JPH04339704A - 梱包材料の把持ハンド - Google Patents
梱包材料の把持ハンドInfo
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- JPH04339704A JPH04339704A JP13025791A JP13025791A JPH04339704A JP H04339704 A JPH04339704 A JP H04339704A JP 13025791 A JP13025791 A JP 13025791A JP 13025791 A JP13025791 A JP 13025791A JP H04339704 A JPH04339704 A JP H04339704A
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- 238000012856 packing Methods 0.000 title abstract description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 26
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は繊維製品チ−ズを集合梱
包作業する自動化装置に関する。
包作業する自動化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より行われている集合梱包自動化技
術は木製パレツトの上に上方解放のケ−スを置き、この
中へ製品を積み込んでいき、１段目に製品が一杯になる
と１段目と２段目の製品の間に荷崩れを防止するパツド
付仕切板を置いて２段目に製品を積み込んでいき、以下
この作業を繰り返して最上段の製品を積み込んだ後、一
番上に荷崩れ防止のため下側のみパツドのついた板を載
せ、その上に下方開放のケ−スを被せていた（特公昭５
９−９４０６号公報参照）。
術は木製パレツトの上に上方解放のケ−スを置き、この
中へ製品を積み込んでいき、１段目に製品が一杯になる
と１段目と２段目の製品の間に荷崩れを防止するパツド
付仕切板を置いて２段目に製品を積み込んでいき、以下
この作業を繰り返して最上段の製品を積み込んだ後、一
番上に荷崩れ防止のため下側のみパツドのついた板を載
せ、その上に下方開放のケ−スを被せていた（特公昭５
９−９４０６号公報参照）。
【０００３】このような自動化装置では、製品を把持し
て積み込みを行うハンドと、仕切板を把持し挿入するハ
ンドの、２種類のハンドにて積み込み作業を行い、下方
開放のケ−スの被せ作業は次工程にて行っている。
て積み込みを行うハンドと、仕切板を把持し挿入するハ
ンドの、２種類のハンドにて積み込み作業を行い、下方
開放のケ−スの被せ作業は次工程にて行っている。
【０００４】かかる方式では下方開放のケ−スを被せる
ための作業スペ−スが必要となる。また、下方開放のケ
−スを被せるために製品を積み込んだケ−ス全体の位置
決め作業が必要であり、位置決めを行うために低速搬送
も必要となり搬送時間増大、搬送タクト時間増大となつ
てしまう。更に装置本体も２種類必要となり設備投資も
２台の装置分が必要であるという問題があった。
ための作業スペ−スが必要となる。また、下方開放のケ
−スを被せるために製品を積み込んだケ−ス全体の位置
決め作業が必要であり、位置決めを行うために低速搬送
も必要となり搬送時間増大、搬送タクト時間増大となつ
てしまう。更に装置本体も２種類必要となり設備投資も
２台の装置分が必要であるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の集合
梱包自動装置は作業効率、移送効率、コストの面で難点
があつた。本発明はかかる従来技術の問題を解決し、パ
ツド付仕切板、下側のみパツドの付いた板、下方開放の
ケ−スの被せ作業を１つの複合ハンドにて行うことがで
きる梱包材料把持ハンドを提供することを目的とするも
のである。
梱包自動装置は作業効率、移送効率、コストの面で難点
があつた。本発明はかかる従来技術の問題を解決し、パ
ツド付仕切板、下側のみパツドの付いた板、下方開放の
ケ−スの被せ作業を１つの複合ハンドにて行うことがで
きる梱包材料把持ハンドを提供することを目的とするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明は製品
をケ−スに数段重ねて積み込むために段数毎に中間材を
組込むとともに最上段に上段用梱包材及び上ケ−スを供
給する装置であつて、三次元運動が行える多関節のロボ
ツトア−ム先端部に枠体または基板を連結し、該基板に
同方向に進退可能なスライダ−を四辺形状に設け、スラ
イダ−の下部にΓ形の把持爪をその屈曲部を中心位置と
して９０度回転可能に取り付け、かつ把持爪の上端部位
置に直角に突出する補助爪を設けるとともに、把持爪に
対応してその内方位置に吸着子を取付けた流体圧シリン
ダ−と中間材等を吸着子から切り離すためのプツシヤ−
を垂設したことを特徴とする梱包材料の把持ハンドであ
る。
をケ−スに数段重ねて積み込むために段数毎に中間材を
組込むとともに最上段に上段用梱包材及び上ケ−スを供
給する装置であつて、三次元運動が行える多関節のロボ
ツトア−ム先端部に枠体または基板を連結し、該基板に
同方向に進退可能なスライダ−を四辺形状に設け、スラ
イダ−の下部にΓ形の把持爪をその屈曲部を中心位置と
して９０度回転可能に取り付け、かつ把持爪の上端部位
置に直角に突出する補助爪を設けるとともに、把持爪に
対応してその内方位置に吸着子を取付けた流体圧シリン
ダ−と中間材等を吸着子から切り離すためのプツシヤ−
を垂設したことを特徴とする梱包材料の把持ハンドであ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図面に基いて説明する。図１
は本発明の実施例を示す側面図、図２は図１の部分的平
面図、図３は図１のＡ部分の詳細説明図である。
は本発明の実施例を示す側面図、図２は図１の部分的平
面図、図３は図１のＡ部分の詳細説明図である。
【０００８】図において、１はＨ字形に形成された枠体
であり、その中央部に三次元運動が行える多関節のロボ
ツトア−ム３０の先端部が連結している。枠体１の中間
部には取付位置が四辺形をつくるように吸引管２′を介
して図示しない真空源に連なる４つのラツパ状の吸着パ
ツド（吸着子）２が上下方向に移動可能に枠体１に取付
けられた流体圧シリンダ−２４の先端部に設けられてい
る。
であり、その中央部に三次元運動が行える多関節のロボ
ツトア−ム３０の先端部が連結している。枠体１の中間
部には取付位置が四辺形をつくるように吸引管２′を介
して図示しない真空源に連なる４つのラツパ状の吸着パ
ツド（吸着子）２が上下方向に移動可能に枠体１に取付
けられた流体圧シリンダ−２４の先端部に設けられてい
る。
【０００９】３はパツド２の吸着解除用のプツシヤ−で
、流体圧シリンダ−４の作動によりその先端の押出板５
を前進させて吸着支持した仕切板４２等を押し出して吸
着作用をなくする。
、流体圧シリンダ−４の作動によりその先端の押出板５
を前進させて吸着支持した仕切板４２等を押し出して吸
着作用をなくする。
【００１０】また、枠体１の各端部４ケ所にはそれぞれ
先端部にスライダ−７を連結した流体圧シリンダ−６が
設けられ、更にスライダ−７にはブラケツト８を介して
該ブラケツト８の先端部の下方位置に物品の把持器１０
が設けられ、流体圧シリンダ−６の作動によりスライダ
−７（ブラケツト８）が枠体１に刻設したガイド溝９に
沿って前後進し、対向する位置の２つの把持器１０の間
隔が広くなつたり狭くなつたりするようにされている。
先端部にスライダ−７を連結した流体圧シリンダ−６が
設けられ、更にスライダ−７にはブラケツト８を介して
該ブラケツト８の先端部の下方位置に物品の把持器１０
が設けられ、流体圧シリンダ−６の作動によりスライダ
−７（ブラケツト８）が枠体１に刻設したガイド溝９に
沿って前後進し、対向する位置の２つの把持器１０の間
隔が広くなつたり狭くなつたりするようにされている。
【００１１】把持器１０は流体圧シリンダ−１１に連結
したラツク１２、該ラツク１２に噛合うピニオン１３、
ピニオン１３の支持軸１４に固定されたタイミングプ−
リ１５、タイミングプ−リ１５の下方位置にタイミング
ベルト１６を介して連結する他方側のタイミングプ−リ
１７、タイミングプ−リ１７の支持軸１８に固定された
把持爪１９等を含んで構成される。これらは歯車等の同
様な公知の機構を利用してもよい。把持爪１９はΓ状に
形成した爪本体２０が対向する位置のもう一つの把持爪
１９′と相互に向き合うように屈曲部２１位置で支持軸
１８に固定され、さらに上端部に補助爪２２が上向に突
設されている。また、２３ははピニオン１３やプ−リ１
５，１７等を内蔵しプ−リ等の支持軸１４，１８を保持
する伝達ボツクスである。
したラツク１２、該ラツク１２に噛合うピニオン１３、
ピニオン１３の支持軸１４に固定されたタイミングプ−
リ１５、タイミングプ−リ１５の下方位置にタイミング
ベルト１６を介して連結する他方側のタイミングプ−リ
１７、タイミングプ−リ１７の支持軸１８に固定された
把持爪１９等を含んで構成される。これらは歯車等の同
様な公知の機構を利用してもよい。把持爪１９はΓ状に
形成した爪本体２０が対向する位置のもう一つの把持爪
１９′と相互に向き合うように屈曲部２１位置で支持軸
１８に固定され、さらに上端部に補助爪２２が上向に突
設されている。また、２３ははピニオン１３やプ−リ１
５，１７等を内蔵しプ−リ等の支持軸１４，１８を保持
する伝達ボツクスである。
【００１２】このような構成からなる装置において、図
１に示すように、パレツト４０に載置されて所定位置に
搬送されてきた下ケ−ス４１にパツド付仕切板４２をセ
ツトするには流体圧シリンダ−６と２４を作動して把持
爪１９，１９′を内方に移動して両者間の間隔を縮める
共に、吸着パツド２を下方に下ろした状態とする。
１に示すように、パレツト４０に載置されて所定位置に
搬送されてきた下ケ−ス４１にパツド付仕切板４２をセ
ツトするには流体圧シリンダ−６と２４を作動して把持
爪１９，１９′を内方に移動して両者間の間隔を縮める
共に、吸着パツド２を下方に下ろした状態とする。
【００１３】次にロボツトア−ム３０の作動により枠板
１が図示しない仕切板供給台の上方に移行、下降して吸
着パツド２が仕切板４２に接すると、リミツトスイツチ
などの検知器により吸着パツド２は真空状態に切替えら
れ、吸引作用が生じ、このため仕切板４２は吸着パツド
２に吸着される。この状態で仕切板４２を持ち上げて移
動し、下ケ−ス４１に下降して製品の満巻ボビンＰ上に
セツトする。
１が図示しない仕切板供給台の上方に移行、下降して吸
着パツド２が仕切板４２に接すると、リミツトスイツチ
などの検知器により吸着パツド２は真空状態に切替えら
れ、吸引作用が生じ、このため仕切板４２は吸着パツド
２に吸着される。この状態で仕切板４２を持ち上げて移
動し、下ケ−ス４１に下降して製品の満巻ボビンＰ上に
セツトする。
【００１４】吸着パツド２が所定位置に下降した時点で
検知器が作動し、下降の停止と吸引作用の中断が行われ
ると、図４（ｃ）に示すように流体圧シリンダ−４が作
動し、プツシヤ−の押出板５が下方に突出して仕切板４
２を吸着パツド２から切り離し製品（満巻ボビンＰ）上
の所定位置にセツトする。次いで満巻ボビンＰが仕切板
４２にセツトされると、再び前述と同様の操作が行われ
満巻ボビン上に仕切板４２が被される。
検知器が作動し、下降の停止と吸引作用の中断が行われ
ると、図４（ｃ）に示すように流体圧シリンダ−４が作
動し、プツシヤ−の押出板５が下方に突出して仕切板４
２を吸着パツド２から切り離し製品（満巻ボビンＰ）上
の所定位置にセツトする。次いで満巻ボビンＰが仕切板
４２にセツトされると、再び前述と同様の操作が行われ
満巻ボビン上に仕切板４２が被される。
【００１５】このような操作を繰り返して製品を最上段
まで積み込むと、製品の上に下向きパツド付きの仕切板
４２′とその上に位置する合板４３の２枚を同時にセツ
トすると共に（これら２枚の板は予め２枚一組にセツト
されている）、さらにこの上に下方開放の上ケ−ス４４
を被せる必要がある。このため、流体圧シリンダ−６，
２４が作動してブラケツト８を介して各々対向する２つ
の把持器１９，１９′が所定間隔に達する位置まで広げ
ると同時に、吸着パツド２を最上部位置まで上げる。
まで積み込むと、製品の上に下向きパツド付きの仕切板
４２′とその上に位置する合板４３の２枚を同時にセツ
トすると共に（これら２枚の板は予め２枚一組にセツト
されている）、さらにこの上に下方開放の上ケ−ス４４
を被せる必要がある。このため、流体圧シリンダ−６，
２４が作動してブラケツト８を介して各々対向する２つ
の把持器１９，１９′が所定間隔に達する位置まで広げ
ると同時に、吸着パツド２を最上部位置まで上げる。
【００１６】次いで、流体圧シリンダ−１１によりラツ
ク１２が移動しピニオン１３の回転によつて補助爪２２
が水平位置になるまで爪本体２０が回動すると、流体圧
シリンダ−６が逆動して把持爪１９，１９′は相互に内
向に移動しその間隔を狭めることにより図４（ｂ）に示
すように前述の２枚の板４２，４３を把持する。この後
、把持した板を製品の上に前記と同様な操作で載置する
。
ク１２が移動しピニオン１３の回転によつて補助爪２２
が水平位置になるまで爪本体２０が回動すると、流体圧
シリンダ−６が逆動して把持爪１９，１９′は相互に内
向に移動しその間隔を狭めることにより図４（ｂ）に示
すように前述の２枚の板４２，４３を把持する。この後
、把持した板を製品の上に前記と同様な操作で載置する
。
【００１７】次にロボツトハンド３０が上ケ−ス４４の
位置に移動し把持態勢に移る。この場合は流体圧シリン
ダ−１１等を作動して爪２０がГ字形となるように元の
状態に戻し相互の間隔を広げた位置にして、上ケ−ス４
４の位置に下降する。吸着パツド２が上ケ−ス４４の上
面に接すると（近づくと）、検知器が働いて吸引状態に
なるとともに、流体圧シリンダ−６が作動し上ケ−ス４
４の側面に接するまで移動し、図４（ａ）のごとくその
側面を左右から把持することになる。この場合、爪２０
の上部下面と吸着パツド２の下面はほぼ同じ高さの位置
にあるようにされている。なお、この場合、吸着パツド
２は必ずしも使用しなくてもよい。
位置に移動し把持態勢に移る。この場合は流体圧シリン
ダ−１１等を作動して爪２０がГ字形となるように元の
状態に戻し相互の間隔を広げた位置にして、上ケ−ス４
４の位置に下降する。吸着パツド２が上ケ−ス４４の上
面に接すると（近づくと）、検知器が働いて吸引状態に
なるとともに、流体圧シリンダ−６が作動し上ケ−ス４
４の側面に接するまで移動し、図４（ａ）のごとくその
側面を左右から把持することになる。この場合、爪２０
の上部下面と吸着パツド２の下面はほぼ同じ高さの位置
にあるようにされている。なお、この場合、吸着パツド
２は必ずしも使用しなくてもよい。
【００１８】こうして上ケ−ス４４は吸着パツド２と爪
２０に把持され、この状態で上ケ−ス４４は製品を載荷
した下ケ−ス４１位置の所定位置に運ばれ、ここで開放
される。すなわち、検知器の信号により流体圧シリンダ
−６が作動し爪間の長さを伸ばして下方開放の上ケ−ス
４４の上部四隅の把持を解除すると同時に、吸着パツド
２の吸引作用を中止しこれによる上ケ−ス４４の上面吸
着を止めるとともに、プツシヤ−の押出板５が下方に突
出し上ケ−ス４４をロボツトア−ム３０から切り離し所
定の位置に位置決めされて載置される。製品を積込んだ
梱包体は次の工程に送り出され、代わりに次の下ケ−ス
等が移動されて入り、順次同様の操作が繰り返される。
２０に把持され、この状態で上ケ−ス４４は製品を載荷
した下ケ−ス４１位置の所定位置に運ばれ、ここで開放
される。すなわち、検知器の信号により流体圧シリンダ
−６が作動し爪間の長さを伸ばして下方開放の上ケ−ス
４４の上部四隅の把持を解除すると同時に、吸着パツド
２の吸引作用を中止しこれによる上ケ−ス４４の上面吸
着を止めるとともに、プツシヤ−の押出板５が下方に突
出し上ケ−ス４４をロボツトア−ム３０から切り離し所
定の位置に位置決めされて載置される。製品を積込んだ
梱包体は次の工程に送り出され、代わりに次の下ケ−ス
等が移動されて入り、順次同様の操作が繰り返される。
【００１９】このようにして形状の異なる梱包部材を１
つの把持ハンドにより効率的に処理される。
つの把持ハンドにより効率的に処理される。
【００２０】
【発明の効果】以上に説明の如く、本発明によれば梱包
時に梱包材を迅速かつ確実に省スペ−スにて供給するこ
とができ、一つの装置で全ての梱包材の供給を効率的に
行うことが可能になるという顕著な効果を奏する。
時に梱包材を迅速かつ確実に省スペ−スにて供給するこ
とができ、一つの装置で全ての梱包材の供給を効率的に
行うことが可能になるという顕著な効果を奏する。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】図１の部分的平面図である。
【図３】図１のＡ部分の詳細説明図である。
【図４】（ａ） 本発明の作用説明図である。
（ｂ） 本発明の作用説明図である。
（ｃ） 本発明の作用説明図である。
１ 枠体
２ 吸着パツド
３ プツシヤ−
７ スライダ−
１０ 把持器
１２ ラツク
１３ ピニオン
１９ 把持爪
２２ 補助爪
Claims (1)
- 【請求項１】 製品をケ−スに数段重ねて積み込むた
めに段数毎に中間材を組込むとともに最上段に上段用梱
包材及び上ケ−スを供給する装置であつて、三次元運動
が行える多関節のロボツトア−ム先端部に枠体または基
板を連結し、該基板に同方向に進退可能なスライダ−を
四辺形状に設け、スライダ−の下部にΓ形の把持爪をそ
の屈曲部を中心位置として９０度回転可能に取り付け、
かつ把持爪の上端部位置に直角に突出する補助爪を設け
るとともに、把持爪に対応してその内方位置に吸着子を
取付けた流体圧シリンダ−と中間材等を吸着子から切り
離すためのプツシヤ−を垂設したことを特徴とする梱包
材料の把持ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13025791A JP2901782B2 (ja) | 1991-05-07 | 1991-05-07 | 梱包材料の把持ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13025791A JP2901782B2 (ja) | 1991-05-07 | 1991-05-07 | 梱包材料の把持ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04339704A true JPH04339704A (ja) | 1992-11-26 |
| JP2901782B2 JP2901782B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=15029936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13025791A Expired - Fee Related JP2901782B2 (ja) | 1991-05-07 | 1991-05-07 | 梱包材料の把持ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901782B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07228351A (ja) * | 1994-02-15 | 1995-08-29 | Toyo Kohan Co Ltd | 整列装置，積載装置及びこれらを用いた長尺物積み上げシステム |
| EP3441154A1 (de) * | 2017-06-30 | 2019-02-13 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Verfahren zum gegenseitigen trennen zweier werkstückteile eines plattenförmigen materials sowie greifeinrichtung für eine handlingsvorrichtung und handlingsvorrichtung einer bearbeitungsmaschine |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101837611B1 (ko) * | 2016-06-10 | 2018-03-13 | 주식회사 일성에프에이 | 흡착 및 파지 기능이 구비된 접착시트 박리 장치 |
-
1991
- 1991-05-07 JP JP13025791A patent/JP2901782B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07228351A (ja) * | 1994-02-15 | 1995-08-29 | Toyo Kohan Co Ltd | 整列装置，積載装置及びこれらを用いた長尺物積み上げシステム |
| EP3441154A1 (de) * | 2017-06-30 | 2019-02-13 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Verfahren zum gegenseitigen trennen zweier werkstückteile eines plattenförmigen materials sowie greifeinrichtung für eine handlingsvorrichtung und handlingsvorrichtung einer bearbeitungsmaschine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2901782B2 (ja) | 1999-06-07 |
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