CN220596270U - 一种取放料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取放料机械手，包括机架、移料机构和抓取机构，所述移料机构用于带动所述抓取机构活动，所述抓取机构包括第一安装架、第一卡爪、第二卡爪、第一动力件和第二动力件，所述第二动力件带动所述第二卡爪活动以与所述第一卡爪对齐或错开；当所述第二卡爪与所述第一卡爪对齐时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以夹持产品；当所述第二卡爪与所述第一卡爪错开时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以推动产品。本实用新型能够消除产品与产品之间或产品与料箱之间的缝隙，降低产品的包装空隙率，降低产品损坏的风险。

Description

一种取放料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种取放料机械手。

背景技术

机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

然而，现有的机械手在抓取产品放到料箱时，机械手占用的空间较大，导致产品放入料箱后，产品与产品之间或产品与料箱之间会留有较大的缝隙，从而，导致产品的包装空隙率过大，而且，在运输过程中，产品与产品之间容易发生碰撞，增加产品损坏的风险。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种取放料机械手，能够消除产品与产品之间或产品与料箱之间的缝隙，降低产品的包装空隙率，避免在运输过程中产品与产品之间发生碰撞，降低产品损坏的风险。

根据本实用新型实施例的一种取放料机械手，包括机架、设置在所述机架上的移料机构和设置在所述移料机构上的抓取机构，所述移料机构用于带动所述抓取机构活动，所述抓取机构包括第一安装架、第一卡爪和第二卡爪，所述第一安装架设置在所述移料机构，所述第一安装架上设置有第一动力件和第二动力件，所述第二动力件带动所述第二卡爪活动以与所述第一卡爪对齐或错开；当所述第二卡爪与所述第一卡爪对齐时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以夹持产品；当所述第二卡爪与所述第一卡爪错开时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以推动产品。

根据本实用新型实施例的一种取放料机械手，至少具有如下有益效果：

本实用新型通过设置移料机构和抓取机构，工作时，第二动力件驱动第二卡爪活动以与第一卡爪对齐，使第一卡爪与第二卡爪之间形成夹持空间，移料机构带动第一安装架向产品放置的位置移动，使产品位于夹持空间内，接着，第一动力件驱动第一卡爪靠近第二卡爪，可以对产品进行夹持，其次，移料机构带动第一安装架向料箱移动，使产品移动到料箱的位置，此时，第一动力件驱动第一卡爪远离第二卡爪，使产品放落到料箱中，然后，第二动力件带动第二卡爪活动以与第一卡爪错开，最后，第一动力件带动第一卡爪靠近第二卡爪，第一卡爪推动产品移动，从而，能够消除产品与产品之间或产品与料箱之间的缝隙，降低产品的包装空隙率，避免在运输过程中产品与产品之间发生碰撞，降低产品损坏的风险。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装架包括横板、设置在所述横板一侧的竖板，所述第一动力件带动所述第一卡爪在所述横板沿水平方向滑动，所述第二动力件带动所述第二卡爪在所述竖板沿竖直方向滑动。

有益的是：本实用新型通过设置横板和竖板，横板可以支撑第一卡爪，竖板可以支撑第二卡爪，从而，能够避免第一卡爪和第二卡爪移动时产生晃动，提高设备的可靠性。

根据本实用新型的一些实施例，所述横板底部设置有第一导轨、滑动连接在所述第一导轨的第一滑块，所述第一卡爪设置在所述第一滑块。

有益的是：本实用新型通过设置第一导轨和第一滑块，第一卡爪移动时，第一卡爪带动第一滑块沿第一导轨滑动，使第一卡爪能够沿第一导轨的长度方向移动，从而，提高第一卡爪移动时的平稳性和导向性。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一动力件为第一气缸，所述第一滑块与所述第一卡爪之间设置有第二安装架，所述第一气缸的缸体固定在所述第二安装架，所述第一气缸的伸缩端设置有第一连接块，所述第一连接块与所述横板底部连接。

有益的是：本实用新型通过使第一动力件为第一气缸，且通过设置第二安装架和第一连接块，第一连接块可以固定第一气缸的伸缩端，第一安装架可以支撑第一气缸和第一卡爪，当第一气缸动作时，第一气缸的缸体带动第一卡爪移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述竖板与所述第二卡爪之间设置有第二导轨、滑动连接在所述第二导轨的第二滑块，所述第二导轨竖直设置。

有益的是：本实用新型通过设置第二导轨和第二滑块，第二卡爪移动时，第二滑块沿第二导轨滑动，使第二卡爪能够沿第二导轨的长度方向移动，从而，提高第二卡爪移动时的平稳性和导向性。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二动力件为第二气缸，所述第二气缸的伸缩端设置有第二连接块，所述第二气缸的缸体设置在所述竖板，所述第二连接块与所述第二卡爪连接。

有益的是：本实用新型通过使第二动力件为第二气缸，第二气缸的伸缩端设置有第二连接块，竖板可以固定第二气缸的缸体，第二气缸驱动第二卡爪往复移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述移料机构包括平移组件、升降组件和旋转组件，所述平移组件设置在所述机架，所述升降组件设置在所述平移组件，所述旋转组件设置在所述升降组件，所述旋转组件带动所述抓取机构整体旋转。

有益的是：本实用新型通过设置平移组件、升降组件和旋转组件，平移组件可以带动抓取机构整体平移，升降组件可以带动抓取机构下降抓取或放置产品，以及带动抓取机构上升抬升并运输产品，旋转组件可以调节抓取或放置产品的方向，从而，能够实现产品的精准搬移，提高设备的自动化程度，提高生产效率。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移组件包括第一螺杆、与所述第一螺杆旋合的第一螺母、驱动所述第一螺杆转动的第一电机、固定在所述第一螺母一侧的第一支座，所述第一螺杆水平设置，所述升降组件设置在所述第一支座。

有益的是：本实用新型通过设置第一螺杆、第一螺母、第一电机和第一支座，第一电机驱动第一螺杆旋转，第二螺杆带动第一螺母移动，第一螺母带动第一支座移动，第一支座带动升降组件移动，从而，能够实现抓取机构沿水平方向的精准移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述升降组件包括第三安装架、设置在所述第三安装架的第二螺杆、与所述第二螺杆旋合的第二螺母、驱动所述第二螺杆转动的第二电机、固定在所述第二螺母一侧的第二支座，所述第二螺杆竖直设置，所述旋转组件设置在所述第二支座一侧。

有益的是：本实用新型通过设置第三安装架、第二螺杆、第二螺母、第二电机和第二支座，第三安装架可以支撑第二螺杆和第二电机，工作时，第二电机驱动第二螺杆旋转，第二螺杆带动第二螺母沿竖直方向移动，第二螺母带动第二支座移动，第二支座带动旋转组件移动，从而，能够实现抓取机构沿竖直方向的精准移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转组件包括第三电机、设置在所述第三电机的输出端的减速器，所述减速器设置在所述第二支座，所述第一安装架设置在所述减速器的输出端。

有益的是：本实用新型通过设置第三电机和减速器，利用减速器的减速比，能够提高旋转精度，从而，能够精准调整抓取或放置的方向。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的一种取放料机械手的结构示意图；

图2为图1示出局部结构示意图；

图3为图1中旋转组件和抓取机构的结构示意图；

图4为图3中抓取机构的第二卡爪与第一卡爪对齐时的结构示意图；

图5为图3中抓取机构的第二卡爪与第一卡爪错开时的结构示意图；

图6为图3中抓取机构在推料时的结构示意图；

图7为图3中第二动力件和第二卡爪的另一视角的结构示意图。

附图标记：100-机架、110-移料机构、120-抓取机构、130-第一安装架、140-第一卡爪、150-第二卡爪、160-第一动力件、170-第二动力件、180-横板、190-竖板、200-第一导轨、210-第一滑块、220-第二安装架、230-第一连接块、240-第二导轨、250-第二滑块、260-第二连接块、270-平移组件、280-升降组件、290-旋转组件、300-第一螺杆、310-第一螺母、320-第一电机、330-第一支座、340-第二螺杆、350-第二螺母、360-第二电机、370-第二支座、380-第三电机、390-减速器、400-第三安装架。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型的描述中，可以理解的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图描述根据本实用新型实施例的一种取放料机械手。

参照图1至图6，本实用新型实施例的一种取放料机械手，包括机架100、设置在机架100上的移料机构110和设置在移料机构110上的抓取机构120，移料机构110用于带动抓取机构120活动。

具体地，抓取机构120包括第一安装架130、第一卡爪140和第二卡爪150，第一安装架130设置在移料机构110，第一安装架130上设置有第一动力件160和第二动力件170，第二动力件170带动第二卡爪150活动以与第一卡爪140对齐或错开。

当第二卡爪150与第一卡爪140对齐时，第一动力件160带动第一卡爪140靠近第二卡爪150以夹持产品。

当第二卡爪150与第一卡爪140错开时，第一动力件160带动第一卡爪140靠近第二卡爪150以推动产品。

参照图3至图6，工作时，第二动力件170驱动第二卡爪150活动以与第一卡爪140对齐，使第一卡爪140与第二卡爪150之间形成夹持空间，移料机构110带动第一安装架130向产品放置的位置移动，使产品位于夹持空间内，接着，第一动力件160驱动第一卡爪140靠近第二卡爪150，可以对产品进行夹持，其次，移料机构110带动第一安装架130向料箱移动，使产品移动到料箱的位置，此时，第一动力件160驱动第一卡爪140远离第二卡爪150，使产品放落到料箱中，然后，第二动力件170带动第二卡爪150活动以与第一卡爪140错开，最后，第一动力件160带动第一卡爪140靠近第二卡爪150，第一卡爪140推动产品移动，从而，能够消除产品与产品之间或产品与料箱之间的缝隙，降低产品的包装空隙率，避免在运输过程中产品与产品之间发生碰撞，降低产品损坏的风险。

参照图3和图4，在一些优选的实施例中，第一安装架130包括横板180、设置在横板180一侧的竖板190，第一动力件160带动第一卡爪140在横板180沿水平方向滑动，第二动力件170带动第二卡爪150在竖板190沿竖直方向滑动。

可以理解的是，通过设置横板180和竖板190，横板180可以支撑第一卡爪140，竖板190可以支撑第二卡爪150，从而，能够避免第一卡爪140和第二卡爪150移动时产生晃动，提高设备的可靠性。

在一些优选的实施例中，横板180底部设置有第一导轨200、滑动连接在第一导轨200的第一滑块210，第一卡爪140设置在第一滑块210。

可以理解的是，通过设置第一导轨200和第一滑块210，第一卡爪140移动时，第一卡爪140带动第一滑块210沿第一导轨200滑动，使第一卡爪140能够沿第一导轨200的长度方向移动，从而，提高第一卡爪140移动时的平稳性和导向性。

在一些优选的实施例中，第一动力件160为第一气缸，第一滑块210与第一卡爪140之间设置有第二安装架220，第一气缸的缸体固定在第二安装架220，第一气缸的伸缩端设置有第一连接块230，第一连接块230与横板180底部连接。

可以理解的是，通过使第一动力件160为第一气缸，且通过设置第二安装架220和第一连接块230，第一连接块230可以固定第一气缸的伸缩端，第一安装架130可以支撑第一气缸和第一卡爪140，当第一气缸动作时，第一气缸的缸体带动第一卡爪140移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。

参照图3和图7，在一些优选的实施例中，竖板190与第二卡爪150之间设置有第二导轨240、滑动连接在第二导轨240的第二滑块250，第二导轨240竖直设置。

需要说明的是，第二导轨240可以设置在竖板190，也可以设置在第二卡爪150。

具体地，当第二导轨240设置在竖板190时，第二滑块250设置在第二卡爪150；当第二导轨240设置在第二卡爪150时，第二滑块250设置在竖板190。

可以理解的是，通过设置第二导轨240和第二滑块250，第二卡爪150移动时，第二滑块250沿第二导轨240滑动，使第二卡爪150能够沿第二导轨240的长度方向移动，从而，提高第二卡爪150移动时的平稳性和导向性。

在一些优选的实施例中，第二动力件170为第二气缸，第二气缸的伸缩端设置有第二连接块260，第二气缸的缸体设置在竖板190，第二连接块260与第二卡爪150连接。

可以理解的是，通过使第二动力件170为第二气缸，第二气缸的伸缩端设置有第二连接块260，竖板190可以固定第二气缸的缸体，第二气缸驱动第二卡爪150往复移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。

参照图1，在一些优选的实施例中，移料机构110包括平移组件270、升降组件280和旋转组件290，平移组件270设置在机架100，升降组件280设置在平移组件270，旋转组件290设置在升降组件280，旋转组件290带动抓取机构120整体旋转。

可以理解的是，通过设置平移组件270、升降组件280和旋转组件290，平移组件270可以带动抓取机构120整体平移，升降组件280可以带动抓取机构120下降抓取或放置产品，以及带动抓取机构120上升抬升并运输产品，旋转组件290可以调节抓取或放置产品的方向，从而，能够实现产品的精准搬移，提高设备的自动化程度，提高生产效率。

参照图2，在一些优选的实施例中，平移组件270包括第一螺杆300、与第一螺杆300旋合的第一螺母310、驱动第一螺杆300转动的第一电机320、固定在第一螺母310一侧的第一支座330，第一螺杆300水平设置，升降组件280设置在第一支座330。

可以理解的是，通过设置第一螺杆300、第一螺母310、第一电机320和第一支座330，第一电机320驱动第一螺杆300旋转，第二螺杆340带动第一螺母310移动，第一螺母310带动第一支座330移动，第一支座330带动升降组件280移动，从而，能够实现抓取机构120沿水平方向的精准移动。

在一些优选的实施例中，升降组件280包括第三安装架400、设置在第三安装架400的第二螺杆340、与第二螺杆340旋合的第二螺母350、驱动第二螺杆340转动的第二电机360、固定在第二螺母350一侧的第二支座370，第二螺杆340竖直设置，旋转组件290设置在第二支座370一侧。

可以理解的是，通过设置第三安装架400、第二螺杆340、第二螺母350、第二电机360和第二支座370，第三安装架400可以支撑第二螺杆340和第二电机360，工作时，第二电机360驱动第二螺杆340旋转，第二螺杆340带动第二螺母350沿竖直方向移动，第二螺母350带动第二支座370移动，第二支座370带动旋转组件290移动，从而，能够实现抓取机构120沿竖直方向的精准移动。

在一些优选的实施例中，旋转组件290包括第三电机380、设置在第三电机380的输出端的减速器390，减速器390设置在第二支座370，第一安装架130设置在减速器390的输出端。

可以理解的是，本实用新型通过设置第三电机380和减速器390，利用减速器390的减速比，能够提高旋转精度，从而，能够精准调整抓取或放置的方向。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种取放料机械手，包括机架(100)、设置在所述机架(100)上的移料机构(110)和设置在所述移料机构(110)上的抓取机构(120)，所述移料机构(110)用于带动所述抓取机构(120)活动，其特征在于，所述抓取机构(120)包括第一安装架(130)、第一卡爪(140)和第二卡爪(150)，所述第一安装架(130)设置在所述移料机构(110)，所述第一安装架(130)上设置有第一动力件(160)和第二动力件(170)，所述第二动力件(170)带动所述第二卡爪(150)活动以与所述第一卡爪(140)对齐或错开；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)对齐时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以夹持产品；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)错开时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以推动产品。

2.根据权利要求1所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一安装架(130)包括横板(180)、设置在所述横板(180)一侧的竖板(190)，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)在所述横板(180)沿水平方向滑动，所述第二动力件(170)带动所述第二卡爪(150)在所述竖板(190)沿竖直方向滑动。

3.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述横板(180)底部设置有第一导轨(200)、滑动连接在所述第一导轨(200)的第一滑块(210)，所述第一卡爪(140)设置在所述第一滑块(210)。

4.根据权利要求3所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一动力件(160)为第一气缸，所述第一滑块(210)与所述第一卡爪(140)之间设置有第二安装架(220)，所述第一气缸的缸体固定在所述第二安装架(220)，所述第一气缸的伸缩端设置有第一连接块(230)，所述第一连接块(230)与所述横板(180)底部连接。

5.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述竖板(190)与所述第二卡爪(150)之间设置有第二导轨(240)、滑动连接在所述第二导轨(240)的第二滑块(250)，所述第二导轨(240)竖直设置。

6.根据权利要求5所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第二动力件(170)为第二气缸，所述第二气缸的伸缩端设置有第二连接块(260)，所述第二气缸的缸体设置在所述竖板(190)，所述第二连接块(260)与所述第二卡爪(150)连接。

7.根据权利要求1所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述移料机构(110)包括平移组件(270)、升降组件(280)和旋转组件(290)，所述平移组件(270)设置在所述机架(100)，所述升降组件(280)设置在所述平移组件(270)，所述旋转组件(290)设置在所述升降组件(280)，所述旋转组件(290)带动所述抓取机构(120)整体旋转。

8.根据权利要求7所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述平移组件(270)包括第一螺杆(300)、与所述第一螺杆(300)旋合的第一螺母(310)、驱动所述第一螺杆(300)转动的第一电机(320)、固定在所述第一螺母(310)一侧的第一支座(330)，所述第一螺杆(300)水平设置，所述升降组件(280)设置在所述第一支座(330)。

9.根据权利要求8所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述升降组件(280)包括第三安装架(400)、设置在所述第三安装架(400)的第二螺杆(340)、与所述第二螺杆(340)旋合的第二螺母(350)、驱动所述第二螺杆(340)转动的第二电机(360)、固定在所述第二螺母(350)一侧的第二支座(370)，所述第二螺杆(340)竖直设置，所述旋转组件(290)设置在所述第二支座(370)一侧。

10.根据权利要求9所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述旋转组件(290)包括第三电机(380)、设置在所述第三电机(380)的输出端的减速器(390)，所述减速器(390)设置在所述第二支座(370)，所述第一安装架(130)设置在所述减速器(390)的输出端。