JP2718356B2 - 段積み缶蓋包装体群の自動解体装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、円柱状の缶蓋包装体を
パレット上に段積みしてスネーク包装した缶蓋包装体群
を自動的に解体して次工程に供給するための段積み缶蓋
包装体群の自動解体装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、円柱状の缶蓋包装体をパレット上
に段積みしてスネーク包装した缶蓋包装体群を自動的に
解体して、次工程のエンドラッパー等に供給するための
段積み缶蓋包装体群の自動解体装置として、本出願人が
提供した特公昭５２−１１８８号公報及び特公平４−７
９９００号公報に掲載されたものが知られている。

【０００３】前記従来の段積み缶蓋包装体群の自動解体
装置は、サポートテープから開放された缶蓋包装体群の
最上段の缶蓋包装体を一斉にその円柱体軸方向にプッシ
ャーで押し出して、側方に配置されているベルトコンベ
ヤ上に１段分の缶蓋包装体を移載し、該ベルトコンベヤ
からさらに次工程への供給コンベヤに１個宛移載して順
次次工程に缶蓋包装体を送出するものであった。また、
サポートテープの排出は、段積み缶蓋包装体群の左右方
向の一端部近傍に配置した一対の送出しロールと吸引パ
ットとの組合せで行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の缶蓋包装体
自動解体装置は、最上段の缶蓋包装体一段分を一斉にそ
の側方に配置したベルトコンベヤに押出し、且つ次工程
への供給コンベヤに１個づつ供給するものであるため、
次工程に直に缶蓋包装体を供給することができず、次工
程の進行と解体動作を同期させることは困難であり、途
中にアキュムレートを兼ねた供給コンベヤを配置しなけ
ればならず、装置が大型になり、しかもコンベヤの配置
等に制限を受けた。また、サポートテープの排出は、段
積み缶蓋包装体群の左右方向の一端部近傍に配置した一
対の送出しロールと吸引パットとの組合せで行っている
ので、一対の送り出しロールの開閉駆動と、１段おきに
吸引パットの作動が要求され、装置が複雑になる問題点
があった。

【０００５】本発明は、従来の段積み缶蓋包装体群の自
動解体装置の上記問題点を解消するために創案されたも
のであって、段積み缶蓋包装体群の自動解体装置から直
に缶蓋包装体を１個又は複数個づつ取り出して次工程に
供給することができ、自由度が高く装置を小型化するこ
とができ、且つサポートテープの排出の為の構成が簡単
で確実に排出することができる段積み缶蓋包装体群の自
動解体装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の段積み缶蓋包装
体群の自動解体装置は、円柱状の缶蓋包装体をパレット
上に段積みしてサポートテープによりスネーク包装した
缶蓋包装体群を自動的に解体する自動解体装置であっ
て、リフター装置を備えた装置本体、少なくとも缶蓋包
装体を把持する把持装置とサポートテープの端部を係止
するサポートテープグリッパー装置とを備えたハンド組
立体を有し、前記リフター装置のリフター上に載置され
る缶蓋包装体群から缶蓋包装体を移載して前記缶蓋包装
体群を解体するロボット装置、前記缶蓋包装体群の解体
に応じて前記サポートテープを巻取るサポートテープ巻
取装置を有することを特徴とする構成によって、前記課
題を解決した。

【０００７】前記装置本体には、段積み缶蓋包装体群の
最上段に位置するサポートテープを切断するサポートテ
ープカッター装置、及び段積み缶蓋包装体群の少なくと
も最上段の一側端部に位置する缶蓋包装体を保持する保
持装置を設けることが望ましい。

【０００８】また、前記リフター装置の一方に実パレッ
トを前記リフターに供給する実パレット供給コンベヤが
設けられ、該実パレット供給コンベヤの下方位置に前記
リフターからの空パレットを排出する空パレット排出コ
ンベヤを配置することによって、スペースが節約されよ
り小型化できる。なお、実パレットとは、缶蓋包装体群
が段積みされたパレットを言い、空パレットとは解体が
終了して缶蓋包装体が全部除去された空のパレットを言
う。

【０００９】前記ハンド組立体に、缶蓋包装体の包装紙
を摘むグリッパーを有する包装紙グリッパー装置を設け
ることが望ましい。

【００１０】さらに、前記サポートテープ巻取装置は、
前記装置本体の上部に懸架された巻取装置フレーム、該
巻取装置フレームに互いに相対してその間隔が変更可能
に設けられた巻取チャック支持板、該巻取チャック支持
板に支持された巻取チャック及び該巻取チャックを開閉
駆動するアクチュエーターと回転駆動するモータとから
なることを特徴とする構成を採用することによって、吸
盤等によらず確実にサポートテープを排出でき、且つコ
ンパクトに巻き取ることができる。

【００１１】

【作用】リフター装置は、実パレットが供給されると作
動して、常に最上段の缶蓋包装体を解体レベル面に位置
させるように、リフターの高さ位置が制御される。ロボ
ット装置は、解体の開始時にはハンド組立体を未開の段
積み包装体群の最上段の缶蓋包装体上面に下降させ、サ
ポートテープグリッパー装置が作動してサポートテープ
の両端部を保持する。その状態でハンド組立体を上方に
変位させることにより、サポートテープが缶蓋包装体群
の上面から持ち上がり、サポートテープの切断を容易に
し、サポートテープをサポートテープカッター装置で確
実に切断することができる。接着端部側と切り離された
サポートテープの切断端側をそのままサポートテープグ
リッパー装置が保持した状態で、ハンド組立体をサポー
トテープ巻取装置位置まで移動させ、切断端をサポート
テープ巻取装置の巻取チャックに係止させる。

【００１２】次いで、ハンド組立体は、最上段の端部に
位置する缶蓋包装体を把持する位置に移動して把持装置
で缶蓋包装体を把持して次工程に供給する。以下、その
繰返しにより、把持装置で段積み缶蓋包装体群から缶蓋
包装体を順次取り出し解体を行う。その間、サポートテ
ープ巻取装置は、缶蓋包装体の解体に応じてサポートテ
ープを巻き取る。

【００１３】したがって、本発明によれば、段積み缶蓋
包装体群から缶蓋包装体をロボット装置で直接取り出し
て次工程に供給するので、ロボットの作動を次工程の作
業進行と対応させることができ、途中でのアキュムレー
トコンベヤ等を必要としないから装置を小型化できると
共に、また、次工程装置の配置も自由に選択でき自由度
が高い。さらに、サポートテープ巻取装置がサポートテ
ープを巻き取ることによって回収できるので、従来のよ
うに一対の送り出しロールの開閉駆動と、１段おきに吸
引パットの作動が要求されることがなく、装置が簡単で
あり、且つサポートテープを解体の邪魔にならないよう
に缶蓋包装体群から確実に分離することができる。しか
も、ロール状に巻き取ってコンパクトに回収することが
できる。

【００１４】前記装置本体に最上段の一側端部に位置す
る缶蓋包装体を保持する保持装置を設けることによっ
て、解体中の荷崩れを防ぐことができる。また、実パレ
ット供給コンベヤの下方位置に空パレット排出ンベヤを
設けることによって、リフター装置への実パレット供給
と空パレット排出が同一平面上ででき、スペースの節約
ができる。

【００１５】缶蓋包装体を包んでいる包装紙は円柱状缶
蓋体との間に弛みがあるので、それを利用してグリッパ
ーで上部から摘まむことができ、ハンド組立体に包装紙
グリッパー装置を設けることによって、包装紙を摘んで
ハンド組立体を上昇させれば缶蓋包装体を持ち上げるこ
とができる。缶蓋包装体を若干上昇させてから、把持装
置を作動させれば、フィンガーが挿入できないように密
接して積み付けられた缶蓋包装体であっても確実に把持
することができる。

【００１６】サポートテープ巻取装置を請求項６のよう
に構成することによって、解体に応じてモータを作動さ
せてサポートテープを巻取り、解体が終了してサポート
テープの巻取りが終了すると、アクチュエーターが作動
して巻取チャックを開くと共に、シリンダが作動して巻
取チャック支持板を互いに反対方向に移動させ、巻取チ
ャックをロール状に巻き取られたサポートテープから抜
く。それによりサポートテープは自然に落下して自動的
に回収することができる。

【００１７】

【実施例】以下本発明の段積み缶蓋包装体群の自動解体
装置の実施例を図面に基づき詳細に説明する。本実施例
に係る段積み缶蓋包装体群の自動解体装置１は、主な構
成として、リフター装置５等を備えた装置本体２、該リ
フター装置上に載置される缶蓋包装体群を解体して次工
程に缶蓋包装体６２を供給するロボット装置３、缶蓋包
装体群の解体に応じてサポートテープ６３を順次巻取る
サポートテープ巻取装置４を有している。以下、これら
の主な構成毎に説明する。

【００１８】装置本体 装置本体２は、図１〜図３に明示されているように、メ
インフレーム１０に、リフター装置５、該リフター装置
に実パレットを供給する実パレット供給コンベヤ１１、
リフター装置５から空パレットを受け取り排出する空パ
レット排出コンベヤ１２、サポートテープを切断するサ
ポートテープカッター装置１３、解体中の缶蓋包装体群
６１の荷崩れを防ぐ為に端部の缶蓋包装体６２を保持す
る左右一対の保持装置１４、及びサポートテープ巻取装
置４から落下するロール条に巻取られたサポートテープ
を外部に排出するサポートテープ排出シュート装置１６
を備えると共に、前記実パレット供給コンベヤ１１及び
空パレット排出コンベヤ１２の反対側にロボット装置３
が、リフター装置の上方にサポートテープ巻取装置４等
がそれぞれ配置されている。本実施例では、空パレット
コンベヤ１２を実パレット供給コンベヤ１１の下側に設
けることによって、装置の小型化を図っていると共に、
図３に示すように次工程を構成するエンドアンラッパー
６をロボット装置側に隣接して配置することができ、シ
ーマへの蓋自動供給システム全体を機能的且つコンパク
トに構成することができるようにした。

【００１９】リフター装置５は、解体に応じて上下動す
るリフターテーブル１７が正逆回転駆動できるコンベヤ
で構成され、図２に示すように、正転して実パレット供
給コンベヤ１１から実パレット６４を受取り、解体が終
了すると最下段位置に下降し逆回転することによって、
空パレットを空パレット排出コンベヤ１２に自動的に排
出できるようになっている。

【００２０】サポートテープカッター装置１３及び保持
装置１４は、図４に明示されている。サポートテープカ
ッター装置１３は、装置本体２に対して図において横方
向に配置されたシリンダ１８のロッド１９の先端に、該
ロッドに直交してシリンダ２０を固定し、該シリンダ２
０のロッド２１にカッター２２を取り付け、該カッター
が上下動することによって、サポートテープ６３との位
置合わせを行い、サポートテープカッター装置１３がサ
ポートテープ６３を横切る方向に直動し、サポートテー
プ６３を切断するようになっている。

【００２１】保持装置１４は、装置本体２に左右一対配
置され、それぞれが装置本体に垂直に固定されたシリン
ダ２３のロッド２４の端部に横方向に固定されたシリン
ダ２５のロッド端に保持パット２６が取付けられて構成
されている。左右の保持装置は、解体中、最上段の缶蓋
包装体群と次段缶蓋包装体群の解体進行方向側端部に位
置する缶蓋包装体６２をそれぞれ保持するように制御さ
れる。

【００２２】サポートテープ排出シュート１６は、図９
に明示されているように、装置本体２に設けられた固定
シュート２７の上端部にシリンダ２８によってサポート
テープ受け入れ位置と退避位置に可動される可動シュー
ト２９からなり、可動シュート２９は通常は解体作業に
邪魔にならないように図９に実線で示す位置に退避して
いる。

【００２３】ロボット装置 ロボット装置３は、多関節の汎用ロボット３０のアーム
３１に、図５〜図７に示すような、多機能を有するハン
ド組立体３２を装着して構成されている。ハンド組立体
３２は、ハンドフレーム３３を有し、該ハンドフレーム
の左右両端部に、缶蓋包装体６２を把持するそれぞれ把
持装置３４を有すると共に、ハンドフレーム３３の片側
側部の左右にサポートテープグリッパー装置３５を有
し、且つハンドフレーム内方の左右に包装紙グリッパー
装置３６を有している。

【００２４】把持装置３４は、図６に示すように、適宜
のアクチュエーター３７で開閉作動される一対のフィン
ガー３８を有している。また、サポートテープグリッパ
ー装置３５は、図４に示すように、解体開始時にサポー
トテープが切断し易いようにサポートテープの両側から
進入してサポートテープ６３をハンドフレームに設けら
れたパッド４３との間で挾んで持ち上げるためのもので
あり、図５に示すように、鈎型のグリッパー４０をロー
タリシリンダ等の適宜のアクチュエーター３９で矢印で
示すように略９０°回動駆動するように構成されてい
る。

【００２５】さらに、包装紙グリッパー装置３６は、前
記把持装置３４が缶蓋包装体を把持し易いように、上部
より包装紙の弛みを利用して包装紙を摘んで缶蓋包装体
を持ち上げるためのものであり、図７に示すように、摘
み面４３が包装紙を摘み易いように高摩擦体で形成され
たグリッパー４１を有し、該グリッパーを適宜のアクチ
ュエーター４２で開閉駆動するように構成されている。

【００２６】サポートテープ巻取装置 サポートテープ巻取装置４は、図１、図４及び図９に示
すように、リフター装置５上方の装置本体に設けられた
レール５０に懸下され、図１において左右に往復動でき
るように設けられている。その詳細は、図８(a)(b)に示
されている。

【００２７】図中、５１は巻取装置フレームであり、該
巻取フレームの上部両側に巻取チャック支持板変位用の
シリンダ５２が互いに反対向きに支持され、該シリンダ
５２のロッドに巻取チャック支持板５３が支持されてい
る。該巻取チャック支持板に、両側からサポートテープ
を挾んで回転することによってサポートテープを巻き取
る巻取チャック５４が互いに内向きに対向するように設
けられている。なお、５５は巻取チッャク回転駆動用モ
ータであり、５６は巻取チャック開閉用アクチュエータ
ーである。

【００２８】本実施例の自動解体装置は、以上の構成の
他、図示されていないが、缶蓋包装体群の最上段位置を
検出するセンサー等適宜のセンサーが必要に応じて設け
られており、また、ロボットの制御をはじめ多数のシリ
ンダやモータ等のアクチュエーターをプログラムに応じ
て駆動する制御装置が設けられている。

【００２９】本実施例の自動解体装置は、以上の次のよ
うに構成され次のように作動する。図２及び図３に示す
ように、実パレット６０が実パレット供給コンベヤ１１
により、リフター装置５のリフターテーブル１７に供給
され、最上段の缶蓋包装体群が解体レベル面に位置する
ように、リフター装置５の高さ位置が制御される。次い
で、一方の保持装置１４は最上段の端部に位置する缶蓋
包装体を保持するように、他方の保持装置１４は２段目
の反対側端部に位置する缶蓋包装体を保持するように夫
々シリンダ２３により、保持パット２６の高さを調節
し、図４に示すように横向きのシリンダ２５を駆動して
保持パット２６で缶蓋包装体６２を保持する。

【００３０】その後、ロボット装置３が作動して、ハン
ド組立体３２が図４において左側寄り位置に下降して、
サポートテープグリッパー装置３５のアクチュエーター
３９が作動して、グリッパー４０が図５に示す位置から
略９０°回転してサポートテープの両端部をハンドフレ
ーム３３に固定されたパット４３との間で挾み持ち上げ
る。それとともに、サポートテープカッター装置１３が
作動して、カッター２２をサポートテープ６３の位置に
下降させ、サポートテープカッター装置１３を、サポー
トテープ６３を横切る方向に直動させ、サポートテープ
６３を切断する。ロボット装置３は、サポートテープグ
リッパー装置３９がサポートテープの切断端部を保持し
た状態で作動して、ハンド組立体３２を図４の実線位置
から仮想線で示す位置にほぼ９０°回転させて、サポー
トテープの切断端をサポートテープ巻取装置４の開拡し
ている巻取チャック５４に挿入させる。サポートテープ
の端部が巻取チャック５４に挿入されると、アクチュエ
ーター５６により巻取チャックが閉じ、モータ５５によ
り巻取チャック５４が回転してロボットによる解体作業
に邪魔にならないようにサポートテープ６３を巻き取
る。

【００３１】次いで、ハンド組立体３２は、最上段の端
部に位置する缶蓋包装体６２を把持する位置に移動し、
図７の包装紙グリッパー装置３６のグリッパー４１が開
いた状態で缶蓋包装体６２の上部に下降し、グリッパー
４１を閉じることによって、その摩擦力により弛みのあ
る包装紙を摘まむことができ、その状態でハンド組立体
が上昇することによって缶蓋包装体６２を持ち上げるこ
とができる。缶蓋包装体が持ち上がると、把持装置３４
を作動させ、図６に示すようにフィンガー３８により缶
蓋包装体６２を把持する。それにより、フィンガー３８
が挿入できないように密接して積まれた缶蓋包装体であ
っても確実に把持することができる。

【００３２】缶蓋包装体を把持した状態でロボット装置
は反転して、図３に示すように、リフター装置５と反対
側に配置されているエンドラッパー６に缶蓋包装体６２
を供給する。以上のような動作を繰返して、実パレット
上の段積み缶蓋包装体群６１から順次缶蓋包装体を１本
づつエンドラッパーへ供給する。その間、サポートテー
プ巻取装置４は、往復動して解体に応じてモータ５５を
作動させてサポートテープ６３を巻取り、解体が終了し
てサポートテープの巻取りが終了すると図１及び図１０
に示す位置に移動して、アクチュエーター５６が作動し
て巻取チャック５４を開くと共に、シリンダ５２が作動
して巻取チャック支持板５３を互いに反対方向に移動さ
せ、巻取チャック５４をロール状に巻き取られたサポー
トテープから抜く。それによりサポートテープは落下し
てサポートテープ排出シュート１６を介して装置外に排
出されて回収される。

【００３３】なお、サポートテープが落下する前に、サ
ポートテープ排出シュート１６の可動シュート２９はシ
リンダ２８の作動により、図９の実線位置から仮想線位
置に移動されており、落下するサポートテープを受け入
れるようになっている。

【００３４】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限るものではなく、その技術
的思想の範囲内で種々の設計変更が可能である。例え
ば、上記実施例では、ハンド組立体で缶蓋包装体を１個
宛把持して解体するようにしたが、必ずしも１個づつに
限るものでなく、２個〜数個づつ１度に把持して解体す
ることも可能である。また、缶蓋包装体を把持する把持
装置は必ずしもフィンガーを有する実施例に限らず、負
圧による吸引式の把持装置も可能である。

【００３５】

【発明の効果】本発明の段積み缶蓋包装体群の自動解体
装置は、次のような格別の効果を奏する。段積み缶蓋包
装体群から缶蓋包装体をロボット装置で直接取り出して
次工程に供給するので、缶蓋包装体の次工程への供給を
確実に行うことができる。且つロボットの作動を次工程
の作業進行と対応させることができるので、アキュムレ
ートコンベヤ等を必要とせず装置を小型化できると共
に、次工程装置の配置も自由に選択でき自由度が高い。

【００３６】サポートテープの除去機構が従来のものと
比べて簡単であり、且つサポートテープを解体の邪魔に
ならないように缶蓋包装体群から確実に分離することが
でき、しかもサポートテープをロール状に巻き取ってコ
ンパクトに回収できる。

【００３７】装置本体に最上段の一側端部に位置する缶
蓋包装体を保持する保持装置を設けることによって、解
体中の荷崩れを防ぐことができる。また、実パレット供
給コンベヤの下方位置に空パレット排出コンベヤを設け
ることによって、リフター装置への実パレット供給と空
パレット排出が同一平面上ででき、スペースの節約がで
きる。

【００３８】ハンド組立体に包装紙グリッパー装置を設
けることによって、フィンガーが挿入できないように密
接して積み付けられた缶蓋包装体であっても確実に把持
することができる。

【００３９】サポートテープ巻取装置を請求項６のよう
に構成することによって、サポートテープを確実に巻き
取ることができ、且つ巻取り終了後自動的に回収するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る段積み缶蓋包装体群の自
動解体装置の側面図である。

【図２】その正面図である。

【図３】エンドアンラッパーと組合せてシーマへの蓋自
動供給システムを構成した状態での正面図である。

【図４】図１の要部拡大図である。

【図５】本発明の実施例に係るハンド組立体の正面図で
ある。

【図６】その側面図である。

【図７】図５のＡ−Ａ矢視図である。

【図８】サポートテープ巻取装置の正面図であり、
（ａ）は巻取り開始時の状態、（ｂ）は巻取終了後の状
態である。

【図９】サポートテープ排出シュート部の側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 自動解体装置 ２ 装置本体 ３ ロボット装置 ４ サポートテ
ープ巻取装置 ５ リフター装置 ６ エンドアン
ラッパー １０ メインフレーム １１ 実パレッ
ト供給コンベヤ １２ 空パレット排出コンベヤ １３ カッター
装置 １４ 保持装置 １５ サポート
テープ排出シュート １６ サポートテープ排出シュート ３０ 汎用ロボ
ット ３２ ハンド組立体 ３４ 把持装置 ３５ サポートテープグリッパー装置 ３６ 包装紙グ
リッパー装置 ５４ 巻取チャック ６０ 実パレッ
ト ６１ 段積み缶蓋包装体群 ６２ 缶蓋包装
体 ６３ サポートテープ

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円柱状の缶蓋包装体をパレット上に段積
   みしてサポートテープによりスネーク包装した缶蓋包装
   体群を自動的に解体する自動解体装置であって、リフタ
   ー装置を備えた装置本体、少なくとも缶蓋包装体を把持
   する把持装置とサポートテープの端部を係止するサポー
   トテープグリッパー装置とを備えたハンド組立体を有
   し、前記リフター装置のリフター上に載置される缶蓋包
   装体群から缶蓋包装体を移載して前記缶蓋包装体群を解
   体するロボット装置、前記缶蓋包装体群の解体に応じて
   前記サポートテープを巻取るサポートテープ巻取装置を
   有することを特徴とする段積み缶蓋包装体群の自動解体
   装置。
2. 【請求項２】 前記装置本体に、段積み缶蓋包装体群の
   最上段に位置する前記サポートテープを切断するサポー
   トテープカッター装置が設けられている請求項１記載の
   自動解体装置。
3. 【請求項３】 前記装置本体に、段積み缶蓋包装体群の
   少なくとも最上段の一側端部に位置する缶蓋包装体を保
   持する保持装置を有する請求項１又は２記載の自動解体
   装置。
4. 【請求項４】 前記リフター装置の一方に該リフター装
   置に実パレットを供給する実パレット供給ンベヤが設け
   られ、該実パレット供給コンベヤの下方位置に空パレッ
   トを排出する空パレット排出コンベヤが配置されている
   請求項１、２又は３記載の自動解体装置。
5. 【請求項５】 前記ハンド組立体に、缶蓋包装体の包装
   紙を摘む開閉可能なグリップを有する包装紙グリッパー
   装置が設けられている請求項１〜４何れか記載の自動解
   体装置。
6. 【請求項６】 前記サポートテープ巻取装置は、前記装
   置本体の上部に懸架された巻取装置フレーム、該巻取装
   置フレームに互いに相対してその間隔が変更可能に設け
   られた巻取チャック支持板、該巻取チャック支持板に支
   持された巻取チャック及び該巻取チャックを開閉駆動す
   るアクチュエーターと回転駆動するモータとからなるこ
   とを特徴とする請求項１〜５何れか記載の自動解体装
   置。