CN219822928U - 镀膜盘上下料设备及取放物机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及镀膜技术领域，提供了一种镀膜盘上下料设备及取放物机构，取放物机构包括第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件安装于所述机架上，所述第一抓取组件包括至少一个吸盘，用于吸附镀膜器件；所述第二抓取组件安装于所述机架上，所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部和与所述夹持部传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部相互靠近或远离，通过第二抓取组件来夹取镀膜盘。这样，通过采用至少两类手爪相互独立设置，扩展机械手取放物料的适配范围，提高机械手的集成性，在不同的夹取作业空间内，可灵活布局，满足了玻璃镜片在镀膜加工过程中对狭小空间内取放料的作业要求。

Description

镀膜盘上下料设备及取放物机构

技术领域

本实用新型涉及镀膜技术领域，具体涉及一种镀膜盘上下料设备及取放物机构。

背景技术

在一些现有技术中，采用机械手实现玻璃镜片镀膜加工过程中的物料取放，当需要取放镀膜盘时，则采用与镀膜盘匹配的机械手完成取放工作，当需要取放物料时，则采用与物料匹配的机械手完成取放工作。也就是说，现有技术中采用的机械手功能单一，只能取放与机械手适配的物料或镀膜盘，集成性较差。同时，在取放料空间较小时，现有的机械手所需工作空间较大，无法适应狭小空间的作业要求。

因此，提供一种镀膜盘上下料设备及取放物机构，以期满足镀膜加工过程中对狭小空间内取放料的作业要求，扩展机械手取放物料的适配范围，提高机械手的集成性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种镀膜盘上下料设备及取放物机构，以解决现有技术中存在的机械手集成性较差，不适合狭小空间作业要求的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种取放物机构，用于镀膜盘上下料设备，所述取放物机构包括：

机架，所述机架与机械手的末端相连接；

第一抓取组件，所述第一抓取组件安装于所述机架上，所述第一抓取组件包括至少一个吸盘；

第二抓取组件，所述第二抓取组件安装于所述机架上，所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部和与所述夹持部传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部相互靠近或远离。

在一些实施例中，所述第一抓取组件至少包括：

第一吸爪，所述第一吸爪包括安装于所述机架上的第一安装部，和设置于所述第一安装部上的至少一个第一吸盘；

第二吸爪，所述第二吸爪包括第二动力部件、通过所述第二动力部件与所述机架可活动连接的第二安装部，和设置于所述第二安装部上的至少一个第二吸盘；

所述第二动力部件带动所述第二安装部相对于所述第一吸爪做避让运动。

在一些实施例中，所述第二动力部件包括：

升降气缸，所述升降气缸的一端安装于所述机架，另一端安装于所述第二安装部；

在所述升降气缸处于升起状态时，所述第二吸盘的吸附面高于所述第一吸盘的吸附面，在所述升降气缸处于回落状态时，所述第二吸盘的吸附面低于所述第一吸盘的吸附面。

在一些实施例中，所述第二动力部件还包括：

升降滑轨，所述升降滑轨的一端安装于所述第二安装部；

升降滑块，所述升降滑块在竖直方向上与所述升降滑轨可滑动连接，所述升降滑块安装于所述机架上。

在一些实施例中，所述第一安装部为框架式结构，所述第二安装部位于所述框架式结构围成的通道内；

所述第二动力部件带动所述第二安装部在所述通道内运动，以使所述第一吸盘的吸附面高于或低于所述第二吸盘的吸附面。

在一些实施例中，所述第一吸盘有多个，各所述第一吸盘分别设置于所述第一安装部的框架上，所述第一安装部上设置有定位销；且/或，

所述第二吸盘有多个，各所述第二吸盘间隔设置于所述第二安装部上，所述第二安装部上设置有定位销。

在一些实施例中，所述第二抓取组件还包括：

浮动连接结构，所述第一动力部件的输出端通过所述浮动连接结构与所述夹持部传动连接，以使所述夹持部与所述第一动力部件能够具有垂直于夹持面的位移。

在一些实施例中，所述浮动连接结构包括：

水平滑轨，所述水平滑轨为两个，两所述水平滑轨一一对应地安装于两个所述夹持部上；

连接杆，所述连接杆为两个，两个所述连接杆的自由端一一对应地搭接于两个所述水平滑轨上，所述连接杆的固定端安装于所述第一动力部件。

在一些实施例中，所述第一抓取组件和/或所述第二抓取组件包括物料高度测量部件。

在一些实施例中，所述机架包括：

安装法兰，所述安装法兰与所述机械手的末端相连接；

竖向安装板，所述竖向安装板通过延长杆与所述安装法兰相连接，所述第一抓取组件安装于所述竖向安装板；

横向安装板，所述横向安装板固定于所述竖向安装板远离所述第一抓取组件的一端，所述第二抓取组件安装于所述横向安装板。

在一些实施例中，所述机架还包括：

拓展安装板，所述拓展安装板位于所述机架的侧面，所述拓展安装板上具有用于安装附加手爪的安装接口。

本实用新型还提供一种镀膜盘上下料设备，包括：

动力部件；

至少一个取放料工位；

如上所述的取放物机构，所述取放物机构在所述动力部件的驱动下进出所述取放料工位，并在所述取放料工位内进行取放料作业。

本实用新型所提供的取放物机构包括第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件安装于所述机架上，所述第一抓取组件包括至少一个吸盘，用于吸附待镀膜的玻璃镜片；所述第二抓取组件安装于所述机架上，所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部和与所述夹持部传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部相互靠近或远离，通过第二抓取组件来夹取镀膜盘。这样，通过采用至少两类手爪相互独立设置，扩展机械手取放物料的适配范围，提高机械手的集成性，同时两组手爪通过机架实现安装，在不同的夹取作业空间内，可灵活布局，为降低手爪抓取高度提供了结构支持，满足了玻璃镜片镀膜加工过程中对狭小空间内取放料的作业要求，解决了现有技术中存在的机械手集成性较差，不适合狭小空间作业要求的技术问题。

在一些实施例中，本发明所提供的取放物机构中，其第一安装部和第二安装部配合吸爪均设置有定位销，这样，利用定位销的设置消除吸爪所受的下压力和侧向力，同时避免上下浮动和侧向偏移，从而显著提高了吸爪的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型所提供的取放物机构的立体图之一；

图2为本实用新型所提供的取放物机构的立体图之二；

图3为本实用新型所提供的取放物机构的立体图之三；

图4为本实用新型所提供的取放物机构的平面结构示意图之一；

图5为本实用新型所提供的取放物机构的平面结构示意图之二；

图6为本实用新型所提供的取放物机构的平面结构示意图之三；

图7为本实用新型所提供的取放物机构的平面结构示意图之四。

其中，图中附图标记为：

1-第一吸爪，11-第一安装部，12-第一吸盘；

2-第二吸爪，21-第二安装部，22-第二吸盘；

31-升降气缸，32-升降滑轨，33-升降滑块；

41-水平夹持气缸，42-水平滑轨，43-连接杆，44-夹持部；

51-测距传感器，52-水平仪，53-金属接近传感器，54-标定针，55-定位销；

61-安装法兰，62-竖向安装板，63-横向安装板，64-U型支撑臂，65-延长杆。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了解决现有技术中机械手功能单一，所需作业空间较大的技术问题，本实用新型提供了一种用于镀膜盘上下料设备的取放物机构，该取放物机构通过集成不同类型的手爪实现不同物料的取放，且通过手爪的平行布置缩小作业空间。

请参考图1-图7，在一种具体实施方式中，本实用新型所提供的取放物机构包括机架、第一抓取组件和第二抓取组件；其中，所述机架作为机构的支撑部件与机械手的末端相连接，使得取放物机构随机械手的动作而动作，例如机械手伸出时，可将取放物机构伸入作业空间，机械手缩回时，可将取放物机构退出作业空间，机械手翻转时，取放物机构可以随机械手90°翻转或180°翻转，以便根据作业需要调整第一抓取组件和第二抓取组件的工作位置。

在使用过程中，第一抓取组件是用于抓取夹具板的，第二抓取组件是用于抓取镀膜盘的，为了满足不同物料的抓取效果，该实施例以吸爪作为第一抓取组件的具体实现方式，以夹爪作为第二抓取组件的具体实现方式。从理论上来讲，第一抓取组件也可以为机械手或者夹爪等结构，第二抓取组件也可以为机械手或者吸盘等结构。

所述第一抓取组件和第二抓取组件均安装于所述机架上，且第一抓取组件和第二抓取组件分设于机架相对的两个安装面，例如该实施例中可分别安装在机架的顶面和底面，使第一抓取组件和第二抓取组件大致平行设置，以进一步降低作业空间。所述第一抓取组件包括至少一个吸盘，吸盘用于吸附小黑板或者吸塑盘等镀膜器件，从而实现多种镀膜器件的取放。在不同的使用场景下，根据所吸附镀膜器件的规格，可以选用不同大小的吸盘。所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部44和与所述夹持部44传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部44相互靠近或远离，在两个夹持部44靠近时用于夹持镀膜盘，在两个夹持部44远离时，用于松开镀膜盘，从而实现镀膜盘的取放。为了提高夹持效果，该第一动力部件可以为水平夹持气缸41，两个夹持部44采用快拆结构可拆卸地安装在机架上。

为了保证物料抓取过程中的水平度，可以在第一抓取组件和第二抓取组件的端部安装水平仪52，用于识别手爪的姿态，保证手爪运行时的水平度。

在一些实施例中，所述机架包括安装法兰61、竖向安装板62和横向安装板63；其中，所述安装法兰61与所述机械手的末端相连接，所述竖向安装板62通过延长杆65与所述安装法兰61相连接，所述第一抓取组件安装于所述竖向安装板62的一端，所述横向安装板63固定于所述竖向安装板62远离所述第一抓取组件的另一端，所述第二抓取组件安装于所述横向安装板63。当第一安装部11为框架式结构时，为了避免与内部的第二安装部21发生干涉，第一安装部11通过U型支撑臂64安装于竖向安装板62上。

通过设置安装法兰61与延长杆65的配合结构，可以显著增加法兰与手爪的安装距离，以便加长手爪法兰安装面，最大程度降低小黑板取放高度，避免干涉；同时，采用竖向安装板62与横向安装板63配合的结构形式，使得第一抓取组件和第二抓取组件能够相互平行布置，进一步降低了手爪对作业高度的要求。

进一步地，所述机架还包括拓展安装板，所述拓展安装板位于所述机架的侧面，所述拓展安装板上具有用于安装附加手爪的安装接口。这样，通过在机架上增加可拓展的安装接口，使得手爪两侧可具有扩展性(可以为N个夹爪)，从而实现了多个夹爪或多个吸爪的布置，进一步提高了机构的集成性能。

在该取放物机构中，还可以包括图像采集设备，该图像采集设备例如可以为相机，通过采集到的图像对吸爪或夹爪的工作位置进行快速标定。

在一些具体使用场景中，所需要取放的镀膜器件可能有多个规格，为了进一步提高取放料机构的集成性能，使得机械手一次动作即可实现不同规格镀膜器件的取放，第一抓取组件可以包括至少两个可独立运动的吸爪。在该实施例中，以所述第一抓取组件包括第一吸爪1和第二吸爪2为例，所述第一吸爪1包括安装于所述机架上的第一安装部11，和设置于所述第一安装部11上的至少一个第一吸盘12；所述第二吸爪2包括第二动力部件、通过所述第二动力部件与所述机架可活动连接的第二安装部21，和设置于所述第二安装部21上的至少一个第二吸盘22；所述第二动力部件带动所述第二安装部21相对于所述第一吸爪1做避让运动。

工作过程中，当需要第一吸爪1工作时，第二动力部件带动第二吸爪2向下运动，使得第一吸爪1上的第一吸盘12处于可工作状态；当需要第二吸爪2工作时，第二动力部件带动第二吸爪2向上运动，使得第二吸爪2的位置高于第一吸爪1的位置，从而使得第二吸爪2上的第二吸盘22处于可工作状态。

为了保证吸附可靠性，所述第一吸盘12有多个，各所述第一吸盘12分别设置于所述第一安装部11的框架上，所述第一安装部11上还设置有定位销55、物料高度测量部件和标定针54；其中，物料高度测量部件可以为探头或测距传感器51。所述第二吸爪2有多个，各所述第二吸爪2间隔设置于所述第二安装部21上，所述第二安装部21上设置有定位销55。在该取放料机构中，其第一安装部11和第二安装部21配合吸爪均设置有定位销55，这样，利用定位销55的设置消除吸爪所受的下压力和侧向力，同时避免上下浮动和侧向偏移，从而显著提高了吸爪的使用寿命。

具体地，上述第二动力部件包括升降气缸31，所述升降气缸31的一端安装于所述机架，另一端安装于所述第二安装部21；在所述升降气缸31处于升起状态时，所述第二吸盘22的吸附面高于所述第一吸盘12的吸附面，在所述升降气缸31处于回落状态时，所述第二吸盘22的吸附面低于所述第一吸盘12的吸附面。采用气缸的结构形式实现升降运动，所需的安装空间较小，且升降运动过程便于控制。显然的，第二动力部件也不局限于气缸的形式，其也可以为油缸或电缸等结构。

在升降过程中，为了保证导向性，避免升降过程中第二安装部21发生偏移，所述第二动力部件还包括升降滑轨32和升降滑块33，所述升降滑轨32的一端安装于所述第二安装部21，所述升降滑块33在竖直方向上与所述升降滑轨32可滑动连接，所述升降滑块33安装于所述机架上。在升降气缸31升降时，升降滑轨32相对于升降滑块33运动，从而使得第二安装部21能够相对于机架做直线运动，避免了升降过程中发生轴向偏移。

在一些实施例中，所述第一安装部11为框架式结构，所述第二安装部21位于所述框架式结构围成的通道内，所述第二动力部件带动所述第二安装部21在所述通道内运动，以使所述第一吸盘12的吸附面高于或低于所述第二吸盘22的吸附面。也就是说，在需要第二吸爪2工作时，第二动力部件带动第二吸爪2从第一安装部11的框架式结构中间伸出，在需要第一吸爪1工作时，第二动力部件带动第二吸爪2从框架式结构中间下落，从而避让第一吸爪1；这样，不仅能够实现两个吸爪的独立工作，还能够进一步降低所需的作业空间。

进一步地，每个第一吸盘12和第二吸盘22均配套设置有负压检测装置，检测产品是否吸取牢固，两吸盘均为真空风琴吸盘，采用各吸盘采用真空独立控制，单路真空失效时亦能保证工件不掉落，具有较好的可靠性，且真空吸盘具有缓冲效果，能够起到保护产品表面的作用。

在一些实施例中，所述第二抓取组件还包括浮动连接结构，所述第一动力部件的输出端通过所述浮动连接结构与所述夹持部44传动连接，以使所述夹持部44与所述第一动力部件能够具有垂直于夹持面的位移。

具体地，所述浮动连接结构包括水平滑轨42和连接杆43，所述水平滑轨42为两个，两所述水平滑轨42一一对应地安装于两个所述夹持部44上，所述连接杆43为两个，两个所述连接杆43的自由端一一对应地搭接于两个所述水平滑轨42上，所述连接杆43的固定端安装于所述第一动力部件。在该实施例中，第一动力部件以平行夹持气缸为例，通过平行夹持气缸驱动两个夹持部44夹取镀膜盘，同时，第一抓取组件通过真空吸盘取吸塑盘和小黑板，三个手爪相互独立，通过相互平行设计，有效加长手爪长度，并降低了手爪抓取高度，平行夹持气缸搭配浮动连接结构夹紧产品，气缸只受到夹紧力，提高了气缸的精度和使用寿命。

进一步地，所述第一抓取组件和/或所述第二抓取组件包括测距传感器51，以便在工作过程中能够识别待抓取物料的位置，避免发生误操作，提高了机构的安全性。并且，在第二抓取组件上还设置有金属接近传感器53，以便进一步提高位置识别的能力。

在上述具体实施方式中，本实用新型所提供的取放物机构包括第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件安装于所述机架上，所述第一抓取组件包括至少一个吸盘，用于吸附镀膜器件；所述第二抓取组件安装于所述机架上，所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部44和与所述夹持部44传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部44相互靠近或远离，通过第二抓取组件来夹取镀膜盘。这样，通过采用至少两类手爪相互独立设置，扩展机械手取放物料的适配范围，提高机械手的集成性，同时两组手爪通过机架实现安装，在不同的夹取作业空间内，可灵活布局，为降低手爪抓取高度提供了结构支持，满足了镀膜加工过程中对狭小空间内取放料的作业要求，解决了现有技术中存在的机械手集成性较差，不适合狭小空间作业要求的技术问题。

除了上述取放料机构，本实用新型还提供一种镀膜盘上下料设备，该镀膜盘上下料设备包括动力部件、至少一个取放料工位和如上所述的取放物机构，所述取放物机构在所述动力部件的驱动下进出所述取放料工位，并在所述取放料工位内进行取放料作业，其中，动力部件可以是机械手，也可以是三轴或者四轴模组。该镀膜盘上下料设备的其他结构请参考现有技术在此不做赘述。

需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种取放物机构，用于镀膜盘上下料设备，其特征在于，所述取放物机构包括：

机架，所述机架与动力部件的末端相连接；

第一抓取组件，所述第一抓取组件安装于所述机架上，所述第一抓取组件包括至少一个抓取部件；

第二抓取组件，所述第二抓取组件安装于所述机架上，所述第二抓取组件包括两个相对设置的夹持部(44)和与所述夹持部(44)传动连接的第一动力部件，所述第一动力部件驱动两个所述夹持部(44)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的取放物机构，其特征在于，所述第一抓取组件至少包括：

第一吸爪(1)，所述第一吸爪(1)包括安装于所述机架上的第一安装部(11)，和设置于所述第一安装部(11)上的至少一个第一吸盘(12)；

第二吸爪(2)，所述第二吸爪(2)包括第二动力部件、通过所述第二动力部件与所述机架可活动连接的第二安装部(21)，和设置于所述第二安装部(21)上的至少一个第二吸盘(22)；

所述第二动力部件带动所述第二安装部(21)相对于所述第一吸爪(1)做避让运动。

3.根据权利要求2所述的取放物机构，其特征在于，所述第二动力部件包括：

升降气缸(31)，所述升降气缸(31)的一端安装于所述机架，另一端安装于所述第二安装部(21)；

在所述升降气缸(31)处于升起状态时，所述第二吸盘(22)的吸附面高于所述第一吸盘(12)的吸附面，在所述升降气缸(31)处于回落状态时，所述第二吸盘(22)的吸附面低于所述第一吸盘(12)的吸附面。

4.根据权利要求3所述的取放物机构，其特征在于，所述第二动力部件还包括：

升降滑轨(32)，所述升降滑轨(32)的一端安装于所述第二安装部(21)；

升降滑块(33)，所述升降滑块(33)在竖直方向上与所述升降滑轨(32)可滑动连接，所述升降滑块(33)安装于所述机架上。

5.根据权利要求2所述的取放物机构，其特征在于，所述第一安装部(11)为框架式结构，所述第二安装部(21)位于所述框架式结构围成的通道内；

所述第二动力部件带动所述第二安装部(21)在所述通道内运动，以使所述第一吸盘(12)的吸附面高于或低于所述第二吸盘(22)的吸附面。

6.根据权利要求5所述的取放物机构，其特征在于，所述第一吸盘(12)有多个，各所述第一吸盘(12)分别设置于所述第一安装部(11)的框架上；且/或，

所述第二吸盘(22)有多个，各所述第二吸盘(22)间隔设置于所述第二安装部(21)上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的取放物机构，其特征在于，所述第二抓取组件还包括：

浮动连接结构，所述第一动力部件的输出端通过所述浮动连接结构与所述夹持部(44)传动连接，以使所述夹持部(44)与所述第一动力部件能够具有垂直于夹持面的位移。

8.根据权利要求7所述的取放物机构，其特征在于，所述浮动连接结构包括：

水平滑轨(42)，所述水平滑轨(42)为两个，两所述水平滑轨(42)一一对应地安装于两个所述夹持部(44)上；

连接杆(43)，所述连接杆(43)为两个，两个所述连接杆(43)的自由端一一对应地搭接于两个所述水平滑轨(42)上，所述连接杆(43)的固定端安装于所述第一动力部件。

9.根据权利要求1-6任一项所述的取放物机构，其特征在于，所述第一抓取组件和/或所述第二抓取组件包括物料高度测量部件。

10.根据权利要求1-6任一项所述的取放物机构，其特征在于，所述机架包括：

安装法兰(61)，所述安装法兰(61)与机械手的末端相连接；

竖向安装板(62)，所述竖向安装板(62)通过延长杆(65)与所述安装法兰(61)相连接，所述第一抓取组件安装于所述竖向安装板(62)；

横向安装板(63)，所述横向安装板(63)固定于所述竖向安装板(62)远离所述第一抓取组件的一端，所述第二抓取组件安装于所述横向安装板(63)。

11.根据权利要求10所述的取放物机构，其特征在于，所述机架还包括：

拓展安装板，所述拓展安装板位于所述机架的侧面，所述拓展安装板上具有用于安装附加手爪的安装接口。

12.一种镀膜盘上下料设备，其特征在于，包括：

动力部件；

至少一个取放料工位；

如权利要求1-10任一项所述的取放物机构，所述取放物机构在所述动力部件的驱动下进出所述取放料工位，并在所述取放料工位内进行取放料作业。