 升降运动，四个升降支链83上的四个拉环837在四根升降滑柱85与四根升降滑槽86的限位 运动下带动活动台84作稳定的升降运动，活动台84同步带动粉刷机械手9作升降运动，与此 同时，两个涂料泵913同时开始工作，两个涂料泵913通过两根进料管914抽取料桶912内的 涂料，借助涂料泵913的高压力又将涂料分别通过两根出料管915输送至两个连接轴981上 的两个进料通道981a内，进入到两个进料通道981a内的涂料到汇集容腔982a进行汇集，汇 集容腔982a将涂料均匀分配给出料通道982b，通过出料通道982b将涂料供给柔性粉刷毛 983,在六个并联支链2的升降辅助下带动粉刷机械手9上的柔性粉刷毛983对墙面进行稳定 的自动升降粉刷运动，粉刷速度快，粉刷程度均匀，工作效率高，且由于本发明中的下平台1 作为定平台、六个SPS并联支链2、上平台3作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机 构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助6-sps 并联机构的优良性能从而使得粉刷机械手9在进行升降自动粉刷过程中可以始终保持平 稳，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷质量高，工 作效率高，解决了现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均 匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现 象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，达到了目的。

[0032]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该 了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的 原理，在不脱离本发明精神和范围的耐是下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改 进都落入要求保护的本发明犯围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物 界疋。

Claims (2)

1.一种自稳升降式建筑粉墙机器人，其特征在于:包括下平台（l)，所述下平台（D下端 面对称设置有四个万向轮（la)，下平台（1)上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六 个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台（3)上;所述上平台（3)上端面对称安装有四个升 降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在上平台（3)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱 (831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴（831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有 传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠 绕在驱动滑轮（834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴（834a)上，二号转动轴 (834a)的两端通过轴承均安装在一个升降支板(835)上，升降支板(835)下端焊接在上平台 (3)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降 电机(836)固定安装在电机架（836a)上，电机架（836a)安装在上平台（3)上；所述钢丝绳 (833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活 动台（84)上，活动台（84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，每根升降滑柱(85) 通过滑动配合方式均与一根升降滑槽(86)相连，每根升降滑槽(86)的背部均焊接在对应升 降支链(83)的安装柱（831)上，且升降滑槽（86)的底端焊接在上平台（3)上；所述活动台 (84)上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手(9); 所述并联支链（2)包括下端焊接在下平台（1)上的空心下螺纹轴（21)，空心下螺纹轴 (21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安 装有一号套筒(2¾，一号套筒(2¾的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号 液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹 连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹 轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台（3)的下端面上； 所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台（84)上的固定片(91)，固定片(91)的 上端面中部焊接有粉刷支柱（92)，粉刷支柱（92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板 (93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，每块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉均安 装有一个二号直线滑轨(94a);所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸 (95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有 两根粉刷滑柱(96a)，每根粉刷滑柱(96a)末端均安装在一个二号直线滑轨(94a)上;所述粉 刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴 承安装有粉刷支链(98);所述两块粉刷挡板(94)的外壁上均焊接有一块垂直吊板(99)，与 两块粉刷挡板(94)相连的两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板 (910)上端面中部设置有环形卡台（911)，环形卡台（911)上安装有料桶(912);所述水平吊 板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料栗(913)，两个涂料泵(913)的进口均通过 一根进料管(914)与料桶(912)相连，两个涂料杲(913)的出口均通过一根出料管(915)与粉 刷支链(98)相连； 所述粉刷支链(98)包括通过轴承安装在两个L型粉刷板(97)上的两个连接轴(981)，每 个连接轴(981)内部均设置有一个进料通道(981a)，每个进料通道(981a)均与一根出料管 (915)相连通;所述两根连接轴(981)之间焊接有粉刷圆筒(982)，粉刷圆筒(982)的外壁上 沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛(983)，粉刷圆筒(982)内部设置有汇集容腔(982a)，汇 集容腔(982a)与两个连接轴(981)上的两个进料通道(981a)相连通，粉刷圆筒(982)内部沿 梱线f R W OR置有出料通道(982b)，出料通道(982b)内部与汇集容腔(982a)相连通，出 料通道(982b)外部与柔性粉刷毛(983)的底部相连通。

2.根据权利要求1所述的一种自稳升降式建筑粉墙机器人，其特征在于:所述下平台 (1)的中心轴线与上平台⑶的中心轴线相重合。