JPH0369418A

JPH0369418A - 包材供給装置

Info

Publication number: JPH0369418A
Application number: JP20008789A
Authority: JP
Inventors: Tomoji Murakami; 智司村上; Hiroshi Kamimura; 浩上村
Original assignee: Kanebo Ltd
Current assignee: Kanebo Ltd
Priority date: 1989-07-31
Filing date: 1989-07-31
Publication date: 1991-03-25
Anticipated expiration: 2010-03-15
Also published as: JPH0723149B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〉本発明は包装作業工程において、カーｌ・ン、段ボール
等の包装材料を包装装置へ供給する装置に関する。

（従来の技術）従来の包材供給装置の一例としては、特開昭６（１−１
５８０２６号公報に開示された装置が存在する。この装
置はパレット上に重積した包材をパレットごと搬送する
第１の搬送装置と、プソシャ及び爪片を備えるマニピュ
レータと、包装装置と連結する第２の搬送送置の王者か
らなる装置であり、包材供給の無人化を図るものである
。この装置は、バレント上に重積した包材を前記第１の
搬送装置により前記マニピュレータの全面まで搬送した
後、前記爪片を重積する包材間に挿入せしめて、適宜数
量の包材をプソシャと爪片とで挟圧把持し、これを引き
出し、前記第２のＪＩＧ送装置に移送し、その後この包
材を第２の搬送装置によりこれと連結する包装装置に供
給せしめるものである。

（発明が解決しようとする課題）ところが近年、個装製品を数個収納する中箱として第８
図及び第９図に示す包材が多く用いられている。即ち、
該包材は既に底部の糊付が完了しており、箱開きするだ
けで底部を形成する組立式ワンタンチ箱（以下ワンタッ
チ箱という）である（第９図）　このワンタッヂ箱は製
造メーカーか厚くなっている（ｔｚ　＞４．）のが特徴
である。

このようなワンタンチ箱を上述の装置により包装装置に
供給する場合、ワンタノチ箱をパレソト上に重積する必
要があるが、上述の通りその厚さが上蓋と底部とで異な
るため、同し向きで重積していくと、その集積状態は側
面から見て扇形となり（第８図）、姿勢が非常に不安定
となる。上述の装置において、供給の無人化を達成する
ためには、多量の包材を前記第１の搬送装置により搬送
する必要があるが、ワンタンチ箱を用いると上記理由に
より少量しか重積できず、前記第１の搬送装置への供給
を頻繁に行う必要があり、結果として無人化が阻害され
る。

又、搬送の際上述の通りの重積状態であるので安定性を
欠き、搬送途中で積載が崩れる或は包装工程へスムーズ
に供給されない等の問題を生じていた。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであっ
て重積安定性の乏しい包材を安定して包装装置に供給す
ることを目的とするものである。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために本発明装置の第１番目の発明
は、物品を収納する個別収納棚を円周方向に多数備える
、１段若しくは多段の収納棚と、該収納棚を回転せしめ
、且つ前記個別収納棚を円周方向の適宜位置に移動せし
める回転駆動装置を基本構成としている。又第２番目の
発明はこの基本構成に、各個別収納棚の底部外周側縁に
落下防止板を立設し、前記収納棚の中心側から外周に向
けて収納物を押圧せしめる押圧手段を前記各個別収納棚
内に配設することを要旨とするものであり、又第３番目
の発明は、前記第１番目又は第２番目の発明の装置に収
納棚及び回転駆動装置を昇降せしめる昇降手段を備える
ことを要旨とするものである。そして第４番目の発明は
前記第１番目の発明、第２番目の発明又は第３番目の発
明の装置に、開閉可能な一対の爪を有するクランプ手段
を備え、該クランプ手段を上下１前後、左右及び回転方
向に移動せしめ、且つ前記クランプ手段との接合部を回
動自在になした取り出し手段を適宜位置に配設すること
を要旨とするものであり、又第５番目の発明は前記第４
番目の発明の装置にクランプ手段の一対の爪のうちいず
れか一方の爪のみ駆動せしめ、他方の爪の外側面に包材
検知手段を設番することを要旨とするものである。

（作用）上記手段を備える本発明装置の作用について以下に述べ
る。

第１番目の発明によれば、包材の個別収納棚への収納及
び包材の個別収納棚からの取出しに際し、回転駆動装置
により収納棚を回転せしめて、順次、個別収納棚を適宜
位置に割り出しつつ前記包材の収納及び取出しを行うこ
とが可能である。

又第２番目の発明によれば、前記第１番目の発明の作用
に加えて、包材を垂直方向に立てて円周方向に多数並列
にして前記個別収納棚に収納したとき、棚内に設けた押
圧手段が包材を取り出し側に押圧し、これを落下防止板
に接圧せしめるため、包材の取り出し側の集積面を凹凸
なく揃えることができる。

又第３番目の発明によれば、第１番目の発明又は第２番
目の発明の作用に加えて、前記個別収納棚の設定範囲の
うち、高さ方向の全範囲を取り出し側がカバーできない
ときに、収納棚を昇降せしめることにより収納棚内の全
ての包材の取り出しが可能となる。

そして第４番目の発明によれば、第１番目の発明、第２
番目の発明又は第３番目の発明の作用に加え、収納棚の
個別収納棚内に収納されている包材を取り出し手段によ
り自動的に取り出しし、更に取り出した包材を自動的に
包装装置に供給することができる。

更に第５番目の発明によれば、第４番目の発明の作用に
加え、取り出し手段により包材を包装装置の包材供給部
に供給する際に、クランプ手段に設ける検知手段により
前記包材供給部内に残存する包材を検知することができ
、残存する包材に供給する包材をできるだけ近づけて供
給することができる。

（実施例）以下、本発明装置の実施例を添イ」図面に基づき説明す
る。

第１図は本発明装置の第１実施例の全体を示す平面図、
第２図は回転収納棚（Ｐ）の正面図、第３図は第２図の
Ｃ＝Ｃ断面図、第４図は同じく第２図のＬ−Ｌ断面図で
ある。

第１図に示すように第１実施例の装置は包材（ＩＩ）を
収納している回転収納棚（Ｐ）　と、該回転収納棚（Ｐ
）から前記包材（Ｉ（）を取り出し、包装装置（Ｋ）に
供給せしめる取り出し手段（Ｔ）の両者からなり、これ
らを包装装置（Ｋ）近傍の適宜位置に配設したことを基
本構成としている。

同図に示すように取り出し手段（Ｔ）　　は、基台（１
）、アームＡ（２ＬアームＢ（３）、及びクランプ手段
（Ｃ）からなり、該クランプ手段（Ｃ）　　は上下３前
後。

左右及び図示ａ−ａの回動方向に移動可能な多関接型ロ
ボットを主要部としている。そしてこの取り出し手段（
Ｔ）　はアームＢ（３）の先端に互に平行且つ開閉可能
に構成した１対の爪片（４）を有するクランプ手段（Ｃ
）を具備している。

一方、回転収納棚（Ｐ）　は第２図に示すように包材を
収納する収納棚（Ｄ）、該収納棚（Ｄ）を回動せしめる
回動駆動装置（ＩＥ）及びこれらを昇降セしめる昇降手
段（Ｆ）からなっている。

まず前記昇降手段（Ｆ）につき第２図及び第３図に基づ
いて説明する。（２３）は上面を四角形とした基台であ
り、その上面の両側角部、即ち第２図上紙面の表裏方向
の端部の一角部に、第２図上矢示Ｂ方向に回動するクロ
スパーＡ　（２４）の一端を軸着し、該クロスバーＡ　
（２４）と同形状をしたクロスへ゛−Ｂ　（２５）をこ
れに交差せしめ、その交差部をピン（２６）で軸通し、
クロスパーＡ　（２４）とクロスバ−Ｂ（２５）を軸着
せしめている。しかして基台（２３）上の両側に備えた
２木のクロスバ−Ｂ　（２５）　（２５）は同し側の軸
端同士を夫々連結バー（２７）により第３図の如く連結
し、更に各クロスバーＢ　（２５）の最上端に回転ロー
ラー（２８）を軸着している。又、前記クロスパーＡ　
（２４）が軸着する側とは反対側の基台（２３）端部に
シリンダ（２９）を配設せしめ、該シリンダ（２９）の
ピストンロソド端を前記連結バー（２７）に固着せしめ
ている。そして前記２対のクロスパーＡ（２４Ｌ　　ク
ロスバ−Ｂ　（２５）上に基板（１１）を載置し、前記
クロスバ−Ａ　（２４）の他方の端部即ち」二側の端部
を前記基板（１１）の下面に軸着せしめている。

次に回動駆動装置（Ｅ）について第２図及び第３図に基
づいて詳述する。回動駆動装置（１７）　は前記基板（
１１）上の中央に立設せしめた軸受（１４）、軸線を垂
直方向に向ｉノてこれムこ嵌合する支軸（１３）、基板
（１１）上の適宜位置に配設せしめたシリンダ（２２）
及び同じく適宜位置に配設せしめたパルスモータ（１６
）からなる。支軸（１３）はその下方の軸端に軸受挿入
部（１３ａ）を、そのやや中央よりにフランジ（１３ｂ
）を備えており、この軸受挿入部（１３ａ）を軸受（１
４）、基板（１１）に軸通せしめ、且つ回動可能にこれ
らの上に立設している。又支軸（１３）のフランジ部（
１３ｂ）の下面にプーリ（１５）を固設し、これと前記
パルスモータ（１６）が備えるプーリ（１５′）とをヘ
ルド（１７）より連結している。

前記収納棚（Ｄ）　は前記回動駆動装置！　（Ｅ）の上
方に設けられるもので、多数の個別収納棚（八）から構
成している。その詳細を第２図、第３図、第４図及び第
５図に基づいて説明する。

０第３図及び第４図に示すように前記支軸（１３）のフラ
ンジ上面に、支軸（１３）により軸通せしめられた多角
形の底板（１８）を固設している。そして第４図に示す
ように底板（１８）上に切欠き（２０）　（第３図図示
〉を有する仕切板（１９）を前記多角形の底板（１８）
の角部からその中心に向けて放射状に複数枚立設して個
別収納棚（Ａ）を形成している。尚前記切欠き（２０）
は底板（１８）の外周側に位置している。

そして第５図に示すように前記底板（１８）の外周側縁
に落下防止板（３２）を固設し、これを底板（１８）の
上下面に双方に突出せしめている。また個別収納棚（Ａ
）内には平面形状がコの字状の受板（３］）、　スライ
ド部材　（３４）及びバネ（３５）からなる押圧手段（
Ｆ）を配設している。これは個別収納棚（八）内の底板
（１８）の中央にその中心から外周に向は適宜１１を及
び長さのスライド溝（３３）を設け、このスライド溝（
３３）に底板（１８）の下面側より、横断面凸形状のス
ライド部材（３４）の凸部を嵌合せしめるとともに、そ
の凸部上面に、受板（３１）の下面を固着せしめている
。更に底板（１８）の下方に、−万端をスライド部材（
３４）に、他方端を部下防止板（３２）に掛止せしめた
バネ（３５）を設けている。更に第２図及び第３図に示
すように前記仕切板（１９）群上に上述の構威を夫々繰
り返し構威し、多段多列の個別収納棚（＾）を形成して
おり、本実施例ではこれを５段１２列形成している。最
上段の仕切板（１９）上には前記支軸（１３）に軸通せ
しめた底板（１８）と同形状の蓋板（１８’）を固設し
ている。そして最下段の底板（１８）には前記シリンダ
（２２）のピストンロンドの軸芯と対応するピッチ円周
上に位置決め用の孔（２１）を設けており、その数は１
段分の前記個別収納棚（Ａ）と同数であり、前記ピッチ
円周上に等ピンチ間隔で配設している。尚その孔径は前
記シリンダ（２２）のピストンロンドと回礼に嵌押可能
な直径としている。

しかして、シリンダ（２２）のピストンロフトヲ前進セ
しめたときにこれが位置決め用の孔（２１）に嵌挿し、
後退せしめたとき、これを解放するのである。

本第１実施例装置は以上の構成からなるが、更にこれら
を制御する各制御装置を備えている。即ち、前記収納棚
（Ｐ）の回転を制御する回転収納棚制御装置く図示セず
）と、これに連結し、取り出し手段（Ｔ）を制御するた
めの取り出し手段制御装置（図示せず）を備えている。

尚、該取り出し手段制御装置は更に包装装置（Ｋ）の制
御装置（図示せず）と連結している。

以上本発明装置の第１実施例の構成について説明したが
、以下にその作動について詳述する。

まず回転収納棚（Ｐ）の各個別収納棚（Ａ）内に包材（
Ｈ）が収納されていないところから説明する。

このとき第５図における押圧手段（Ｆ）の受板（３１）
は、バネ（３５）の収縮力により最も落下防止板（３２
）に近い位置にある。尚この包材（Ｈ）　　は前記ワン
タンチ箱であり、その上蓋側を回転収納棚（Ｐ）の中心
に向は軸線を垂直方向にし、円周方向に多数並列して収
納されている。

最初に作業員は設定数量の包材（１１）を前記状態で各
個別収納棚（Ａ）に収納する。収納時適宜数量の包材を
受板（３１）に押し当てて、個別収納棚（Ａ）内に押し
入れるが、その時受板（３１）は後方に後退すると共に
バネ（３５〉が後方に引っ張られ、それと同時にその反
作用力が受板（３１）に働き、受板（３１）は包材（Ｈ
）を押圧して落下防止板（３２）の内面に押し当てると
ともにその前面を揃える作用をなす。

そして作業者は回転収納棚制御装置を介して収納棚（Ｄ
）を回転せしめつつ全ての個別収納棚（八）に包材（）
ｌ）を収納する。収納完了後、収納完了の入力を受けて
回転収納棚制御装置は取り出し手段制御装置に準備完了
信号を出力し、取り出し手段制御装置は取り出し手段（
Ｔ）を取り出し動作待期状態にせしめる。即ちこの取り
出し手段（Ｔ）　は包装装置制御装置の包材供給指令を
受けて直ちに供給動作に入れる状態にある。以下その態
様を説明する。第１図に示す通り、前記包材供給指令を
受けて取り出し手段制御装置は取り出し手段（Ｔ）のク
ランプ手段（Ｃ）を前記回転収納！ｌｌ１ｌ（Ｐ）の取
り出し対象である個別収納棚（＾）の前面に移動し、１
対の爪片（４）を開状態にする。

そしてこの爪片（４）を切欠き（２０）内に侵入させ３４るべくクランプ手段（Ｃ）を前進せしめる。その後前記
爪片（４）を閉して包祠’（Ｈ）を挟持し、クランプ手
段（Ｃ）を後退セ°しめて包材（１１）を個別収納棚（
Ａ）内から取り出す。取り出し後クランプ手段（Ｃ）を
包装装置（Ｋ）の包材供給部（１）上方まで移動−ｌし
める。以後の包材供給部（１）に包＋Ｊ（ｎ）を供給す
る態様を第６ａ図及至第６ｄ図に基づいて説明する。同
図に示すように包装装置（Ｋ）　は通常、包材（）Ｉ）
　の姿勢を矯正保持する複数本のガイド枠を立設した包
材供給部（１）を存している。第６ａ図に示すように包
材（１１）をクランプ手段（Ｃ）上に移動せしめる間に
クランプ手段（Ｃ）の姿勢をかえ、包材（１１）を垂直
方向−・積層した状態にする。その後クランプ手段（ｃ
）を降下せしめ、包材（Ｈ）をガイド枠に沿わしめて包
材供給部（Ｉ）内に導入する（第６ｂ図）。そしてクラ
ンプ手段（Ｃ）の爪片（４）を開いて包材供給（１）内
に残存する包材上に新しく供給する包＋；ｔ（ｏ）を重
積しく第６ｃ図）クランプ手段（Ｃ）を手前側に移動せ
しめる（第６ｄ図）　その後これを再び回転収納棚（Ｐ
）の次に取り出すべき個別収納棚（八）の前面に移動せ
しめ、次の包材供給指令を受けるまで待期せしめる。以
下この作動を繰り返し包装装置（Ｋ）（第１図）に適宜
包＋４’（Ｈ）を供給する。こうして前記回転収納棚（
Ｐ）の同一列の各段の個別収納棚（Ａ）全ての包材が供
給し終ると取り出し手段制御装置は回転収納棚制御装置
に回転指令を出力する。この指令を受けて回転収納棚制
御装置は回転収納棚（Ｐ）の次列の個別収納棚（Ａ）を
割り出すべくこれを回転せしめる。これにはまずシリン
ダ（２２）のピストンロンドを後退せしめ、収納棚（Ｄ
）を回動可能にする。

その後パルスモータを適宜回転だけ回転せしめることに
より、プーリ（１５’）、ベル１−（１７）、　プーリ
（１５）を介して収納棚（Ｄ）回転せしめ、次列の個別
収納棚（Ａ）を割り出す。割り出し完了後再びシリンダ
ー（２２）のピストンロンドを位置決め孔（２１）に嵌
挿せしめ、収納棚（Ｄ）を固定する。その後割り出し完
了信号を取り出し手段制御装置に出力し、以後連続的に
包材（１１）の取り出し及び供給を行わしめる。又、前
記取り出し手段（Ｔ）の作動範囲が個別収納棚（八）の
設定範囲の高さ方向において、その全範囲をカバーでき
ない場合、収納棚（Ｄ）を昇降せしめて全ての個別収納
棚（Ａ）より包材（１１）の取り出しを可能としている
。即ち高段の個別収納棚（八）からの取り出しに幻して
は収納棚（Ｄ）を降下せしめ（第２図）、下段からの取
り出しに幻しては、収納棚（Ｄ）を上昇せしめるのであ
る（第７図）　そしてこの昇降はシリンダ（２９）のピ
ストンロッドを前進・後退せしめることにより行い、ピ
ストンロンドが前進したとき収納棚（Ｄ）　　は上昇し
、後退したとき下降する。

尚、本第１実施例では、第３図に示すように仕切板（１
９）を底板（１８）上に放射状に設番すて個別収納棚（
Ａ）を形成したが、これに限るものではなく、２枚の仕
切板（１９）を平行に設けて個別収納棚（Ａ）を形成し
てもよい。この構成をとれば個別収納棚（Ａ）に包材（
Ｈ）を重積して収納することができる。

以上本発明装置の第１実施例について説明したが、以下
に第２実施例について説明する。

本実施例は第１０図に示すように第１実施例のクランプ
手段（Ｃ）　の１対の爪のうち一方の爪を駆動爪（４ａ
）とし、他方の爪を固定爪（４ｂ）として、この固定爪
（４ｂ）の外側面に包材検知手段（５１）を設けたもの
で、他の構成は第１実施例と同しである。

以下に上記構成とした第２実施例装置による包材（Ｈ）
の供給態様を第１１ａ図及至第１１ｃ図に基づき説明す
る。尚第１実施例装置と共通の供給態様については説明
を省略する。

第１１ａ図は前記取り出し手段（Ｔ）のクランプ手段（
Ｃ）を前記包装装置（Ｋ）（第１図に於いて示す）の包
材供給部（１）上方に移動せしめたところを示すもので
あるが、その位置でクランプ手段（Ｃ）　は検知手段（
５１）を下方に向けた姿勢をとっている。

そしてクランプ手段（Ｃ）　　は第１１ｂ図に示す通り
包材（Ｈ）を包材供給部（１）内に導入しつつ降下し、
その内部に残存する包材を検知手段（５１）で検知した
時点で停止する。その後クランプ手段（Ｃ）　　は第１
１ｃ図に示す通り、駆動爪（４ａ）を開側に駆動し包材
（Ｈ）を解放した後、手前側に移動する。

以上詳述したように本第２実施例装置は、包材７８供給部（ｒ）内の残存する包材にできるだけ近づけて包
材（Ｈ）を供給せしめるもので、包材（１１）　の落下
による衝撃を極力少なくし、包装装置１ｉｆ　（Ｋ）　
の包装動作に影響を与えないものとなっている。

尚、前記検知手段（５１）はリミソトスイソチ、近接ス
イッチ等各種のものが考えられる。

（発明の効果）第１番目の発明によれば、従来重積が困難であったワン
タンチ箱等の包材を垂直方向に立て且つ円周方向に多数
並列にして収納棚に収納できるためその収納状態は安定
したものとなり、しかも極めて収納効率の良い収納が可
能となる。又収納棚を一定の位置に割り出しつつ包材の
収納及び取り出しをすることができ、その作業は容易な
ものとなる。

又第２番目の発明にまれ↓で前記第１番目の効果に加え
、包材を垂直方向に立て且つ円周方向に多数並列にして
収納棚に収納したとき、棚内に設けた押圧手段が包材を
取り出し側に押圧し、これを落下防止板に接圧せしめる
ため、包材の取り出し側の集積面は凹凸なく揃えられ、
包材の取り出し作業を容易に行うことができる。

又第３番目の発明によれば、前記第１番目又は第２番目
の効果に加え、個別収納棚の設定範囲のうち、高さ方向
の全範囲を取り出し側がカバーできないときに、収納棚
を昇降せしめることにより、収納棚内の全ての包材の取
り出しが可能となる。

そして第４番目の発明によれば、第１番目の発明、第２
番日の発明又は第３番目の発明の効果に加え、収納棚か
らの包材の取り出し作業及び包装装置への色相の供給作
業を取り出し手段により自動的に行うことができる。

更に第５番目の発明によれば、第４番目の発明の効果に
加え、取り出し手段により包材を包装装置の包材供給部
に供給する際に、クランプ手段に設ける検知手段により
前記包材供給部内に残存する包材を検知することができ
るため、残存する包材に供給する色相をできるだけ近づ
けて供給することができるとともに、供給時の衝撃を微
小とすることができ、包装装置に与える影響を極力少な
くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の第１尖施例を示す平面図、第２図
は回転収納棚の正面図、第３図はそのＧＧ断面図、第４
図は第２図のＩ、−Ｌ断面図、第５図は個別収納棚を拡
大して示す一部を破断した斜視図である。第６ａ図及至
第６ｄ図は包材を包装装置へ供給する態様を表わす説明
図、第７図は回転収納棚の上昇時の態様の説明図　、第
８図及び第９図はワンタンチ箱の説明書　、第１０図は
第２実施例を示す説明図、第１１ａ図及至第１１ｃ図は
その供給の態様の説明である。Ｐ・・・回転収納棚、　　　Ｃ・・・クランプ手段。Ｔ・・・取り出し手段、　　Ｋ・・・包装装置Ｈ・・・
包材、　　　　　　■・・・基板１１・・・基板、　　
　　　１３・・・支軸。１８・・・底板、　　　　　１９・・・仕切板。５１・・・検知手段。１第２図「０第図３ａ第４図特開平３６９４１８　（８）第６Ｃ図特開平３６９４１８　（９）第図

Claims

【特許請求の範囲】１、物品を収納する個別収納棚を円周方向に多数備える
、１段若しくは多段の収納棚と、該収納棚を回転せしめ
、且つ前記個別収納棚を円周方向の適宜位置に移動せし
める回転駆動装置から構成したことを特徴とする包材供
給装置。２、各個別収納棚の底部外周側縁に落下防止板を立設し
、前記収納棚の中心側から外周に向けて収納物を押圧せ
しめる押圧手段を前記各個別収納棚内に配設した請求項
第１項記載の包材供給装置。３、収納棚及び回転駆動装置を昇降せしめる昇降手段を
備えた請求項第１項又は第２項記載の包材供給装置。４、開閉可能な一対の爪を有するクランプ手段を備え、
該クランプ手段を上下、前後、左右及び回転方向に移動
せしめ、且つ前記クランプ手段との接合部を回動自在に
なした取り出し手段を適宜位置に配設した第１項、第２
項又は第３項記載の包材供給装置。５、クランプ手段の一対の爪のうちいずれか一方の爪の
み駆動せしめ、他方の爪の外側面に包材検知手段を設け
た請求項第４項記載の包材供給装置。