CN218433667U - 抓取装置及具有该抓取装置的生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取装置及具有该抓取装置的生产线，该抓取装置包括：抓取机构和升降机构。抓取机构包括安装板、多个抓取单元和联动板。多个抓取单元滑动连接于安装板。抓取单元用于抓取或吸取物料。联动板滑动连接于安装板，并与多个抓取单元传动连接，联动板相对安装板滑动时，能够驱动多个抓取单元相对安装板滑动，并调节相邻的抓取单元之间的间距。驱动件连接并驱动联动板相对所述安装板滑动。升降机构与所述安装板相连，并带动抓取机构进行升降。该抓取装置及具有该抓取装置的生产线，能够提高物料的搬运效率。

Description

抓取装置及具有该抓取装置的生产线

技术领域

本实用新型涉及自动化生产线技术领域，特别涉及一种抓取装置及具有该抓取装置的生产线。

背景技术

物料抓取装置广泛应用在制造业生产设备上，以完成某种物料的搬运工作。自动化设备设计时，在物料搬运过程中可能会遇到物料在搬运前后距离与位置不同的情况。单个物料进行搬运的效率太低，这时需要一种特定的机构能完成多个物料的同时搬运并且在物料从某一工位搬运至另一工位时实现距离的调整，以达到比较高效的搬运。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取装置及具有该抓取装置的生产线，以提高物料的搬运效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。

根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供一种抓取装置，该抓取装置包括：抓取机构，包括：安装板；多个抓取单元，滑动连接于所述安装板；所述抓取单元用于抓取或吸取物料；联动板，所述联动板滑动连接于所述安装板，并与多个所述抓取单元传动连接，所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述抓取单元相对所述安装板滑动，并调节相邻的所述抓取单元之间的间距；驱动件，连接并驱动所述联动板相对所述安装板滑动；升降机构，与所述安装板相连，并带动所述抓取机构进行升降。

本申请一些实施例，所述联动板滑动连接于所述安装板的下方，并与所述安装板上下相对，所述抓取单元的上端滑动连接于所述安装板的前端，多个所述抓取单元并排设置，所述驱动件设于所述联动板的下方，并固设于所述联动板的后端，所述升降机构位于所述驱动件与多个所述抓取单元之间的间隔的上方。

本申请一些实施例，所述升降机构位于所述安装板的中部的上方；所述驱动件固设于所述联动板的中部的后端。

本申请一些实施例，所述抓取机构还包括位于所述安装板下方的限位板，所述限位板固设于所述安装板的中部的前端，所述驱动件为气缸，所述气缸包括杆部和驱动所述杆部伸长或缩短的本体，所述杆部与所述限位板相连，所述本体固设于所述联动板的中部的后端，并正对于所述限位板，所述联动板相对所述安装板滑动时能够与所述限位板相抵。

本申请一些实施例，所述联动板上开设有与所述限位板相对布置的限位槽，所述联动板相对所述安装板滑动时，所述限位槽能够与所述限位板相抵。

本申请一些实施例，所述安装板的中部向前延伸凸出形成安装部，所述限位板固设于所述安装部的下方，且所述限位板与所述安装部的前端部之间形成一避位空间，所述抓取机构还包括固设在所述安装部上的一抓取部，所述抓取部位于所述避位空间内，并与多个所述抓取单元并排设置，多个所述抓取单元数量对称的布置在所述抓取部的两侧。

本申请一些实施例，所述抓取单元的下端设有一用于吸取物料的气动吸盘，所述抓取单元还设有一用于对所述气动吸盘抽气的气管接头，所述气管接头沿横向延伸，且多个所述抓取单元的气管接头的管口均背向所述驱动件。

本申请一些实施例，所述联动板上设有多个导向槽，且相邻的所述导向槽之间的间距由所述导向槽的始端至末端逐渐递增或递减；多个所述抓取单元一一对应的滑动连接于所述导向槽内；所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述抓取单元沿对应的所述导向槽的始端滑动至末端，或从所述导向槽的末端滑动至始端。

本申请一些实施例，所述抓取机构还包括滑动连接于所述安装板的多个滑板；所述滑板上凸设有导向筋，且每一所述滑板上的导向筋一一对应的滑动连接于所述导向槽内；多个所述抓取单元一一对应的固设在所述滑板上；所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述导向筋沿对应的所述导向槽的始端滑动至末端，或从所述导向槽的末端滑动至始端。

根据本实用新型的另一个方面，本实用新型提供一种生产线，该生产线包括多个上述的抓取装置。

由上述技术方案可知，本实用新型实施例至少具有如下优点和积极效果：

本实用新型实施例的抓取装置中，利用多个抓取单元滑动连接于安装板，进而能够通过滑动抓取单元来调整相邻的抓取单元之间的间距。再利用驱动件驱动联动板相对安装板滑动，使联动板驱动多个抓取单元相对安装板滑动，并对抓取单元的滑动进行导向，以自动地调节相邻的抓取单元之间的间距。再利用升降机构带动抓取机构进行升降，进而能够调整抓取单元的高度。在抓取单元抓取物料时，通过抓取机构配合升降机构，能够调节物料之间的距离以及物料的高度，实现高效搬运。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的抓取装置的立体图。

图2是图1的侧视图。

图3是图2去掉升降机构后在另一角度下的结构示意图。

图4是图3中的安装板、导轨、抓取部、联动板和驱动件的结构示意图。

图5是图3中的滑块、滑板和抓取单元的结构示意图。

附图标记说明如下：1、抓取机构；11、安装板；111、安装部；112、安装槽；113、限位板；12、导轨；13、滑块；14、滑板；141、导向筋；15、抓取单元；151、气动吸盘；152、气管接头；16、抓取部；17、联动板；171、导向槽；172、限位槽；18、驱动件；181、杆部；182、本体；19、交叉滚子导轨；191、第一导轨；192、第二导轨；2、升降机构。

具体实施方式

尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施例，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施例，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施例的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施例必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本实用新型的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施例予以进一步地详尽阐述。

请参阅图1和图2，本实用新型一实施例提供的抓取装置主要包括用于抓取物料的抓取机构1以及用于带动该抓取机构1进行升降的升降机构2。

该抓取机构1机构主要包括安装板11、固设在该安装板11上的导轨12、滑动连接于该导轨12上的多个滑块13、与该多个滑块13一一对应的相连的多个滑板14、一一对应的固设在该多个滑块13上的多个抓取单元15、固设在该安装板11上的抓取部16、滑动连接在该安装板11上并与该多个滑板14传动连接的联动板17、以及连接并驱动该联动板17相对该安装板11滑动的驱动件18。

请参阅图3，该安装板11呈水平布置的长方形板状，该安装板11中部的前端向前延伸凸出形成一安装部111，该安装板11的底部于该安装部111的左右两侧各凹设有一安装槽112，该安装槽112沿左右方向延伸。

请参阅图1和图3，该导轨12沿横向延伸，该导轨12设有两个，并分别装设于该两安装槽112内。每一该导轨12的左右两端分别与对应的该安装槽112 的左侧壁与右侧壁相连。利用该安装槽112来安装导轨12，节省了导轨12的安装空间。

该多个滑块13的数量为偶数个，其中半数的该滑块13滑动连接于该左侧的导轨12上，其余半数的该滑块13滑动连接于该右侧的导轨12上，该滑块13 能够相对该导轨12左右滑动。并且，利用该导轨12的左右两端分别与对应的该安装槽112的左侧壁与右侧壁相连，使得该多个滑块13能够限位在该安装槽 112的左侧壁与右侧壁之间，防止该多个滑块13脱离该导轨12。

请参阅图5，并结合图1和图3，该多个滑板14的数量与该多个滑块13的数量对应，并一一对应的连接。该滑板14中部的顶面连接在该对应的滑块13 的底面，该滑板14能够通过该滑块13相对该导轨12的左右滑动同步进行滑动。该滑板14的后端位于该安装板11的下方，并位于该安装槽112的后侧，且该滑板14的后端向下凸设有导向筋141。该滑板14的前端伸出该安装板11的前端。

仍请参阅图3，该多个抓取单元15的数量与该多个滑板14的数量对应，并一一对应的连接。该多个抓取单元15大致沿横向直线并排设置。该抓取单元15 的上端连接在该对应的滑板14的前端，该抓取单元15通过该滑板14和该滑块 13相对该导轨12的左右滑动进行滑动，能够使该抓取单元15相对该安装板11 更平稳地滑动。

该抓取单元15的下端设有气动吸盘151，通过该气动吸盘151来吸取物料。该抓取单元15的中部还设有一沿横向延伸的气管接头152，且该多个抓取单元 15的气管接头152的管口均朝向前侧，使得该多个气管接头152的管接线可以位于整个抓取机构1的外侧，进而该升降机构2带动该抓取机构1进行升降动作时，不会与管接线发生干涉。

在其他一些实施例中，该抓取单元15的下端也可以设有卡爪来抓取物料。

可以理解的是，在该多个抓取单元15进行左右滑动时，能够调整相邻的该抓取单元15之间的间距，进行调整被该抓取单元15抓取或吸取的物料之间的间距。

请参阅图1和图3，该抓取部16与该多个抓取单元15并排设置，该抓取部 16的上端与该安装部111相连，该抓取部16的下端也可以设有气动吸盘151来吸取物料，该抓取部16的下端也还可以设有卡爪来抓取物料。

在一些实施例中，该抓取部16与该安装部111可以采用相同的结构，以降低制造成本。

可以理解的是，由于该安装部111位于该两安装槽112的中部，而该多个抓取单元15中的半数滑动连接在该左侧的安装槽112上，该多个抓取单元15 中的其余半数滑动连接在该右侧的安装槽112上，使得该多个抓取单元15对称的布置在该抓取部16的两侧。因此，即使该抓取部16是固定不动的，只要与该抓取部16相邻的两该抓取单元15进行左右滑动，也能够调整该抓取部16上的物料与相邻的两该抓取单元15上的物料间的间距。

请参阅图1至图4，该联动板17呈水平布置的长方形板状，该联动板17设于该安装板11的下方，并与该安装板11上下相对，该联动板17的重心与该安装板11的重心大致位于同一竖直线上。该联动板17的左右两端与该安装板11 的左右两端分别滑动连接，以使该联动板17能够相对于该安装板11更平稳地前后滑动。

主要参阅图3，在一些实施例中，该联动板17通过交叉滚子导轨19滑动连接于该安装板11。具体地，该交叉滚子导轨19主要包括相互滑动连接的第一导轨191和第二导轨192，该交叉滚子导轨19设有两个，并分别设于该联动板17 的左端与该安装板11左端之间以及该联动板17的右端与该安装板11右端之间，该第一导轨191与该联动板17，该第二导轨192与该安装板11相连，利用该交叉滚子导轨19的稳定滑动结构，使得该联动板17与该安装板11之间的滑动更加平稳。

参阅图3和图4，该联动板17上设有数量与该多个滑板14对应的多个导向槽171，从该联动板17的前侧看，该多个导向槽171以该联动板17的对称中心线为对称轴线，两两相互对称呈倒八字形，相邻的该导向槽171之间的间距由该导向槽171的始端至末端(或前端至后端)逐渐递增，而由该导向槽171的末端至始端，则相邻的该导向槽171之间的间距逐渐递减。

每一该滑板14后端的导向筋141一一对应的滑动连接于一导向槽171内。当该联动板17相对该安装板11由后向前滑动时，驱动该多个导向筋141沿该对应的导向槽171的始端滑动至末端，由于相邻的该导向槽171之间的间距由该导向槽171的始端至末端逐渐递增，进而能够驱动该滑板14、该滑块13和该抓取单元15相对该导轨横向向外滑动，进而使该多个抓取单元15上的物料之间的间距增大。

当该联动板17相对该安装板11由前向后滑动时，驱动该多个导向筋141 沿该对应的导向槽171的末端滑动至始端，由于相邻的该导向槽171之间的间距由该导向槽171的末端至始端逐渐递减，进而能够驱动该滑板14、该滑块13 和该抓取单元15相对该导轨横向向内滑动，进而使该多个抓取单元15上的物料之间的间距减小。

可以理解的是，在其他一些实施例中，从该联动板17的前侧看，该多个导向槽171也可以是以该联动板17的对称中心线为对称轴线，两两相互对称呈正八字形，相邻的该导向槽171之间的间距由该导向槽171的始端至末端(或前端至后端)逐渐递减，也能够通过该联动板17相对该安装板11的滑动，来调整相邻的该抓取单元15之间的间距，在此不再赘述。

主要参阅图2和图4，在一些实施例中，该安装板11的该安装部111的底面还固设有一限位板113，且该限位板113与该安装部111的前端部之间还具有间隔，该间隔作为用于安装抓取部16的避位空间。

该联动板17的中部的前端开设有与该限位板113相对布置的限位槽172，当该联动板17向前滑动，使该导向筋141由该导向槽171的始端滑动至末端时，该限位槽172能够与该限位板113相抵，以限制该联动板17的滑动，该限位板 113作为该安装板11的限位部，限制该联动板17的滑动。并且，通过设置该限位槽172，使该联动板17有更长的滑动距离，进而用于滑动安装该联动板17的该安装板11的前后宽度不需要很宽，降低了制造成本。该限位板113可以与该安装部111一体成型，也可以是可拆卸地连接。

主要参阅图3，在一些实施例中，该驱动件18设于该联动板17的下方，并固设于该联动板17的后端，该驱动件18与该多个并排设置的抓取单元15之间具有间隔。

在一些实施例中，该驱动件18为第一气缸，第一气缸包括杆部181和驱动杆部181伸长或缩短的本体182。该杆部181与该限位板113相连，该本体182 固设在该联动板17中部的下方，通过该本体182驱动该杆部181伸长或缩短，来自动地带动该联动板17相对该安装板11前后滑动，进而自动地调整该多个抓取单元15之间的间距。并且，由于该联动板17的两端分别与该安装板11的两端滑动连接，该本体182固设在该联动板17中部的下方，该杆部181与正对于该联动板17中部的该限位板113相连，能够使第一气缸更平稳地驱动该联动板17相对该安装板11。

需要说明的是，由于该联动板17自身滑动连接于该安装板11，因此该第一气缸只需要提供沿该杆部181轴线的推力和拉力，该杆部181上不会承受施加在该杆部181径向上的力，使该第一气缸的动作更可靠。

请参阅图1和图2，在一些实施例中，该升降机构2设于该抓取机构1的上方，即该安装板11的上方，该升降机构2与该安装板11相连，以带动抓取机构1上升或下降，以调节该多个抓取单元15的高度。

在一些实施例中，该升降机构2位于

该驱动件18与该多个并排设置的抓取单元15之间的间隔的上方，该驱动件18与该多个并排设置的抓取单元15施加在该安装板11的前后端的重量大致平衡，使得该安装板11不会向前倾斜或向后倾斜，而该升降机构2与该安装板 11相连，进而该升降机构2能够更平稳地带动该抓取机构1进行升降。

在一些实施例中，该升级机构2大致位于该安装板11的中部的上方，该驱动件18固设于该联动板17的中部的后端，该联动板17与该安装板11上下相对的滑动连接，因此该驱动件18的重量在该安装板11的中部，能够防止该安装板11不会向左倾斜或向右倾斜，该抓取机构1的重心大致位于该安装板11 的中部，该升级机构2在该安装板11的中部的上方，能够进一步更平稳地带动该抓取机构1上升或下降。

在一些实施例中，该升降机构2为第二气缸，该第二气缸的活塞杆与该安装板11相连，进而能够通过该第二气缸的活塞杆的伸长与缩短带动该驱动机构上升或下降，以调节该多个抓取单元15的高度。

在一些实施例中，第二气缸为三轴气缸，以对该抓取机构1提供较大的提升力。

需要说明的是，由于该抓取机构1具有一定的重量，因此整个该升降机构2 有较大的体积，来提供较大的提升力，以顺利地带动该抓取机构1进行升降。该升降机构2安装在该安装板11的上方，占据了该安装板11上方的空间，在一些实施例中，可以将该驱动件18也安装在该安装板11的上方，但由于该升降机构2安装在安装板11的上方的中间位置的空间挤占，该驱动件18只能安装在该安装板11的上方的位于侧边位置，则可能导致该抓取机构1的重心向该驱动件18一侧偏移，进而导致该抓取机构1上下移动的轨迹出现偏差，使得该多个抓取单元15的下端的气动吸盘151无法吸取到物料。；在另一些实施例中，若安装在该安装板11与该联动板17之间，由于该驱动件18具有一定的体积，会导致该抓取机构1体积过大，使得该升降机构2带动该抓取机构1进行上下升降时，将与其他设备之间造成干涉，而该多个抓取单元15是利用下端该气动吸盘151吸取物料的，若该抓取机构1下降的行程不足，将导致该多个抓取单元15无法顺利的吸取到物料。

因此在一个实施例中，将该驱动件18设置在该联动板17的下方，以降低该抓取机构1整体所占据的体积，来保证该抓取机构1下降的行程。通过在该安装板11的中部的前端设置了一限位板113，使得该驱动件18可以安装在该联动板17的下方，以利用该驱动件18与该限位板113相连，来带动该联动板17 相对该安装板11进行滑动。

并且，通过在该联动板17上设有与该限位板113相对布置的该限位槽172，在该限位槽172与该限位板113相抵后，该联动板17才停止滑动，使得该限位板113不会限制该联动板17的滑动行程。

基于上述实施例的抓取装置，本实施新型还提供一种具有上述抓取装置的生产线，以利用上述抓取装置提高物料的搬运效率，提高生产力。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少具有如下优点和积极效果。

本实用新型实施例的抓取装置，利用该多个抓取单元15滑动连接于该安装板11，进而能够通过滑动抓取单元15来调整相邻的该抓取单元15之间的间距。再利用该驱动件18驱动该联动板17相对该安装板11滑动，使该联动板17驱动该多个抓取单元15相对该安装板11滑动，并对该抓取单元15的滑动进行导向，以自动地调节相邻的该抓取单元15之间的间距。再利用该升降机构2带动该抓取机构1进行升降，进而能够调整该抓取单元15的高度。在该抓取单元15 抓取物料时，通过该抓取机构1配合该升降机构2，能够调节物料之间的距离以及物料的高度，实现高效搬运。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

抓取机构，包括：

安装板；

多个抓取单元，滑动连接于所述安装板；所述抓取单元用于抓取或吸取物料；

联动板，所述联动板滑动连接于所述安装板，并与多个所述抓取单元传动连接，所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述抓取单元相对所述安装板滑动，并调节相邻的所述抓取单元之间的间距；

驱动件，连接并驱动所述联动板相对所述安装板滑动；

升降机构，与所述安装板相连，并带动所述抓取机构进行升降。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述联动板滑动连接于所述安装板的下方，并与所述安装板上下相对，所述抓取单元的上端滑动连接于所述安装板的前端，多个所述抓取单元并排设置，所述驱动件设于所述联动板的下方，并固设于所述联动板的后端，所述升降机构位于所述驱动件与多个所述抓取单元之间的间隔的上方。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述升降机构位于所述安装板的中部的上方；所述驱动件固设于所述联动板的中部的后端。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括位于所述安装板下方的限位板，所述限位板固设于所述安装板的中部的前端，所述驱动件为气缸，所述气缸包括杆部和驱动所述杆部伸长或缩短的本体，所述杆部与所述限位板相连，所述本体固设于所述联动板的中部的后端，并正对于所述限位板，所述联动板相对所述安装板滑动时能够与所述限位板相抵。

5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述联动板上开设有与所述限位板相对布置的限位槽，所述联动板相对所述安装板滑动时，所述限位槽能够与所述限位板相抵。

6.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述安装板的中部向前延伸凸出形成安装部，所述限位板固设于所述安装部的下方，且所述限位板与所述安装部的前端部之间形成一避位空间，所述抓取机构还包括固设在所述安装部上的一抓取部，所述抓取部位于所述避位空间内，并与多个所述抓取单元并排设置，多个所述抓取单元数量对称的布置在所述抓取部的两侧。

7.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取单元的下端设有一用于吸取物料的气动吸盘，所述抓取单元还设有一用于对所述气动吸盘抽气的气管接头，所述气管接头沿横向延伸，且多个所述抓取单元的气管接头的管口均背向所述驱动件。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述联动板上设有多个导向槽，且相邻的所述导向槽之间的间距由所述导向槽的始端至末端逐渐递增或递减；

多个所述抓取单元一一对应的滑动连接于所述导向槽内；

所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述抓取单元沿对应的所述导向槽的始端滑动至末端，或从所述导向槽的末端滑动至始端。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括滑动连接于所述安装板的多个滑板；

所述滑板上凸设有导向筋，且每一所述滑板上的导向筋一一对应的滑动连接于所述导向槽内；多个所述抓取单元一一对应的固设在所述滑板上；

所述联动板相对所述安装板滑动时，能够驱动多个所述导向筋沿对应的所述导向槽的始端滑动至末端，或从所述导向槽的末端滑动至始端。

10.一种生产线，其特征在于，包括多个如权利要求1-9中任意一项所述的抓取装置。

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