CN210213820U - 搬运机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运机构，包括托板、平移组件和顶升组件，平移组件连接并驱动托板沿水平方向运动，顶升组件连接并驱动托板沿竖直方向运动，托板沿水平方向的运动路径上顺次设置有多组载板,载板用于限定定点工位，平移组件和顶升组件配合，用于驱动托板沿竖直方向运动、托起载板上的物件，再沿水平方向运动，搬运物件至其到达下一个载板所对应的定点工位，托板下降，物件落在对应的载板上，实现一次定点传输；重复上述动作，实现物件的持续传输；由此，通过平移组件和顶升组件的配合驱动，使得托板能够间歇、定点、持续地传输物件至各个载板上。

Description

搬运机构

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，具体为一种搬运机构。

背景技术

在自动化设备中，用于转移物件的搬运机构是重要的组成构件之一。常见的搬运机构多采用传送带或者机器人，前者用于持续地朝某个方向转移物件，后者能够通过精密控制实现高精度操作。在一些特殊的搬运情况下，需要间歇传输物件到预定的工位，物件在该工位完成处理后，再转移至下一个预定的工位，进行下一轮处理。这种情况下，传送带无法满足间歇、定点传输，而机器人的转移范围有限，无法实现持续传输，由此，需要设计对应的搬运机构以满足该搬运需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种能够间歇、定点并持续向前传输物件的搬运机构。

为了实现上述技术目的，本申请的技术方案具体如下：

一种搬运机构，包括托板、平移组件和顶升组件，托板用于承托物件，平移组件连接并驱动托板沿水平方向运动，托板沿水平方向的运动路径上顺次设置有多组载板，载板400用于承接物件，顶升组件300连接并驱动托板沿竖直方向运动。

进一步地，托板上设有多个限位件，限位件用于辅助托板稳定承托物件，多个限位件沿水平方向间隔设置。

进一步地，载板上设有拦截块，用于限定物件在载板上的位置。

进一步地，平移组件包括平移驱动件和平移导向件，平移导向件沿水平方向设置，托板与平移导向件滑动连接，平移驱动件连接并驱动托板沿平移导向件运动；顶升组件包括顶升驱动件和顶升导向件，顶升导向件沿竖直方向设置，托板与顶升导向件滑动连接，顶升驱动件连接并驱动托板沿顶升导向件运动；托板设于顶升组件的输出端，顶升组件设于平移组件的输出端，或者，托板设于平移组件的输出端，平移组件设于顶升组件的输出端。

进一步地，平移驱动件包括第一驱动电机和同步带组件，同步带组件包括主动轮、从动轮和套设在主动轮和从动轮上的同步带，主动轮和从动轮沿水平方向间隔设置，第一驱动电机的输出端连接主动轮，托板连接同步带。

进一步地，平移驱动件还包括连接组件，连接组件包括连接块和连接导向件，连接导向件平行于平移导向件，连接块连接托板和同步带，连接块还与连接导向件滑动连接，第一驱动电机驱动同步带组件、带动连接块沿连接导向件运动。

进一步地，顶升驱动件包括第二驱动电机、设于第二驱动电机输出端的齿轮、与齿轮啮合的齿条以及导向凸轮，齿条平行于平移导向件，齿条连接导向凸轮，托板上设有随动器，随动器卡接在导向凸轮中并能沿导向凸轮运动，导向凸轮的导向轨道在水平面内的投影平行于平移导向件，导向轨道包括倾斜设置的上升段，第二驱动电机驱动齿轮旋转，齿轮带动齿条运动、进一步带动导向凸轮运动，随动器在导向凸轮的引导下、带动托板沿导向凸轮运动，随动器沿上升段往复运动时，托板能够随之上升或下降。

进一步地，顶升驱动件还包括凸轮导向构件，凸轮导向构件平行于平移导向件，齿条和/或导向凸轮与凸轮导向构件滑动连接。

进一步地，导向轨道包括与上升段的最高位置和/或最低位置相连的水平段，水平段沿平移导向件的延伸方向延伸。

进一步地，搬运机构还包括承载平台，承载平台上开有供托板运动的缺口，缺口沿水平方向延伸，载板设于缺口两侧。

相较于现有技术，本申请中载板用于限定定点工位，平移组件和顶升组件配合，用于驱动托板沿竖直方向运动、托起载板上的物件，再沿水平方向运动，搬运物件至其到达下一个载板所对应的定点工位，托板下降，物件落在对应的载板上，实现一次定点传输；重复上述动作，实现物件的持续传输；由此，通过平移组件和顶升组件的配合驱动，使得托板能够间歇、定点、持续地传输物件至各个载板上。

附图说明

图1是本申请搬运机构俯视结构示意图；

图2是本申请搬运机构省略载板和承载平台的主视结构示意图；

图3是本申请顶升驱动件的俯视结构示意图；

图4是本申请平移驱动件和托板的俯视结构示意图。

以上附图的附图标记为：100-托板、110-限位件、111-吸孔、120-随动器、200-平移组件、210-平移驱动件、211-第一驱动电机、212-主动轮、213-从动轮、214-同步带、215-连接块、216-连接导向件、220-平移导向件、300-顶升组件、310-顶升驱动件、311-第二驱动电机、312-齿轮、313-齿条、314-导向凸轮、315-上升段、316-连接条、317-凸轮导向构件、318-水平段、320-顶升导向件、400-载板、410-拦截块、500-承载平台、510-缺口。

具体实施方式

为了进一步说明本申请的原理和结构，现结合附图对本申请的实施方式作详细说明。此外，下文中的优选实施方式仅仅是本申请的部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本申请的保护范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、左、右、上、下”、“横向、竖向、垂直、竖直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

如图1-4所示，本申请揭示了一种搬运机构，包括载板400、托板100、平移组件200和顶升组件300。其中，载板400设置有多组，用于限定定点工位，被搬运的物件会被载板400承接，停留在该工位。在一些实施方式中，载板400所对应的定点工位附近设置有处理设备(未图示)，由此，物件停留在载板400内时，处理设备可对物件进行处理，比如对物件进行工艺处理或外观检测。

托板100用于承托物件。在一实施例中，托板100沿水平方向延伸，具有一定长度，能够同时承托多个物件。在其他实施例中，托板100可以设置为仅承托一个物件的长度；进一步地，为了提高搬运的效率，沿水平方向可顺次设置多组托板100，从而同时承托多个物件。需要说明的是，本申请所述的“水平方向”为物件的传输方向，并不是特定的一个方向，可以是水平面内的任意方向。具体地，本实施例中所述的“水平方向”为如图1、图2所示的左右方向。

平移组件200连接并驱动托板100沿水平方向运动。具体地，平移组件200包括平移驱动件210和平移导向件220，平移导向件220沿水平方向设置，托板100与平移导向件220滑动连接，平移驱动件210连接并驱动托板100沿平移导向件220运动。本申请中，平移组件200用于驱动托板100顺次向各定点工位移动，也就是说，用于限定定点工位的载板400顺次设置在托板100沿水平方向的运动路径上。由此，平移组件200驱动托板100运动时，托板100经过各载板400。

顶升组件300连接并驱动托板100沿竖直方向运动。具体地，顶升组件300包括顶升驱动件310和顶升导向件320，顶升导向件320沿竖直方向设置，托板100与顶升导向件320滑动连接，顶升驱动件310连接并驱动托板100沿顶升导向件320运动。需要说明的是，本申请所述的“竖直方向”为托板100朝向载板400运动的方向。由于需要定点传输物件，物件到达一定点工位时，会被当前工位的载板400承接，为防止物件偏离当前的定点工位，载板400对物件有一定的限位作用，具体为，载板400上具有拦截块410，物件到达一定点工位、被载板400接取时，拦截块410会拦住物件，避免物件超出拦截块410所限定的位置。由此，向下个定点工位搬运物件时，需要将物件从载板400内提出。本申请中，顶升组件300驱动托板100朝向载板400运动，使得托板100托起载板400上的物件、并将物件托至高于拦截块410的最高面。

进一步地，由于托板100沿水平方向传输物件，若物件偏离定点工位，主要是在水平方向提前或滞后于对应的定点工位，由此，拦截块410主要设置在载板400沿水平方向的前后两端，用于限定物件在水平方向的位置。

进一步地，由于托板100承托物件，为了避免托板100运动时，物件与托板100产生相对运动，使得物件偏离定点工位，托板100上设有多个辅助托板100稳定承托物件的限位件110。这些限位件110沿水平方向间隔设置，分别能够承托一个物件。具体地，托板100运动时，限位件110随之运动，用于承接对应的物件，并将物件固定于托板100上，使得物件与托板100的相对位置保持一定，由此，托板100运动至下一个载板400所对的定点工位时，托板100上的物件也随之准确到达定点工位。需要说明的是，由于限位件110用于限定物件在托板100上的位置，而托板100上各物件的位置会与各载板400对应，也就是说，限位件110与载板400的位置有对应关系。具体为，托板100沿竖直方向运动，承接各载板400内的物件时，各限位件110与各物件、也就是各载板400一一对应，各限位件110分别承接一物件，使之固定在托板100上，随托板100远离当前的载板400后，向下一个定点工位运输。

更进一步地，本申请中，限位件110可以是凹设在托板100上的卡槽、凸设在托板100上的卡块、设置在托板100上的夹爪、或者是开设在托板100上的气孔。其中，卡槽、卡块在托板100上形成了可供物件置入的容置空间，从而限定物件在托板100上的位置；夹爪用于抓住物件，从而限定物件在托板100上的位置；气孔则与外部的抽气设备连通，抽气设备能对托板100抽真空，使得板内负压，通过气孔能够吸住板上的物件。除此之外，限位件110还可以使其他各种结构，本申请中不做限定。

优选地，如图1、图2或图4所示，限位件110为吸盘，吸盘上开设有多个吸孔111，吸盘与外部的抽气设备(未图示)连通，抽气设备能够抽出吸盘内的气体，使得吸盘内部产生负压，从而通过吸孔吸附其上的物件。通过独立设置在托板100上的吸盘，避免了对托板100进行工艺处理，降低加工难度；另外，若其中一个吸附件110出现问题，仅需更换问题吸附件100即可，降低维护成本。

本申请中，平移组件200和顶升组件300配合，驱动托板100沿竖直方向朝向对应的、定点工位上的载板400运动，至托起载板400上的物件，使得物件高于载板400，再沿水平方向驱动托板100运动，至托板100及其携带的物件到达下一个载板400所对应的定点工位，再驱动托板100下降，使得物件落在对应的载板400上，由此实现一次定点传输。重复上述动作，实现物件的持续传输。本申请通过平移组件200和顶升组件300的驱动，使得托板100能够间歇、定点、持续地传输物件至各个载板400上。

一实施例中，托板100经由平移组件200和顶升组件300驱动，不断向前输送，直至托板100上全部的物件顺次到达各载板400，完成定点停留，最终将全部的物件送出搬运机构。

上述实施例中，托板100不断向前运动搬运各物件，此时，托板100只能搬运板上已承托的物件，随着托板100向前运动，托板100逐渐远离物件的上料工位，新的待搬运物件只能停留在上料工位，等待托板100转移走当前的一批后，再返回承接新的一批物件，此时，工作效率低，且托板100的长度会影响整个搬运机构的水平占地。综上，另一实施例中，平移组件200和顶升组件300配合，使得托板100在两个定点工位间来回移动。需要说明的是，上料工位为物件进入搬运机构的工位，本申请中，上料工位可以看作是“第一个”定点工位，该定点工位对应的载板400附近设有上料设备(未图示)，用于转移新的待搬运物件至上料工位，将该物件置入该载板400内。

以新置入上料工位的物件为例，顶升组件300驱动托板100上升，托板100对应上料工位的一限位件110朝向物件运动，至限位件110承托并固定该物件至托板100上，托板100进一步上升将物件托离载板400；平移组件200驱动托板100向下一个定点工位移动；物件到达下一个定点工位后，顶升组件300驱动托板100下降，物件落到对应的载板400上；托板100脱离物件后，平移组件200驱动托板100返回上一个定点工位，准备搬运下一个新置入上料工位的物件。

综上，托板100上对应上料工位的“第一个”限位件110用于将新上料的物件向下一个定点工位转移；优选地，托板100上“最后一个”限位件110用于将“最后一个”定点工位上的物件送离搬运机构，也就是说，托板100上限位件100的数量与载板400的数量有对应关系，优选为限位件100的数量与载板400的数量相等。或者，优选地，托板100上“最后一个”限位件110用于将物件搬运至“最后一个”定点工位，此时，“最后一个”定点工位相当于下料工位，在下料工位附近设有下料设备(未图示)，用于提取被运至“最后一个”定点工位上的物件。

由于托板100沿水平方向延伸，具有一定长度，会同时承托多个物件，为了稳定地驱动托板100在水平方向和竖直方向运动，一实施例中，平移导向件220优选为沿水平方向设置的导轨，托板100通过滑块可滑动地设置在导轨上；如图4所示，平移驱动件210优选为第一驱动电机211和同步带组件，同步带组件包括主动轮212、从动轮213和套设在主动轮212和从动轮213上的同步带214；具体地，主动轮212和从动轮213沿水平方向间隔设置，由此，同步带214沿水平方向运动；第一驱动电机211的输出端连接主动轮212，托板100连接同步带214；第一驱动电机211动作，驱动主动轮212旋转，主动轮212带动同步带214和从动轮213转动，同步带214进一步带动托板100沿水平方向运动。同步带组件将第一驱动电机211的旋转运动转化为托板100在水平方向上的直线运动，且同步带组件的负载能力强，能够稳定地牵引托板100沿水平方向来回运动。

进一步地，平移驱动件210还包括连接组件，连接组件包括连接块215和连接导向件216，连接导向件216平行于平移导向件220、沿水平方向延伸，连接块215连接托板100和同步带214，同时，连接块215还与连接导向件216滑动连接，由此，第一驱动电机211驱动同步带组件运动时，同步带组件带动连接块215沿连接导向件216运动，由于连接导向件216平行于平移导向件220，进一步保证连接块215稳定地沿水平方向运动，从而使得连接块215连接的托板稳定地沿水平方向运动，进一步提高托板100水平方向运动的精度。其中，连接导向件216优选为导轨，连接块215连接同步带214的端部设有夹紧同步带214的同步带垫板和同步带夹板。

一实施例中，顶升导向件320优选为沿竖直方向设置的导轨，托板100通过滑块可滑动地设置在导轨上；如图2及图3所示，顶升驱动件310包括第二驱动电机311、设于第二驱动电机311输出端的齿轮312、与齿轮312啮合的齿条313以及导向凸轮314；其中，齿条313平行于平移导向件220、沿水平方向设置，由此，齿轮312带动齿条313运动时，齿条313能够沿水平方向动作；齿条313一侧连接导向凸轮314，托板100上设有随动器120，随动器120卡接在导向凸轮314中并能沿导向凸轮314运动；导向凸轮314用于将齿条313水平方向的直线运动转化为托板100竖直方向的直线运动，由此，导向凸轮314的导向轨道沿水平方向倾斜延伸，具体表现为，导向轨道在水平面(也就是水平方向限定的平面)内的投影平行于平移导向件220，同时，导向轨道包括倾斜设置的上升段315；由此，第二驱动电机311驱动齿轮312旋转，齿轮312能够带动齿条313运动、进一步带动导向凸轮314运动，随动器120在导向凸轮314的引导下、带动托板100沿导向凸轮314运动，随动器120沿上升段315往复运动时，托板100能够随之上升或下降。

具体地，如图2所示，本实施例中，上升段315沿水平方向自左向右斜向上延伸。如此，第二驱动电机311驱动齿轮312旋转，齿轮312能够带动齿条313向右运动时，随动器120相当于沿上升段315下降，从而带动托板100下降；而齿条313向左运动时，随动器120相当于沿上升段315上升，从而带动托板100上升。

需要说明的是，在其他实施例中，顶升导向件320采用沿竖直方向设置的导轨，而顶升驱动件310采用气缸。气缸的输出端连接托板100，托板100需要沿竖直方向运动时，气缸直接驱动托板100动作。由于托板100沿水平方向延伸，具有一定长度，优选采用多个气缸，同时驱动托板100动作，以保证托板100各位置统一动作，实现多工位物件的搬运。但是，采用多个气缸驱动时，一方面，增加设计成本，另一方面，气缸的精度无法保证，可能会导致托板100各位置在竖直方向上升高或下降的位置不统一，影响搬运；再者，气缸的响应速度有限，在高速循环的搬运情况下，气缸的活塞杆不断伸缩，既影响搬运效率，又影响自身寿命。由此，采用导向凸轮314，一方面，第二驱动电机311驱动导向凸轮314直接带动托板100动作，响应速度快、工作效率高；另一方面，单驱动能够保证托板100运动时，各位置在竖直方向保持统一高度。

进一步地，由于托板100沿水平方向延伸，具有一定长度，导向凸轮314沿水平方向间隔设置有多个，托板100对应各导向凸轮314的位置设置有与导向凸轮314卡接的随动器120，由此提高托板100沿竖直方向运动的稳定性，保证托板100各位置的运动统一。同时，齿条313通过连接条316串联这些导向凸轮314，从而同步带动多个导向凸轮314运动。

进一步地，由于导向凸轮314用于将齿条313水平方向的直线运动转化为托板100竖直方向的直线运动，由此，为了保证齿条313稳定地沿水平方向运动，顶升驱动件310还包括凸轮导向构件317，凸轮导向构件317平行于平移导向件220、沿水平方向延伸设置，齿条313和/或导向凸轮314与所述凸轮导向构件317滑动连接。其中，凸轮导向构件317优选为导轨，齿条313和/或导向凸轮314通过滑块与导轨滑动连接，凸轮导向构件317能够为齿条313水平方向的运动提供导向，通过限定运动方向，保证运动精度。

需要说明的是，平移导向件220和凸轮导向构件317分别用于为托板100和齿条313的运动提供导向，但由于托板100沿水平方向延伸，具有一定长度，对应的，齿条313也沿水平方向延伸，具有一定长度，便于带动多个导向凸轮314运动。实际动作时，托板100和齿条313的动作是往复的，托板100在两个定点工位间来回运动，而齿条313带动导向凸轮314、引导随动器120在上升段315来回运动，也就是说，托板100和齿条313在水平方向的运动幅度不会很大。由此，平移导向件220和凸轮导向构件317可包括多个沿水平方向间隔设置的导轨。导轨的安装精度要求高，平移导向件220和凸轮导向构件317为一整条长导轨时，安装难度高，容错率低，通过设置多个短导轨，既能够满足长托板100和齿条313、导向凸轮314各个位置的导向需要，又能够降低安装难度。

进一步地，导向凸轮314的导向轨道还包括与上升段315的最高位置和/或最低位置相连的水平段318，水平段318沿平移导向件220延伸方向、也就是水平方向延伸。通过水平段318，一方面能够限定上升段315的最高点和/或最低点，保证随动器120到达最高点和/或最低点后，不会再上升或者下降，保证设备行程稳定；另一方面，水平段318还具有缓冲作用，若导向凸轮314继续沿水平方向运动，随动器120也不会脱离导向轨道。

本申请中，托板100设于顶升组件300的输出端，顶升组件300设于平移组件200的输出端，或者，托板100设于平移组件200的输出端，平移组件200设于顶升组件300的输出端。

一实施例中，如图2所示，托板100设于平移驱动件210的输出端，具体地，托板100通过连接块215与同步带组件相连，同时，托板100与平移导向件220滑动连接。平移导向件220通过随动器120与导向凸轮314相连，同时，平移导向件220与顶升导向件320滑动连接。进一步地，为了避免平移驱动件210沿竖直方向运动，影响同步带组件的稳定性，托板100与连接块215之间还设置有一组顶升导向件320，具体地，该组顶升导向件320优选为沿竖直方向设置在连接块215靠近托板100一侧的导轨，托板100通过滑块与导轨滑动连接，由此，顶升驱动件310驱动托板100沿竖直方向运动时，平移导向件220带动托板100动作，不影响平移驱动件210。而平移驱动件210驱动托板100沿水平方向运动时，托板100直接沿平移导向件220运动。

一实施方式中，托板100可以设置为两组，载板400夹在两组托板100之间，两组托板100同步、往复动作，以搬运物件至各定点工位。此时，平移组件200和顶升组件300可仅包括一组，两组托板100同时设置在一组平移组件200和一组顶升组件300上；平移组件200和顶升组件300也可以包括两组，分别驱动一组托板100动作。

另一实施方式中，载板400可设置为两部分，相对设置在托板100两侧。具体地，本申请还包括承载平台500，承载平台500上开有供托板100运动的缺口510，缺口510沿平移导向件220的延伸方向，也就是水平方向延伸，载板400设于缺口510两侧。托板100暴露在缺口510中，载板400高于缺口，置于载板400内的物件悬于缺口510上方，需要向下一个定点工位转移时，顶升组件300驱动托板100穿过缺口510，顶起物件至物件脱离载板，平移组件200再驱动托板100在缺口510内沿水平方向向前移动一个定点工位，到位后，顶升组件300驱动托板100回收，托板100收回，收回缺口510内，物件落入载板400中，平移组件200再驱动托板100在缺口510内沿水平方向反向运动，回到之前的定点工位，等待下一次搬运动作。尽管上面结合附图对本申请的优选实例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的。本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求保护的范围情况下，还可以作出很多形式的具体变换。故凡根据本申请精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运机构，其特征在于：包括托板(100)、平移组件(200)和顶升组件(300)，所述托板(100)用于承托物件，所述平移组件(200)连接并驱动所述托板(100)沿水平方向运动，所述托板(100)沿水平方向的运动路径上顺次设置有多组载板(400)，所述载板(400)用于承接所述物件，所述顶升组件(300)连接并驱动所述托板(100)沿竖直方向运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于：所述托板(100)上设有多个限位件(110)，所述限位件(110)用于辅助所述托板(100)稳定承托所述物件，多个所述限位件(110)沿水平方向间隔设置。

3.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于：所述载板(400)上设有拦截块(410)，用于限定所述物件在所述载板(400)上的位置。

4.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于：所述平移组件(200)包括平移驱动件(210)和平移导向件(220)，所述平移导向件(220)沿水平方向设置，所述托板(100)与所述平移导向件(220)滑动连接，所述平移驱动件(210)连接并驱动所述托板(100)沿所述平移导向件(220)运动；所述顶升组件(300)包括顶升驱动件(310)和顶升导向件(320)，所述顶升导向件(320)沿竖直方向设置，所述托板(100)与所述顶升导向件(320)滑动连接，所述顶升驱动件(310)连接并驱动所述托板(100)沿所述顶升导向件(320)运动；所述托板(100)设于所述顶升组件(300)的输出端，所述顶升组件(300)设于所述平移组件(200)的输出端，或者，所述托板(100)设于所述平移组件(200)的输出端，所述平移组件(200)设于所述顶升组件(300)的输出端。

5.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于：所述平移驱动件(210)包括第一驱动电机(211)和同步带组件，所述同步带组件包括主动轮(212)、从动轮(213)和套设在所述主动轮(212)和所述从动轮(213)上的同步带(214)，所述主动轮(212)和所述从动轮(213)沿水平方向间隔设置，所述第一驱动电机(211)的输出端连接所述主动轮(212)，所述托板(100)连接所述同步带(214)。

6.根据权利要求5所述的搬运机构，其特征在于：所述平移驱动件(210)还包括连接组件，所述连接组件包括连接块(215)和连接导向件(216)，所述连接导向件(216)平行于所述平移导向件(220)，所述连接块(215)连接所述托板(100)和所述同步带(214)，所述连接块(215)还与所述连接导向件(216)滑动连接，所述第一驱动电机(211)驱动所述同步带组件、带动所述连接块(215)沿所述连接导向件(216)运动。

7.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于：所述顶升驱动件(310)包括第二驱动电机(311)、设于所述第二驱动电机(311)输出端的齿轮(312)、与所述齿轮(312)啮合的齿条(313)以及导向凸轮(314)，所述齿条(313)平行于所述平移导向件(220)，所述齿条(313)连接所述导向凸轮(314)，所述托板(100)上设有随动器(120)，所述随动器(120)卡接在所述导向凸轮(314)中并能沿所述导向凸轮(314)运动，所述导向凸轮(314)的导向轨道在水平面内的投影平行于所述平移导向件(220)，所述导向轨道包括倾斜设置的上升段(315)，所述第二驱动电机(311)驱动所述齿轮(312)旋转，所述齿轮(312)带动所述齿条(313)运动、进一步带动所述导向凸轮(314)运动，所述随动器(120)在所述导向凸轮(314)的引导下、带动所述托板(100)沿所述导向凸轮(314)运动，所述随动器(120)沿所述上升段(315)往复运动时，所述托板(100)能够随之上升或下降。

8.根据权利要求7所述的搬运机构，其特征在于：所述顶升驱动件(310)还包括凸轮导向构件(317)，所述凸轮导向构件(317)平行于所述平移导向件(220)，所述齿条(313)和/或所述导向凸轮(314)与所述凸轮导向构件(317)滑动连接。

9.根据权利要求7所述的搬运机构，其特征在于：所述导向轨道包括与所述上升段(315)的最高位置和/或最低位置相连的水平段(318)，所述水平段(318)沿所述平移导向件(220)的延伸方向延伸。

10.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于：还包括承载平台(500)，所述承载平台(500)上开有供所述托板(100)运动的缺口(510)，所述缺口(510)沿水平方向延伸，所述载板(400)设于所述缺口(510)两侧。

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