CN116142781A - 变距机械手及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种变距机械手及搬运装置。该变距机械手包括抓取机构，抓取机构包括在第一方向上排列的多个抓取件，多个抓取件通过连接件依次连接；连接件的长度方向沿着第一方向，抓取件相对于连接件可滑动，用于连接多个抓取件的多个连接件在第二方向上相错位，其中，第二方向垂直于第一方向第一驱动机构，与抓取机构传动相连，变距驱动运行时，用于使多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节多个抓取件在第一方向上的间距。本申请提供的方案，该变距机械手的多个抓取件在物体的搬运过程中能够实现变距，提升了物体摆放位置的一致性。

Description

变距机械手及搬运装置

技术领域

本申请涉及物料搬运技术领域，尤其涉及变距机械手及搬运装置。

背景技术

在一些物体生产过程中，需要通过机械手将物体在不同工位之间的移动，一些机械手能一次性抓取多个物体，并分别放入相应位置，如此可节省机械手的往返运行的次数，提高生产效率。

然而，相关技术中，多个物体在初始状态的中心距与最终要求定位的中心距并不一致，机械手即使一次性抓取多个物体，也不能直接将多个物体同时放置到相应位置，需要人工对物体逐个进行位置移动，导致生产效率低，物体的摆放位置误差较大。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种变距机械手及搬运装置，该变距机械手的多个抓取件在物体的搬运过程中能够实现变距，提升了物体摆放位置的一致性。

本申请第一方面提供一种变距机械手，包括：

抓取机构，包括在第一方向上排列的多个抓取件，所述多个抓取件通过连接件依次连接；所述连接件的长度方向沿着第一方向，所述抓取件相对于所述连接件可滑动，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一驱动机构，与所述抓取机构传动相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节所述多个抓取件在所述第一方向上的间距。

一种实施方式中，所述连接件具有预设长度，且所述连接件的长度方向沿着所述第一方向，所述预设长度配合于相邻的所述抓取件的变距范围设置。

一种实施方式中，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相互错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

一种实施方式中，所述抓取机构在第一方向上具有固定位及多个活动位，所述固定位及所述多个活动位均设有所述抓取件，所述活动位的所述抓取件相对于所述固定位的所述抓取件在第一方向上可移动；

其中，所述第一驱动机构与所述活动位的所述抓取件相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个活动位的所述抓取件联动。

一种实施方式中，所述多个活动位设有两组，两组所述活动位分设于所述固定位的两侧，所述第一驱动机构设有两个，两个所述第一驱动机构分别与两组所述活动位的所述抓取件相连，用于驱动两组所述活动位的所述抓取件沿相反方向联动。

一种实施方式中，所述第一驱动机构包括伸缩件，所述伸缩件在所述第一方向上可伸缩，所述伸缩件与远离于所述固定位一端的活动位的所述抓取件相连。

一种实施方式中，还包括固定板及设于所述固定板的滑动组件；

所述滑动组件包括相对于所述固定板固定设置的导向杆以及安装于所述导向杆的多个滑块，所述导向杆的长度方向沿着所述第一方向，所述多个抓取件分别与所述多个滑块相连。

一种实施方式中，还包括设于所述抓取件的限位件，所述限位件用于将物体限定至沿着预设朝向，所述限位件设有吸取件，所述吸取件用于吸取或释放物体，以使物体稳定于所述限位件，或从所述限位件脱离。

一种实施方式中，还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述吸取件传动相连，用于驱动所述吸取件在第三方向上相对于所述限位件移动。

一种实施方式中，还包括与所述第二驱动机构相连的连接板，所述多个吸取件分别与所述多个连接组件相连，其中，所述连接组件在所述第一方向上相对于与所述连接板可滑动；所述吸取件通过竖向连接件与所述连接组件相连，所述竖向连接件穿设于所述滑块，且相对于所述滑块在第三方向上可运动。

一种实施方式中，所述连接组件包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述连接板设于所述第一滚轮组和第二滚轮组之间，所述第一滚轮组和第二滚轮组分别与所述连接板在第三方向上的两侧滑动配合。

本申请第二方面提供一种搬运装置，包括：

沿至少一个方向运行的位移机构；以及

如上第一方面任一项所述的变距机械手，所述变距机械手与所述位移机构相连，所述位移机构用于驱动所述变距机械手沿至少一个方向运动。

一种实施方式中，所述位移机构包括水平位移机构和/或竖直位移机构，所述水平位移机构用于驱动所述变距机械手沿水平方向运动，所述竖直位移机构用于驱动所述变距机械手沿竖直方向运动。

一种实施方式中，还包括控制装置，所述控制装置与所述位移机构和/或所述变距机械手电连接，用于驱动所述位移机构和/或所述变距机械手运行。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例提供的方案，由于多个抓取件在第一方向上的间距可通过第一驱动机构调整，多个抓取件抓取多个物体时，能直接将多个物体同时放置到具有预设间距的不同位置，无需人工对物体的位置二次调整，提升了物体摆放位置的一致性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例示出的变距机械手的结构示意图；

图2是图1实施例示出的变距机械手另一视角的结构示意图；

图3是本申请一实施例示出的变距机械手的安装结构示意图；

图4是图1实施例示出的变距机械手的仰视图；

图5是本申请一实施例示出的变距机械手的侧视图；

图6是本申请一实施例示出的搬运装置的结构示意图。

附图标记：

100、变距机械手；110、抓取件；120、第一驱动机构；130、固定板；140、安装板；150、连接柱；160、连接板；170、第二导向杆；181、第二驱动件；190、连接组件；101、连接件；111、限位件；112、吸取件；113连接件；114、滑块；115、竖向连接件；131、第一导向杆；191、第一滚轮组；192、第二滚轮组；193、滚轮支架；200、架体；210、立柱；220、横梁；230、水平导轨；231、水平驱动件；240、水平移动件；250、连接座；260、竖直驱动件；270、第三导向杆。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中，多个物体在初始状态的中心距与最终要求定位的中心距并不一致，机械手即使一次性抓取多个物体，也不能直接将多个物体同时放置到相应位置，需要人工对物体逐个进行位置移动，导致生产效率低，物体的摆放位置误差较大。

针对上述问题，本申请实施例提供一种变距机械手，该变距机械手的多个抓取件在物体的搬运过程中能够实现变距，提升了物体摆放位置的一致性。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

参见图1-图3，本申请实施例提供的变距机械手100，包括抓取机构，抓取机构包括在第一方向X上排列的多个抓取件110，多个抓取件110通过连接件101依次连接；连接件101的长度方向沿着第一方向，抓取件110相对于连接件101可滑动，用于连接多个抓取件110的多个连接件101在第二方向Y上相错位，其中，第二方向Y垂直于第一方向X；第一驱动机构120，与抓取机构传动相连，第一驱动机构运行时，用于使多个抓取件110在第一方向X上相对运动，以调节多个抓取件110在第一方向X上的间距。

本实施例提供的方案，由于多个抓取件110在第一方向X上的间距可通过第一驱动机构120调整，多个抓取件110抓取多个物体时，能直接将多个物体同时放置到具有预设间距的不同位置，无需人工对物体的位置二次调整，提升了物体摆放位置的一致性。

本实施例的抓取件110的数量可以根据物体的数量设置，每个抓取件110可抓取至少一个物体，抓取件110的下端设置抓取端，通过抓取端抓取物体，抓取端可以设置用于抓取物体的吸取件，夹持件或勾取件。

相邻抓取件110之间连接件101（图3中示出）可以是杆状结构或条状结构。

连接件101具有预设长度，且连接件101的长度方向沿着第一方向X，预设长度配合于相邻的抓取件110的变距范围设置。参见图5，多个连接件101将多个抓取件110在第一方向X上串联连接，连接件101的一端与其中一个抓取件110固定，另一个抓取件110相对于连接件101可滑动，且滑动范围限定与连接件101的长度范围内，多个抓取件110依次通过连接件101相连时，带动其中一端的抓取件110运动时，能通过连接件101使其他抓取件110联动，进而使多个抓取件110相互靠近或远离，相互靠近时，使多个抓取件110的间距变小；相互远离时，使多个抓取件110的间距变大，进而实现变距。

一些实施例中，相邻的抓取件110之间的连接件101在垂直于第一方向X上相互错位，第二方向Y垂直于第一方向X，使得抓取件110在第一方向X上运动时，连接件101之间不会产生干涉，利于提升多个抓取件110之间间距的调节范围。

参见图3，连接件101可拆卸地与对应的抓取件110相连接，连接件101的长度可以根据实际需要自由设定，例如可以根据不同的被抓取物体需要放置的间距设定。

本实施例的连接件101一方面起到串联多个抓取件110的作用，而且对抓取件110在第一方向X上具有导向作用，使得多个抓取件110的运动限定在第一方向X上，保证了物体放置位置的精准性。

物体在初始位置（即被抓取前的位置）时，物体之间的间距较小，第一驱动机构120可以将多个抓取件110之间的间距调小，以抓取间距较小的多个物体。由于目标放置位的间距较大，因此在抓取后在移动的过程中可以通过第一驱动机构120将多个抓取件110的间距调大，进而使多个物体之间的间距适配于目标放置位的间距。

参见图4，本实施例中，第一驱动机构120包括驱动件121，驱动件121可以是气缸或电机，驱动件具有伸缩杆1201，伸缩杆1201与远离于固定位A的一个抓取件110相连。伸缩杆1201处于不同的伸缩状态时，能使多个抓取件110之间具有不同的间距。

参见图4和图5，本实施例中，抓取机构在第一方向X上具有固定位A及多个活动位B，固定位A及多个活动位B均设有抓取件110，固定位A的抓取件110相对于固定板130固定，活动位B的抓取件110相对于固定板130在第一方向X上可活动，即活动位B的抓取件110相对于固定位A的抓取件110在第一方向X上可移动；其中，第一驱动机构120与远离于固定位A的一个活动位B的抓取件110相连，第一驱动机构120运行时，能使多个活动位B的抓取件110联动，进而是多个活动位B的抓取件110相互靠近或远离，时间间距的调整。

当伸缩杆缩回时，可以拉动抓取件110朝远离于固定位A的方向运动，进而使多个抓取件110朝靠近于固定位A的方向联动，使得多个抓取件110间距变大，当运动到最大极限位置时，多个抓取件在连接件101的限定下不再运动，由于多个连接件101的长度相等，因此多个抓取件110的间距也相等，处于相对稳定的状态；当伸缩杆伸出时，伸缩杆可以推动第一驱动机构端的抓取件110靠近于固定位A运动，进而使多个抓取件110朝靠近于固定位A的方向联动，使得多个抓取件110的间距变小。当运动到最小极限位置时，多个抓取件依次抵接，处于相对稳定的状态。

最大或最小的极限位置可以通过将连接件101设置为特定结构实现，例如在连接件101上沿第一方向X上设置限位结构，限位结构可以是限位凸起，当抓取件110相对于连接件101滑动时，可以被限位凸起所限位。

一些实施例中，多个活动位B设有两组，两组活动位B分设于固定位A的两侧，第一驱动机构120设有两个，两个第一驱动机构120分别与两组活动位B的抓取件110相连，用于驱动两组活动位B的抓取件110沿相反方向联动，如此设置后能使固定位A两侧的抓取件110在相反方向进行变距，保证中心位置不变。

一些实施例中，两组活动位B的抓取件110的数量相同，且以固定位A的中心线L为对称轴对称设置。

应当说明的是，本实施例所述的固定位A和活动位B为虚拟位置，并不是实体部件。

例如，参见图4，当本实施例的抓取机构设置9个抓取件110时，在第一方向X上的中间位置设置为固定位A，两侧设置4个活动位B，即中间的一个抓取件110固定设置，在第一方向X上的位置不发生变化，两侧的活动位B各设置4个抓取件110，活动位B的4个抓取件110在第一方向X上能相对于固定位A的抓取件110可移动。当两侧的第一驱动机构120的伸缩,1201同时伸出时，能同时推动远离于固定位A的抓取件110靠近固定位A运动，远离于固定位A的抓取件110通过连接件101带动其余活动位B的3个抓取件110朝靠近于固定位A的方向运动，以使间距变小。

当两侧的第一驱动机构120的伸缩杆同时缩回时，能同时推动远离于固定位A的抓取件110朝远离固定位A的方向运动，远离于固定位A的抓取件110再通过连接件101带动其余3个活动位B的抓取件110朝远离于固定位A的方向运动，以使间距增大。

可以理解的是，上述抓取件110的数量仅是举例说明，在其他实施例中，抓取件110的数量还可以大于9个或小于9个。

一些实施例中，还包括固定板130及设于固定板130的滑动组件；滑动组件包括相对于固定板130固定设置的第一导向杆131以及安装于第一导向杆131的多个滑块114，第一导向杆131的长度方向沿着第一方向X，多个抓取件110分别与多个滑块114相连。

滑动组件可以设置两个，两个滑动组件分别设于多个抓取件110在第二方向Y上的两侧，滑动组件能够提升多个抓取件110在第一方向X移动时稳定性。

继续参见图2和图3，一些实施例中，抓取件110包括安装件113，设于安装件113下端的限位件111以及设于限位件111的吸取件112，连接件101连接于相邻的抓取件的安装件113，限位件111用于将物体限定至沿着预设朝向，吸取件112用于吸取或释放物体，以使物体稳定于限位件111，或从限位件111脱离。

参见图2和图3，限位件111的形状匹配于物体的形状设置，一些实施例中，限位件111的下端设有和物体的外轮廓匹配的凹槽1101，物体的至少部分可以收容于凹槽1101内，进而实现对物体的限位。

一些实施例中，当物体为圆柱体时，凹槽1101的内表面为与圆柱体配合的弧面。当抓取件110下降时，限位件111的凹槽的内表面可以贴合与物体的上表面，进而使物体不会移动，同时吸取件112可以将物体进行吸附，使得物体能随限位件111移动，实现对物体的搬运。

一些实施例中，吸取件112可以嵌入与限位件111的内部，限位件111内设有沿第二方向Y延伸的安装孔，吸取件112嵌入于安装孔内，且能相对于安装孔在第二方向Y上运动。第二方向Y可以为竖直方向，当吸取件112下降时，吸取件112能同时靠近于限位件111内的物体，进而将物体吸取于限位件111内；当吸取件112上升时，能远离于物体，物体失去吸力后能脱离于限位件111。

一些实施例中，吸取件112可以是磁铁，例如电磁铁和永磁铁。

参见图3和图4，一些实施例中，还包括第二驱动机构，第二驱动机构与吸取件112传动相连，用于驱动吸取件112在第三方向Z上相对于限位件111移动。第三方向Z可以是竖直方向。

一些实施例中，还包括与第二驱动机构相连的连接板160，多个吸取件112分别通过竖向连接件115与多个连接组件190相连，其中，连接组件190在第一方向X上相对于与连接板160可滑动；吸取件112通过竖向连接件115与所述连接组件190相连，竖向连接件115穿设于所述滑块114，且相对于滑块114在第三方向Z上可运动。当滑块114沿第一方向X运动时，吸取件112既能沿随限位件111沿第一方向运动，而且能在第二驱动件181的驱动下沿第三方向Z运动，进而使得多个抓取件110在变距的同时实现物体的抓取及释放，提升了物体的搬运速度及效率。

连接组件190包括滚轮支架193及安装于滚轮支架193的第一滚轮组191和第二滚轮组192，连接板160设于第一滚轮组191和第二滚轮组192之间，第一滚轮组191和第二滚轮组192分别与连接板160在第三方向Z上的两侧滑动配合。多个抓取件110沿第一方向X运动时，与抓取件110相连的连接组件190也能沿第一方向X移动。第一滚轮组191和第二滚轮组192能提升多个抓取件110在第一方向X的移动稳定性。

当第一驱动机构120驱动多个抓取件110变距时，多个抓取件110的吸取件112能同步上升或下降，使得抓取件110变距和取放物体的动作能相互协同，提升了物体的搬运效率及速度。

第一滚轮组191设置于连接板160的上方，且能沿连接板160的上表面滚动；第二滚轮组192设置于连接板160的下方，且能沿连接板160的下表面滚动，当多个抓取件110上升时，第二滚轮组192能接触于连接板160的下表面，当多个抓取件110下降时，第一滚轮组191能接触于连接板160的上表面。因此，当多个抓取件110在上升的过程中沿第一方向X运动时，能保证在第一方向X上运动的稳定性，减少摩擦及噪音。当多个抓取件110在下降的过程中沿第一方向X运动时，能保证在第一方向X上运动的稳定性，减少摩擦及噪音。

固定板130的上方设有安装板140，固定板130与安装板140通过多个连接柱150固定相连，第二驱动件181固定于安装板140，第二驱动件181可以是气缸或电机，第二驱动件181设有伸缩杆，伸缩杆与连接板160相连，用于驱动连接板160沿第三方向Z上升或下降，进而使多个吸取件112上升或下降。

一些实施例中，为提升连接板与固定板在第三方向上相对运动的稳定性，固定板上设有第二导向杆170，连接板可滑动地与第二导向杆170相连。

一些实施例中，变距机械手100还包括控制装置，控制装置与第一驱动机构及第二驱动机构的驱动件电连接，用于驱动第一驱动机构及第二驱动机构运行，进而实现多个抓取件的变距动作与抓取动作相互协同，实现了产品搬运的自动化操作。

以上介绍了本申请的变距机械手100，相应地，本申请还提供一种搬运装置。

图6是本申请一实施例示出的搬运装置的结构示意图。

参见图6，该搬运装置包括沿至少一个方向运行的位移机构；以及如上的变距机械手100，变距机械手100与位移机构相连，位移机构用于驱动变距机械手100沿至少一个方向运动，进而实现将物体沿不同方向进行搬运。

一些实施例中，位移机构包括水平位移机构和/或竖直位移机构，水平位移机构用于驱动变距机械手100沿水平方向运动，竖直位移机构用于驱动变距机械手100沿竖直方向运动。

一些实施例中，架体200包括两个立柱210及连接于两个立柱210的横梁220，横梁220可拆卸地安装于立柱210，进而便于改变横梁220在立柱上的安装高度。

水平位移机构安装于横梁220，水平位移机构包括水平导轨230、安装于水平导轨230的水平移动件240，还包括固定于横梁220的水平驱动件231，水平驱动件231与水平移动件240传动相连，用于驱动水平移动件240沿水平方向运动，水平导轨230沿横梁的延伸方向设置。

竖直位移机构包括安装于水平移动件的连接座250，连接座250上固定有竖直驱动件260，竖直驱动件260的输出轴沿着竖直方向，竖直驱动件260与变距机械手100传动相连，用于驱动变距机械手100沿竖直方向运动。

一些实施例中，竖直驱动件260可以伸缩电机，伸缩电机的伸缩杆与变距机械手100的安装板140相连，安装板140的上侧设有第三导向杆270，连接座250与第三导向杆270滑动配合，通过设置第三导向杆270，提升了变距机械手100在竖直方向的运动稳定性。

一些实施例中，控制装置还与水平位移机构和/或竖直位移机构电连接，用于驱动水平位移机构和/或竖直位移机构运行，进而实现变距机械手的抓取及变距操作的控制及整体移动，实现了无人化操作。

本申请提供的搬运装置，由于搬运装置的变距机械手100的多个抓取件110在第一方向X上的间距可通过第一驱动机构120调整，多个抓取件110抓取多个物体时，能直接将多个物体同时放置到具有预设间距的不同位置，无需人工对物体的位置二次调整，提升了物体摆放位置的一致性。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种变距机械手，其特征在于，包括：

抓取机构，包括在第一方向上排列的多个抓取件，所述多个抓取件通过连接件依次连接；所述连接件的长度方向沿着第一方向，所述抓取件相对于所述连接件可滑动，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一驱动机构，与所述抓取机构传动相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节所述多个抓取件在所述第一方向上的间距。

2.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

所述连接件具有预设长度，且所述连接件的长度方向沿着所述第一方向，所述预设长度配合于相邻的所述抓取件的变距范围设置。

3.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

所述抓取机构在第一方向上具有固定位及多个活动位，所述固定位及所述多个活动位均设有所述抓取件，所述活动位的所述抓取件相对于所述固定位的所述抓取件在第一方向上可移动；

其中，所述第一驱动机构与所述活动位的所述抓取件相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个活动位的所述抓取件联动。

4.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于：

所述多个活动位设有两组，两组所述活动位分设于所述固定位的两侧，所述第一驱动机构设有两个，两个所述第一驱动机构分别与两组所述活动位的所述抓取件相连，用于驱动两组所述活动位的所述抓取件沿相反方向联动。

5.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于：

所述第一驱动机构包括伸缩件，所述伸缩件在所述第一方向上可伸缩，所述伸缩件与远离于所述固定位一端的活动位的所述抓取件相连。

6.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

还包括固定板及设于所述固定板的滑动组件；

所述滑动组件包括相对于所述固定板固定设置的导向杆以及安装于所述导向杆的多个滑块，所述导向杆的长度方向沿着所述第一方向，所述多个抓取件分别与所述多个滑块相连。

7.根据权利要求6所述的变距机械手，其特征在于：

还包括设于所述抓取件的限位件，所述限位件用于将物体限定至沿着预设朝向，所述限位件设有吸取件，所述吸取件用于吸取或释放物体，以使物体稳定于所述限位件，或从所述限位件脱离。

8.根据权利要求7所述的变距机械手，其特征在于：

还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述吸取件传动相连，用于驱动所述吸取件在第三方向上相对于所述限位件移动。

9.根据权利要求8所述的变距机械手，其特征在于：

还包括与所述第二驱动机构相连的连接板，所述多个吸取件分别与多个连接组件相连，其中，所述连接组件在所述第一方向上相对于与所述连接板可滑动，所述吸取件通过竖向连接件与所述连接组件相连，所述竖向连接件穿设于所述滑块，且相对于所述滑块在第三方向上可运动。

10.根据权利要求9所述的变距机械手，其特征在于：

所述连接组件包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述连接板设于所述第一滚轮组和第二滚轮组之间，所述第一滚轮组和第二滚轮组分别与所述连接板在第三方向上的两侧滑动配合。

11.一种搬运装置，其特征在于，包括：

沿至少一个方向运行的位移机构；以及

如权利要求1-10任一项所述的变距机械手，所述变距机械手与所述位移机构相连，所述位移机构用于驱动所述变距机械手沿至少一个方向运动。

12.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于：

所述位移机构包括水平位移机构和/或竖直位移机构，所述水平位移机构用于驱动所述变距机械手沿水平方向运动，所述竖直位移机构用于驱动所述变距机械手沿竖直方向运动。

13.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于：

还包括控制装置，所述控制装置与所述位移机构和/或所述变距机械手电连接，用于驱动所述位移机构和/或所述变距机械手运行。

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