JPH07228351A - 整列装置，積載装置及びこれらを用いた長尺物積み上げシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】長尺物の整列装置と、吸着パッドでの把持に不
適な物品と介在物とを互いに積層していく積載装置とか
らなる、長尺物積み上げシステムを提供する。 【構成】整列装置１において、長尺物は受入部２に受け
入れられると、受入部２が回転して長尺物を引き寄せ部
材９の上に載せ、引き寄せ部材９が移動して、長尺物載
置台１２に長尺物を平面状に整列した状態で載置し、そ
の個数をカウントする。次に積載装置１４において、１
平面上に所定個数整列された長尺物３６を把持ヘッド１
６の一対の鉤状爪部２１で挟持し、アーム２６，２７，
２８を動かして搬送し、次に段ボール等の介在物３９を
把持ヘッド１６の吸着パッド２４で吸着して積載位置に
搬送する。この繰り返しで介在物を介在して長尺物を積
層する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、長尺物の整列装置，長
尺物と介在物とを互いに積層していく積載装置、及びこ
れらを用いた長尺物積み上げシステムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、鋼板等を折り曲げ加工等により長
尺形状になった製品をパレット上へ積層する場合、作業
者が手作業で、製品を１つずつパレット上に運んで、所
定個数だけ整列して並べ、次に製品に傷が付かないよう
にダンボール紙等の介在物をその上に載置し、また上記
と同様に製品を１つずつ運んでダンボール紙の上に所定
個数だけ整列して並べ、次に介在物をその上に載置する
ということを繰り返すことにより行っている場合が多
い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、作業者
は、長尺物が大きかったり、重かったり等により、運ん
で積み上げることによる多大の疲労及び作業の危険を負
っていた。また、手作業によるため作業コストが上昇
し、作業時間が長くなっていた。

【０００４】そこで本発明の目的は、長尺物の整列装置
を提供することにある。また他の目的は、吸着パッドで
把持するのに不適な物品と吸着パッドで把持するのに好
適な介在物とを、相互に搬送積層していく積載装置を提
供することにある。更に別の目的は、上記装置を組み合
わせた長尺物積み上げシステムを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の整列装置は、長尺物を支持する互いに直交
する２つの面を有しかつその長手方向を軸として回転可
能な長尺物受入部と、長尺物が長尺物受入部に受け入れ
られたことを検知する長尺物受入検知手段と、長尺物受
入部の長手方向と直角方向に長尺物を引き寄せる長尺物
引き寄せ部材と、長尺物引き寄せ部材により引き寄せら
れる複数個の長尺物を平面状に整列して載置する長尺物
載置台と、長尺物の個数をカウントする長尺物カウント
手段とを備える。

【０００６】また、本発明の積載装置は、下部を回転し
て第１の被把持物を挟持・離脱可能な一対の向き合った
鉤状爪部と、第２の被把持物を吸着・離脱可能な吸着パ
ッドとを有する把持ヘッドと、把持ヘッドを水平状態を
保って搬送可能なアームとを備える。

【０００７】吸着パッドは、第２の被把持物へ進退可能
に当接する当接部と、当接部を下方向に付勢する付勢手
段と、当接部と一体に形成された磁性体部と、磁性体部
が出入り可能なように配置されたコイル部とを備えてい
ることが好ましい。

【０００８】本発明の長尺物積み上げシステムは、第１
項に記載の整列装置と第２項又は第３項に記載の積載装
置とを接続化させて構成されている。

【０００９】

【作用】整列装置において、長尺物は長手方向に移動し
て長尺物受入部に受け入れられると、長尺物受入検知手
段によりこのことが検知され、長尺物受入部が回転し
て、長尺物を長尺物引き寄せ部材の上に載せる。次に長
尺物引き寄せ部材が移動して長尺物を長尺物受入部の長
手方向と直角方向に引き寄せ、長尺物載置台に長尺物を
平面状に整列した状態で載置し、また長尺物カウント手
段が長尺物の個数をカウントする。

【００１０】積載装置において、アームを動かして第１
の被把持物の載置場所に把持ヘッドを搬送し、吸着パッ
ドで把持するのに不適な第１の被把持物を、把持ヘッド
の一対の鉤状爪部でその下部を互いに近づけて挟持し、
これをアームを動作させ水平状態で積層位置に搬送し、
鉤状爪部の下部を互いに開いて第１の被把持物を離脱す
る。次に、アームを動作させ第２の被把持物の載置場所
に把持ヘッドを搬送し、第１の被把持物間の介在物であ
り吸着パッドで把持するのが好適な第２の被把持物を把
持ヘッドの吸着パッドで吸着して、これをアームを動か
して水平状態で積層位置に搬送し、吸着パッドの吸着を
解除して第２の被把持物を第１の被把持物上に載置す
る。以上の動作を繰り返すことにより、第２の被把持物
を介在して第１の被把持物を積層する。

【００１１】吸着パッドにおいて、第２の被把持物へ進
退可能に当接する当接部と一体に形成された磁性体部
と、磁性体部が出入り可能なように配置されたコイル部
とを備えていると、当接部が第２の被把持物へ当接して
更に把持ヘッドが下降したときに、磁性体部がコイル部
に入っていくので、コイル部に流れている電流が変化
し、これを検知して積載装置の作動を制御する。これに
より、当接部が第２の被把持物へ当接した後も更に把持
ヘッドが下降して第２の被把持物を損傷することが防止
される。なお、上記検知手段は、磁性体部とコイル部と
を用いる代わりに近接スイッチ等の磁気センサーや光セ
ンサー等の使用も可能である。

【００１２】第１項に記載の整列装置と第２項又は第３
項に記載の積載装置とを接続させて長尺物積み上げシス
テムを構成すると、整列装置により長尺物を所定個数だ
け平面状に整列させて、これを積載装置の一対の鉤状爪
部により一回の動作で挟持して積層位置に搬送すること
ができ、次に吸着パッドにより介在物を吸着してこの上
に搬送することができ、これを繰り返すことにより、１
平面上に所定個数だけ整列させた状態で長尺物を介在物
を介して積み上げていくことができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００１４】まず、整列装置１について説明する。図１
（ａ）（ｂ）（ｃ）は整列装置の一実施例であり、それ
ぞれ、平面図，側面図，正面図を示す。（ｄ）はＡ−Ａ
線断面図である。

【００１５】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）において、長尺物
受入部２は回転軸３を中心にして、すなわち長尺物の長
手方向を回転軸として回転可能であり、この回転はエア
ーシリンダ４の駆動により行われる。そして、長尺物受
入部２は、長尺物を支持する互いに直交する２つの面２
ａ，２ｂにより構成されており、それぞれの面２ａ，２
ｂにガイドローラ６が適宜配置してある（同図（ａ）で
は一部のみを図示してある）。長尺物受入れ部２は直交
する２つの面を上方に向けており、したがって長尺物は
長手方向の隣接する２つの面を、長尺物受入部の２つの
面２ａ，２ｂに配置されたガイドローラ６上を転がりな
がら受け入れられる。長尺物受入部２をこのようにその
隣接する２つの面を支持しながら受け入れることとした
ので、小さな受入部２でも、大きな断面積の長尺物を受
け入れることが可能になっている。長尺物受入部２の前
部には長尺物を強制的に進行させるための、ゴムローラ
７が配置してあり、ゴムローラ７は不図示の内蔵型モー
タにより回転駆動する。なお、ゴムローラ７の配置部及
び後述する引き寄せ部材の配置部は長尺物受入部２が切
り欠かれているので、長尺物受入部２はこの部分におい
て、補強が行われている（図示省略）。

【００１６】次に、長尺物受入部２の先端部分には長尺
物が長尺物受入部に受け入れられたことを検知する、光
又は磁気センサー等からなる、長尺物受入検知手段８が
設けられている。磁気センサーを使用する場合は鋼板等
の磁性体素材からなる長尺物が長尺物検知手段８に近づ
くと、長尺物が長尺物受入部２に導入されたことが検知
される。

【００１７】次に、長尺物受入部２の長手方向と直角方
向に、長尺物を引き寄せる長尺物引き寄せ部材９が配置
してある。長尺物引き寄せ部材９は、一対のＬ字状部９
ａが連結部材９ｂにより連結されており、連結部材９ｂ
に設けられたエアシリンダ１１を駆動することによりＬ
字状部９ａが長尺物受入部２の長手方向と直角方向に移
動する。Ｌ字状部９ａは延設棒９ｃがガイド部材９ｄに
嵌合しており、これによりＬ字状部９ａの移動がガイド
される。長尺物受入部２が、その一方の面２ｂを水平に
する角度だけ回転すると、長尺物はちょうどＬ字状部９
ａの上に滑らかに載った状態となり、この後、エアシリ
ンダ１１が駆動して長尺物が引き寄せられる。なお、Ｌ
字状部９ａは図１（ｄ）に示すように、先端部におい
て、圧縮ばねからなる付勢材９ｆを介して長尺物との当
接部９ｇが設けられており、長尺物が引き寄せられて前
回引き寄せられている長尺物に衝突した場合等におい
て、付勢材９ｆが縮むことにより、その衝突力を緩和す
るようになっている。

【００１８】長尺物引き寄せ部材９の進行方向ｐには、
引き寄せられる複数個の長尺物を平面状に整列して載置
する長尺物載置台１２が設けられている。本実施例で
は、一対の、所定長さを有しかつ上面にころ１２ａを配
設した部材により、これを構成してある。そして、進行
方向前方にはストッパー１２ｂが設けられている。長尺
物はＬ字状部９ａに載って引き寄せられて、長尺物載置
台１２の上に載り、更に長尺物引き寄せ部材９による引
き寄せが進行している間、長尺物載置台１２の上を進行
し、長尺物引き寄せ部材９により引き寄せが終わった位
置で、長尺物載置台１２の上に載置された状態になる。
そして、次の長尺物の引き寄せが長尺物引き寄せ部材９
の同一の引き寄せ量で行われ、したがって、前回の長尺
物載置台１２の上に載置されている長尺物に衝突して、
これを前方へ進行させる。このようにして、長尺物載置
台１２の上に載置されている長尺物の数が増え、最前端
の長尺物がストッパー１２ｂに当接した状態で、所定個
数の長尺物が平面状に整列して載置された状態となる。

【００１９】長尺物引き寄せ部材９の引き寄せ量の範囲
内には、長尺物の個数をカウントする、光又は磁気セン
サー等からなる，長尺物カウント手段１３が設けられて
いる。長尺物が長尺物カウント手段１３を通過する度に
長尺物のカウント個数が１つ増え、前述の最前端の長尺
物がストッパー１２ｂに当接した状態で、所定個数のカ
ウントとなる。そして、所定個数のカウントを行うと、
後述する積載装置１４により長尺物を搬送し、これが終
わって再び長尺物を受け入れるようになっている。

【００２０】整列装置１は以上のように構成されてお
り、長尺物は長手方向に移動して長尺物受入部２に受け
入れられると、長尺物受入検知手段８によりこのことが
検知され、長尺物受入部２全体が回転して、長尺物を長
尺物引き寄せ部材９の上に載せる。次に長尺物引き寄せ
部材９が移動して長尺物を長尺物受入部２の長手方向と
直角方向に引き寄せ、長尺物載置台１２に長尺物を平面
状に整列した状態で載置し、また長尺物カウント手段１
３が長尺物の個数をカウントする。所定個数のカウント
が終了すると、所定個数の整列が完了していることとな
り、この整列された所定個数の長尺物をすべて一度に所
定の場所に搬送する。

【００２１】次に、積載装置１４について説明する。図
２（ａ）（ｂ）は積載装置に用いられる把持ヘッド１６
の一実施例の説明図であり、同図（ａ）（ｂ）はそれぞ
れ、積載装置の把持ヘッド部の平面図および正面図を示
す。

【００２２】図２（ａ）（ｂ）において、把持ヘッド１
６のフレームは第１のフレーム１７及びその下方に配置
された第２のフレーム１８を互いに鉛直方向に離近可能
に接続しかつ双方を圧縮バネによる付勢材１９により互
いに離れた状態に維持することにより構成されている。

【００２３】第２のフレーム１８の両端部に、一対の向
き合った鉤状爪部２１を、上部を回転軸として、すなわ
ち下部を矢印ｑ方向に回転可能にして、配置してある。
鉤状爪部２１は、第１の被把持物（例，加工品）を、あ
るいは所定個数整列された長尺物を把持する場合にはそ
のすべてを、挟持することが可能な長さＬを有してお
り、一対の鉤状爪部２１を、第１の被把持物（例，加工
品，長尺物）の両端部外側に位置させ、この状態で、下
部を回転して爪部の下辺で第１の被把持物（例，加工
品，長尺物）の下面を支持することにより、一対の鉤状
爪部２１で第１の被把持物（例，加工品，長尺物）を挟
持する。なお、上記鉤状爪部２１は、下部を回転させる
機構の代わりに、第２のフレーム１８の長手方向にスラ
イド自在とし第１の被把持物を挟持することも可能であ
る。第２のフレームの左右部には第１の被把持物（例，
加工品，長尺物）の上面に当接する当接部２２が、その
当接面を、後述する吸着パッドの第２の被把持物（例，
介在物，ダンボール紙）との当接部より、より下側の位
置に位置させて、設けてある。

【００２４】第１のフレーム１７と第２のフレーム１８
とが接近していることを検知するための検知手段２３が
対角線上に一対設けてあり、すなわち第２のフレーム１
８と一体に設けたストライカ２３ａと光又は磁気センサ
ー２３ｂ及び２３ｃとが対向することにより、検知され
る。なお下部の光又は磁気センサー２３ｃは下降調整用
である。すなわち、後述するように第１の被把持物
（例，加工品，長尺物）は一対の鉤状爪部で挟持されて
ロボットハンドを動かして積層位置に搬送され、あらか
じめインプットされている量だけ下降して、一対の鉤状
爪部を開いて第１の被把持物（例，加工品，長尺物）を
離脱するが、光又は磁気センサー２３ｃが作動したとき
には、次の下降量を一定量だけ減じる，すなわち、次の
下降位置をあらかじめインプットされている下降位置よ
り一定量だけ上方の位置とするように、積載装置の制御
を修正するようになっている。光又は磁気センサー２３
ｂは緊急停止用である。

【００２５】また第２のフレーム１８には軸対称な２箇
所の位置に、下降速度調整用センサー２０が設けられて
いる。下降速度調整用センサー２０から光が下向きに発
光され、発光した光が反射して受光するまでの時間が、
所定の時間より長いときは把持ヘッドの下方にはまだ物
体がないと判断して、アームの動作を速くして下降速度
を大きくし、発光した光の反射時間が短いときには把持
ヘッドの下方に物体が近づいていると判断して、アーム
の動作を遅くして下降速度を小さくし、これにより、作
業時間の短縮化と衝突の未然防止との双方の利点を得て
いる。なお、下降速度調整用センサーは、反射光の光量
の強弱の変化を感知する光量変化検知センサーや超音波
センサー等も使用できる。

【００２６】図３（ａ）（ｂ）は当接検知手段を設けた
吸着パッド部の拡大正面図，拡大側面図であり、同図
（ｃ）（ｄ）はその作動図である。第２のフレーム１８
の中央部には、所定間隔離れて４個の吸着パッド２４が
配置してある。そして、その内の一対の吸着パッド２４
には当接検知手段が設けられている。すなわち、図３
（ａ）（ｂ）に示すように、第２の被把持物（例，介在
物，ダンボール紙）に当接する当接部２４ａに鉛直方向
へ延びる延伸棒（連結部材）２４ｂを設け、この延伸棒
を第２のフレーム１８に設けたガイド部材２４ｃに嵌合
して当接部２４ａを第２の被把持物（例，介在物，ダン
ボール紙）に対して進退可能に配置してある。そして、
当接部２４ａとガイド部材２４ｃとの間に圧縮バネによ
る付勢手段２４ｄを配置して、当接部を下方向に付勢し
てある。この付勢手段２４ｄの付勢力は弱く設定してあ
り、したがってフレーム間に配された付勢手段１９の付
勢力に比して十分に弱くなっている。したがって、当接
部２４ａが第２の被把持物（例，介在物，ダンボール
紙）に当接して更に第１のフレーム１７が下降したとき
に、容易にこの付勢手段２４ｄがまず圧縮する。次に、
延伸棒２４ｂの上端には磁性体部２４ｆが配置してあ
り、この上に磁性体部２４ｆが出入り可能な孔２４ｇを
有するコイル部２４ｈが第２のフレーム１８に一体に配
置してある。当接部が被把持物に当接した後も更に吸着
パッドが被把持物に近づくと、図３（ｃ）（ｄ）に示す
ように、付勢手段が縮むと同時に、磁性体部がコイル部
に入っていき、その進入深さが徐々に深くなる。これに
よりコイル部に電流を流していると、その電流量が変化
するので、当接部が被把持部に当接した後も更に把持ヘ
ッド１６が被把持物に近づいていることが検知され、所
定の制御を行うことが可能になる。吸着パッド２４は不
図示の吸引装置により当接部内の空気を吸引するように
なっており、したがって当接部２４ａに当接した第２の
被把持物（例，介在物，ダンボール紙）を吸着して把持
する。なお、当接検知手段を設けた吸着パッド２４が第
２の被把持物（例，介在物，ダンボール紙）に当接して
付勢手段２４ｄが圧縮したときに、第２の被把持物
（例，介在物，ダンボール紙）には、当接部２４ａ，連
結部材２４ｂ，付勢手段２４ｄ及び後述する磁性体部２
４ｆの重さによる押圧力と，付勢手段２４ｄによる付勢
力とによる押圧力が生じるのみになっている。

【００２７】図４（ａ）（ｂ）は積層された長尺物及び
介在物と、積載装置を示す。図４において、第１のフレ
ームには長手方向に平行でかつ水平に第１のアーム２６
が固着してあり、かつ鉤状爪部２１の位置の外側まで延
伸しており、この第１のアーム２６の端部に第２のアー
ム２７が、第１のアーム２６の軸に直角に、回動可能
に、取り付けられている。そして第２のアーム２７の後
端部に第３のアーム２８が、第２のアーム２７と平行
に、回動可能に、取り付けられている。そして、第３の
アーム２８はハンド台２９に回動可能に取り付けられて
いる。そして上記各回動部にはそれぞれモータが配置さ
れ、すなわち第３のアーム２８，第２のアーム２７，第
１のアーム２６をそれぞれ回動し、これにより、把持ヘ
ッド１６を水平に保ったまま、把持ヘッド１６を鉛直方
向（ｚ方向）及び水平方向（ｙ方向）に搬送することが
できる。第３のアーム２８の第２のアームが取り付けら
れている側とは反対側には重心調整のための錘３１が取
り付けられている。なお、本実施例では、積載装置とし
てアームが三本の場合を説明したが、第１のアームの先
端にさらに直角にアームが設けられていてもよい。

【００２８】次に積載装置１４の搬送ライン上には、積
層される第１の被把持物（例，加工品，長尺物）の載置
位置（図４では示していない），第１の被把持物間に介
在される第２の被把持物（例，介在物，ダンボール紙）
の載置位置３８，及び積層位置３７が配置される。

【００２９】積載装置１４はこのように構成されてお
り、アームを動かして第１の被把持物の載置場所に把持
ヘッド１６を搬送し、重い，又は吸着パッドで把持しよ
うとすると極めて多数個の吸着パッドが必要等により吸
着パッドでの把持に不向きな物、例えば１平面上に所定
個数整列された長尺物等を把持ヘッドの一対の鉤状爪部
２１で、その下部を互いに近づけて挟持し、これをアー
ムを動かして積層位置３７に搬送し、鉤状爪部２１の下
部を互いに開いて第１の被把持物を離脱する。そして、
次に、アームを動かして第２の被把持物の載置場所３８
に把持ヘッド１６を搬送し、通常薄く撓みやすいために
両側面を鉤状爪部で挟持しても把持できないが吸着パッ
ドで把持するのは極めて容易な、ダンボール紙，発泡ス
チロールシート等の介在物（第２の被把持物）を把持ヘ
ッドの吸着パッド２４で吸着して、これをアームを動か
して積層位置に搬送し、吸着パッド２４の吸着を解除し
て第２の被把持物を第１の被把持物の上に離脱する。以
上の動作を繰り返すことにより、第２の被把持物を介在
して第１の被把持物を積層していく。

【００３０】次に、長尺物積み上げシステムについて説
明する。長尺物が流れてくる位置に、整列装置１の長尺
物受入部２の入口部を接続する。また、整列装置の長尺
物載置台１２上の長尺物の両側面の位置に、一対の鉤状
爪部２１を位置させることができるように、積載装置１
４のハンド台２９をその位置を調整して据え付ける。そ
して、積層位置を積載装置１４の搬送ライン上に設定し
て、ここにパレット等の基台を配置しておく。また、介
在物載置位置を上記搬送ライン上の所定の位置に設定し
て、ここに介在物を積層しておく。これにより長尺物積
み上げシステムが構成される。

【００３１】長尺物積み上げシステムはこのように構成
され、整列装置１により長尺物３６を所定個数だけ平面
状に整列させて、これを積載装置１４の一対の鉤状爪部
２１の一回の動作で挟持して、図１（ｆ）に示すよう
に、積層位置３７に搬送し、次に介在物の載置位置３８
で、吸着パッド２４により介在物３９を吸着してこの上
に搬送して介在させ、これを繰り返すことにより長尺物
３６を一平面上に所定個数だけ整列させた状態で介在物
３９を介して積層していくことができる。そして、所定
段数だけ積層されると、基台４１ごと所定の場所に移動
され、積層位置３７に他の基台が配置されて、再び、上
述と同様の動作が繰り返される。

【００３２】なお、本発明において、整列装置及び積載
装置は、長尺物積み上げシステムに利用されることは無
論であるが、整列装置及び積載装置は、長尺物積み上げ
システム以外にも利用可能である。例えば、整列装置は
所定個数だけ平面上に整列させた後、これを一度に、溶
接工程等の加工工程等、積層とは異なる目的地に搬送す
る場合等にも利用できる。また積載装置は、長尺物では
ないが、吸着ヘッドでは吸着できない、広い面積かつ重
量の大きい１つの構造物等を整列することなしに介在物
を介して積層していく場合等にも利用できる。

【００３３】

【発明の効果】本発明の整列装置は、以上のように構成
して、所定個数の長尺物を平面上に整列するので、以後
このすべてを一回の動作で搬送することができ、１個ず
つ搬送する場合に比して、搬送作業が極めて容易にな
る。また、長尺物受入部は長尺物を角部を下にして傾い
た状態で受け入れるように構成したので、断面積の大き
な長尺物をも容易に受け入れて整列することが可能であ
り、またカウント手段を設けたので、現在整列装置に受
け入れている長尺物の個数を確認して、その後の制御を
行うことができ、これにより長尺物を多く受入れ過ぎて
整列装置を壊してしまう等を防止することができる。

【００３４】本発明の積載装置は、以上のように構成し
たので、吸着パッドでは把持するのに不向きな第１の被
把持物を、吸着パッドで把持するのが好適な、ダンボー
ル紙や発泡スチロールシート等の第２の被把持物を介在
して積層していくことができ、積層作業が極めて標準化
され、効率的に作業を行うことができ、第１の被把持物
と第２の被把持物とを別々の積載装置を用いて積層して
いく場合に生じる双方の装置の干渉を防止することがで
きる。また、吸着パッドにコイル部とこれに出入りする
磁性体部とを設けることにより、吸着パッドの第２の被
把持物への当接を検知して、把持ヘッドの動きを制御す
ることができ、第２の被把持物の破損等が大きく防止さ
れる。

【００３５】本発明の長尺物の積み上げシステムは、以
上のように構成したので、手作業で長尺物を１個ずつ搬
送して積層する場合に比して、作業者の疲労が解消し、
また作業コストの低減，作業時間の短縮を大きく達成す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、整列装置の平面図，側
面図，正面図であり、（ｄ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図
である。

【図２】（ａ）（ｂ）はそれぞれ、積載装置の把持ヘッ
ド部の平面図，正面図である。

【図３】（ａ）（ｂ）はそれぞれ、吸着パッド部の拡大
正面図，拡大側面図であり、（ｃ）（ｄ）はそれぞれ、
磁性体部がコイル部に入った状態の拡大正面図，拡大側
面図である。

【図４】（ａ）（ｂ）はそれぞれ、積載装置の位置を変
えた状態での積載装置全体の正面図である。

【符号の説明】

１ 整列装置 ２ 長尺物受入部 ８ 長尺物受入検知手段 ９ 長尺物引き寄せ部材 １２ 長尺物載置台 １３ 長尺物カウント手段 １４ 積載装置 １６ 把持ヘッド ２１ 鉤状爪部 ２４ 吸着パッド ２４ａ 当接部 ２４ｄ 付勢手段 ２４ｆ 磁性体部 ２４ｈ コイル部 ２６，２７，２８ アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/91 Ａ 7716−3Ｆ 57/03 Ｃ (72)発明者 塩道 行正 山口県下松市東豊井1302番地 東洋鋼鈑株 式会社下松工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺物を支持する互いに直交する２つの
   面を有しかつその長手方向を軸として回転可能な長尺物
   受入部と、 上記長尺物が上記長尺物受入部に受け入れられたことを
   検知する長尺物受入検知手段と、 上記長尺物受入部の長手方向と直角方向に上記長尺物を
   引き寄せる長尺物引き寄せ部材と、 上記長尺物引き寄せ部材により引き寄せられる複数個の
   長尺物を平面状に整列して載置する長尺物載置台と、 上記長尺物の個数をカウントする長尺物カウント手段と
   を備えたことを特徴とする整列装置。
2. 【請求項２】 下部を回転または平行移動して第１の被
   把持物を挟持・離脱可能な一対の向き合った鉤状爪部
   と、第２の被把持物を吸着・離脱可能な吸着パッドとを
   有する把持ヘッドと、 上記把持ヘッドを水平状態を保って搬送可能なアームと
   を備えたことを特徴とする積載装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、上記吸着パッドは、 上記第２の被把持物へ進退可能に当接する当接部と、 上記当接部を下方向に付勢する付勢手段と、 上記当接部と一体に形成された磁性体部と、 上記磁性体部が出入り可能なように配置されたコイル部
   とを備えていることを特徴とする搬送装置。
4. 【請求項４】 請求項１の整列装置と請求項２又は３の
   積載装置とを接続化させて構成されていることを特徴と
   する長尺物積み上げシステム。