JPH01279011A - ストレッチ包装するパレタイザ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は製品の段積み単位化ロボットであって、商品群
を供給源から受承した後、これらの商品を集積ステーシ
ョンへ移送し、そこでプルシー１〜、ベースシート、低
側箱、又はパレットあるいは集積ステーションの表面上
に直接積上げ、次いで段積みされた積荷の周囲をフィル
ムでラッピングを施すことにより安定的なパレタイズド
積荷を形成するようにしたものである。本明細′書にお
いて「パレタイザ」という用語及びその派生語、例えば
［パレット化、パレタイズド、パレットｊなどは、商品
群をパレット、シート表面、あるいは底部シートやパレ
ットを使用しないユニタイザのターンテーブルの表面上
に積載する場合の段積み商品の単位化作業を意味する。

従来のパレットによる単位積荷方式ではパレットを作業
台上に置き、これに商品を積み重ねていた。各商品また
は単位積荷を構成する商品群は各パレットの積載効率を
最大にするような位置に載置すると同時に、要素同士の
インタロックをはかりパレットにフルに積重した際にも
積荷が安定性を持つように配慮する必要がある。

商品または要素をパレット上にフルに積重した後、該パ
レットを作業台から除去し、包装スデーションへ送って
バンド掛は機、シュリンク包装様、ストレッチ包装薇な
どの包装機械を用いて包装またはバンド掛けを行い、そ
れにより積荷が連続性と安全性を有するようになる。

本発明に係わるロボットパレタイザすなわち移載型ユニ
タイザはプログラマブル荷役装置を含有するパレタイザ
であって、通常、移載すべき商品（または商品群）を供
給コンベヤまたは供給ステーションから捕捉した後、パ
レット上または既にパレットに載せた商品上にａ＜させ
るためのものである。プログラムされた荷役装置は商品
群をパレット上の予定位置にインクロック、積重あるい
は交錯積みによって積荷に安定性を与える働きをする。

この種のインタロックは積重ねた商品の厳密なインタロ
ックではなく、堆積した箱同士のオーバラップを拡大す
ることにより商品または箱積みによる直線支柱が生じな
いようにする。パレットの積荷は余り安定性がない場合
が多い。

本発明のロボットパレタイザには、パレット上の積荷を
安定化させるためにプラスチックフィルムを用いて該積
荷をラッピングするための装置が一体に組込まれている
。

ロボットパレタイザは種々なセンサ群を備えたり、ある
いは予めシーケンス制御がプログラムされているので、
段積みの途中で中間ラッピングを行った後、所定の高さ
に達すると最終ラッピングを施すことができる。

フィルム供給源はパレタイザ本体上に昇降自在に担持さ
れていて積荷をパレット上に積上げながら、それに同期
してフィルムが巻出され、様々なガイドロールによる案
内を経てパレット上に段積みされた積荷を包装する働き
を持つ。

本発明の主な利点は商品群または箱をパレット上に柱状
に段積みする途中で、間隔を置いて中間段でラッピング
を施すことにより段積みの安定性が増大することにある
。従来のパレタイザで行われた積荷のインタロックに比
べて、本発明のパレタイザは箱またはダンボールケース
を柱状に段積みするので、これらの容器の固有強度が単
位積荷の強化に利用される。この結果、段積み高さの向
上、積荷の大型化、パレット上の積荷密度の向上が得ら
れるので、パレットの積載効率が高められ、それに伴い
輸送費の節約というメリットもあるが、最大のメリット
は下積みの箱が崩れてケースの中味が破損する危険性が
なくなることにある。

本発明の利点は多岐にわたり、以下添付図面を用いて説
明する。

第１図はパレタイザの組立図であり、第１図について説
明する。なお図面において同一部品は同一参照符号を示
す。

パレタイザ装置（１０）は三つの主な構成部品に分かれ
ている。すなわち、所望の速度で回転するターンテーブ
ル（１２）と、ロボットパレタイザ（１４）と、フィル
ム昇降装置（１６）とがそれであり、このほか図示の好
ましい実施態様は数種類の関連部品を含有している。パ
レット供給コンベヤ（１８）はターンテーブル（１２）
に近設してあり、必要に応じてパレットをターンテーブ
ル（１２）へ搬送するためのものである。パレットに積
荷をフルに積んで包装した後、該パレットをパレット搬
出７」ンベヤ（２０）へ搬出させる。パレタイザ（１４
）に対する製品装入は製品コンベヤ（２２）を用いて行
う。

本発明のパレタイザは、前述したように、商品群を、プ
ルシート、ベースシート、低側箱あるいはターンテーブ
ル表面上に直接段積みしながら包装するように創案され
ている。好ましい実施態様は通常のパレット上での段積
みを示しているが、例えば本発明のパレタイザ（１０）
を用いてターンテーブル（１２）表面などの別の作業台
上で段積みおよび包装を施しても河等の使用効果が得ら
れる。

通常のパレットを使用しない際には、所望により、パレ
ット供給コンベヤ（１８）とその搬出コンベヤ（２０）
とを省くのが適当である。

パレットに載せようとする商品または包装品（２５）は
まず製品コンベヤ（２２）から商品計ωコンベヤ（２４
）へ送出される。包装品、箱装置または商品（２５）は
パレット、プルシートあるいはターンテーブル（１２）
表面上に段積みされた状態で発送または保管するのに適
した任意形状のものとする。箱装置（２５）は通常、箱
、缶、ダンボールケース（開口型を含む）、トレー、バ
ケツなどの嵌め合せ容器、人形袋（または小形袋）、容
器またはパウチを含む。この「箱装置」という用語は限
定する意味ではなく、段積み可能な物質の総称として用
いられる。「箱装置」は便宜上、以下「箱」またはその
派生語と呼ぶ。

商品計量コンベヤ（２４）は粗面トップベルトを備え、
箱群を製品コンベヤ（２２）へ搬送する際に箱を互いに
離隔するようにする。箱群は調整式レールガイド（図示
省略）を介して計量コンベヤ（２４）の−側に整合させ
ることができる。製品コンベヤ（２２）はステーション
コンベヤあるいは供給ステーションコンベヤとも呼ばれ
、好ましい実施態様では駆動ローラ組立体である。この
製品コンベヤ（２２）上には２組またはそれ以上の光電
スイッチが用いられテイル。各組（２６ａ、ｂ）と、（
２８ａ、ｂ）とは光源／受光部（ａ）と、光源から放射
された光を反射し、受光部で受けるようにする反射体（
ｂ）を備えているが、これらの光電スイッチは従来技術
である。上記の光電スイッチに代えて、種々のセンサ群
（反射体の有無はオプション）を用いることができる。

本明ＷＡ＠において光電スイッチと反射体について説明
しているが、これらの装置は本出願人が創案した検出装
置の一例に過ぎない。第一光電スイッチ（２６）は製品
コンベヤ（２２）上を通過する箱の個数を計るもので、
第２スイツチ（２８）は−組の箱群（３４）の最終分が
製品コンベヤ（２２）を通過したのを検知するために用
いられる。

［−組の箱群Ｊ　（３４）とは製品コンベヤ（２２）上
に蓄積された後、パレタイザ（１４）が捕捉し、次いで
ターンテーブル（１２）へ送られる一定個数の笛群であ
る。−組の箱群（３４）は例えば、製品コンベヤ（２２
）上に相接する４個の箱である。

ケースストップ（３０）は製品コンベヤ（２２）上での
箱群（３４）の進行を停止するためのものである。これ
以外のケースストップ群（図示略）をローラコンベヤの
下方に配置し、箱間隔を与えるように必要に応じて作動
することができる。−組の箱群（３４）が蓄積されると
パレタイザ（１４）がそれらを捕捉してターンテーブル
（１２）上のパレットへ搬送する。その組の箱群（３４
）全部がパレタイザ（１４）に捕捉され、製品コンベヤ
（２２）から離れるまで、次のの組の箱群（３４）は上
流で待機するようにしである。

通常のυイクルにおいて、パレット（３２）またはパレ
ットの均等物（スキッド、プルシート、ベースシートの
プラットフォームあるいは容器装置など）がターンテー
ブル（１２）上に載せられている。

単位積荷をパレットやベースシートを用いないでまとめ
る際には、パレットやベースシートをターンテーブル（
１２）上に配置する必要は熱論ない。次に、多種多様の
メカニカル「ハンド」のうちの任意型式のものを備えた
握持装置（３６）を介して、−組の箱群（３４）を捕捉
する。第１図に示す一対のジョー（３８）は外方ジョー
および内方ジョーを含んでいて、一方のジョーは固定式
でまた他方のジョーはエアシリンダ（または他の開閉装
置あるいは作動装置）を介して当該組の箱群の方向へ向
けて移動し、これらの箱を順次ジョーの間で握持するよ
うに作動することができる。メカニカル「ハンド」の種
類は用途別に決めるほか、多種多様のハンド（ジョーの
下方支持ハンド、真空クランプまたは上下クランプなど
）が関係業界で知られている。ハンドは連節式として形
成したり、ブーム軸線と直角な軸線に沿って移動自在に
することができる。

握持装置（３６）の構造体はカムローラを介してブーム
（４０）に支持されている。握持装置（３６）のローラ
群はブーム（４０）の上下両レール（４２）、　（４４
）上を転勤し、握持装置（３６）が製品コンベヤ（２２
）上の位置から横方向に移動しターンテーブル（１２）
上のパレットの上方における特定排出位置に停止するよ
うに構成しである。

ブーム（４０）は、マスト（４６）上を上昇し得るよう
にマスト（４６）上に滑動可能に装着しである。代表的
な「ピックアップ装着」において、マスト（４６）とブ
ーム（４０）とが与える二つの軸線は複数個の箱、また
は複数組の箱群を製品コンベヤ（２２）からパレット（
３２）へ移送するのに十分である。作業手順は次のよう
に行われる。すなわち、当該組の箱群（３４）の上方に
ある握持装置（３６）をまず降下させた後、クランプ作
用によりジョー（３８）の間に当該組の箱群（３４）を
挟持する。次にブーム（４０）をマスト（４６）に沿っ
て上昇させ、握持装置ｆｆ　（３６）をブーム（４０）
に沿って移動させる。続いてブーム（４０）をマスト（
４６）に沿って降下させ、握持装置（３Ｇ）を開いて当
該組の箱群（３４）をパレット（３２）上の予定位置に
載置する。原位置に復帰するには、握持装置（３６）の
ジョー（３８）の間隔を拡げた後、ブーム（４０）をパ
レット（３２）の上方に引き離し、握持装置（３６）を
ブーム（４０）に沿って原位置に戻す。次いで、ブーム
（４０）をマスト（４６）に沿って降下させると握持装
置（３６）が次の組の箱（３４）を掴持できる状態にな
る。パレタイザ（１４）は複数列の箱ｎＴ（３４）をパ
レット上で予定のパターンに段積みするための水平およ
び上下移動と、変速と位置決めをプログラムされている
。

パレット上の積荷が予定のパターンに部分的に段積みさ
れた状態で、該積荷の安定性を高めるためにフィルム包
装することができる。従来、段積みパターンはパレット
上に載せる箱の積載効率を極大化すると同時に、パレッ
ト上の積荷の安定性を高める目的で箱同士のインタロッ
クに配慮しているので、箱群の一部はパレットの一軸線
に、また残りの箱は該パレットの他軸線に沿って整合す
ることが極めて多い。つまり、積上げの段ごとに箱の向
きを反対方向に整合し、インクロックが生じるようにす
る。本発明のパレタイザ（１４）が積上げるような箱群
を垂直に整列して積上げることは極めて少ない。箱群を
直接積上げる際には主として箱の最強部分である四隅を
整合するので垂直圧縮強さは向上するが、段積み高さが
高くなるほど極めて不安定になり、非実用的になる。し
かし、本発明に係るバレチゼーションは段積み効率を向
上させるので、本発明のパレタイザを用いるとパレット
上の積荷の安定性と強度が大幅に高められる。

パレットまたはパレット上に積荷が部分的に段積みされ
た状態で［好ましくい実施態様における部分積上げとは
箱群を２段に積上げることである（箱を１段だけパレッ
ト上に整列した状態でもフィルム包装できるが、そのよ
うな包装方法は好ましい実施態様から除外される）。］
、フィルム包装作業をパレタイザの制御装冒を介して行
う。

包装手段（通常、初期延伸による高いヒステリシスを有
するプラスチックフィルムで、一般に「ストレッチラッ
プフィルム」と呼ぶもの）がパレタイザの所期の目的と
機能に好ましい包装装置である。

上記フィルムに加えて、他の種類のフィルムも使用でき
る。すなわち収縮包装フィルム、ポリマーフィルム、バ
ー７オレーテイングフイルム、ネット、コーテツド紙ま
たは非コーテツド紙、リボン、バブルバックなどの保護
覆いおよびその他の被覆材料が含まれる。本明細書では
便宜上、包装材は「フィルム」と呼ばれる。

巻取フィルム（４８）は、垂直軌道（５０）上に滑動可
能に装着されたフィルム昇降機（１６）　（包装材巻出
しユニットあるいは包装材計量分配ユニットとも呼ぶ）
に担持される。フィルム昇降１（１６）を上昇させるた
めにチェーンホイストが設けられている。

チェーン（５２）がフィルム昇降１（１６）の両端に取
付けられていて、軌道支持体（５４）に内設された駆動
モータ（図示省略）に掛けられている。巻取フィルム（
４８）は、第３図の示すように、第１主伝動ロール（５
６）を経て第２主伝動ロール（５８）に通過させる。こ
れらの一対のロールはフィルムに対して大きな張力（通
常、「ブレストレッチ」を生じる。

フィルム昇降機（１６）を通過した巻出フィルム（６２
）は次に、ガイドロール（６４）を経て、ガイドアーム
（７０）上に装着された一対のアームロール（６６）。

（６８）へ送られる。そしてフィルム（６２）はターン
テーブル（１２）上に装着した包装材クランプ、すなわ
ちフィルムクランプ（７２）に導かれる。

ガイドアーム（１０）はフィルムをマスト（４６）の周
囲からターンテーブル（１２）上のフィルムクランプ（
１２）へ案内する役目がある。好ましい実施態様ではガ
イドアーム（７０）は特定の位置に固定しであるが、フ
ィルム昇降機（１６）との接続点の周りに揺動できるよ
うに枢着することができる。ガイドアーム（７０）を枢
着式にした場合、ばね、エアシリンダなどを介して揺動
抵抗を設け、フィルムクランプ（７０）に対しフィルム
を一定の張力で引取るようにすれば有利である。

別の実施態様において、枢着されたガイドアームは任意
型式のモータ、自動またはスプリングの張力により作動
するように構成するほか、特゛にフィルムを延伸した後
、レリースする際にフィルムの張力を一定に保持するよ
うに、一方の位置から他方の位置へ付勢すべくプログラ
ムされている。

枢着式ガイドアームを用いるとフィルムの延伸徂および
リラクセーションを制御し最小限に抑えることができる
。好ましい実施態様に再び戻ると、ガイドアーム（７０
）の高さとアームロール（ｅｅ）。

（６８）の長さは巻取フィルム（４８）から巻出される
フィルム幅を収容する℃に十分なものに設定する必要が
ある。通常、フィルム幅は約５０８順（約２０インチ）
であるが、その前後寸法のものも一般に使用されている
。代表的なフィルム幅は約２５４＃（１０インチ）ない
し約１．１６７７１．　（４０インチ）の範囲で用いら
れている。

第２図、第３図および第４図に示した平面図は本発明の
パレタイザ装置の構成の理解を助けるためのものである
。

例えば、第２図に示すターンテーブル（１２）は少なく
とも部分荷重としての箱群（２５）をあらかじめ適所に
支持している。マスト（４６）と、ブーム（４０）と、
フィルム握持装置（３６）と、製品コンベヤ（２２）（
ローラ群はこれらの平面図から便宜上、除外しである）
と、フィルム昇降１　（１６）とがいずれも絵画図とし
て示しである。またパレット装入コンベヤ（１８）とパ
レット排出コンベヤ（２０）はそれぞれ空のパレット（
３２）とパレットにフルに積んだ積荷（３３）を積載し
ている。第三組の光電スイッチ（７４ａ）、　（７４ｂ
）およびパレット検知Ｖ装置（９８ａ）、　（９８ｂ）
は第２図に示す視線の軌跡を有する。また固定式ブラシ
（９０）の取付位置は第２図に実線で示し、枢着式ブラ
シであって、荷積に対して遠近運動させるようにした場
合の取付位置は破線で示されている。

パレット検知装置（９８）は前述したように通常の光電
スイッチであって、発光部と受光部との組立体（９８ａ
）と、放射された光がパレット（または他の被検出物体
）によって遮光されない限り受光部へ反射させるための
反射板（９８ｂ）とを有する。ｔｉｔ射された光が遮光
されるとパレタイザの制！２！！装置はパレットが適所
にあるのを検出し、パレット上に箱の段積みを作動、さ
せる。箱をプルシートまたはベースシート上に段積みす
る際には光電スイッチ組立体（９８）に代えて反射式光
電検出装置あるいは手動（または自動式）ステッチで信
号をパレタイザの制御装置へ送るものを用いる。また箱
群をターンテーブル（１２）表面上に直接積上げ、その
状態で移載台車を用いて搬出することもできる。

第三組の光電スイッチ組立体（７４ａ）、　（７４ｂ）
は、第２図に示すように段積みした箱の頂部を検出し、
制御出力としてパレタイザの制御装置へ送ると、該制御
装置はその入力を用いてフィルム昇降機（１６）の上昇
限度を調整する。

第２図と第３図はフィルム昇降１（１６）からフィルム
クランプ（１２）に至るフィルム通路を示している。第
３図は絵画図であって、巻取フィルム（４８）からフィ
ルム（６２）が巻出される状態を示している。

フィルム（６３）は最初に、好ましい実施態様ではフィ
ルム（６２）にブレストレッチを与えるために異なる速
度で駆動される一対の主伝動ロール（５６）、　　゛（
５８）を通過させた後、ダンサロール（６０）とガイト
ロール（６４）とを通過させる。次いでフィルム（６２
）は一対のアームロール（６６）、　（６８）を通過し
た後、フィルムクランプ（７２）へ送られる。なお第１
図、第２図および第３図に示す好ましい実！態様におい
て、フィルムクランプ（７２）は標準位置にある。

第４図と第５図は代表的な段積みサイクルと包装サイク
ルの中間工程を示している。第４図では包装サイクルを
開始しかつターンテーブル（１２）を例えば第１回包装
サイクルで右回りに９０°回転させた状態を示している
。フィルム（６２）はフィルムクランプ（７２）内に掴
持されていて、ターンテーブル（１２）上に載置した箱
群のすみに接触している。

ターンテーブル（１２）が標準位置に達すると第１回包
装サイクルが終了し、以上のサイクルが本明細占に前述
したように繰返される。

第５図は空のパレット（３２）を装入させた状態を示し
ている。フィルムクランプ（７２）は通常、積荷の包装
の終了時に直立していて、第２図に示ずように標準位置
にあるので、フィルム（６２）を装填したフィルムクラ
ンプ（７２）をパレット（３２）を装入する通路から引
き離す必要がある。したがってターンテーブル（１２）
を第５図に示すように左回りに９０”回転させる。フィ
ルムクランプ（７２）を第５図に示す位置へ移動したと
きフィルム（６２）は緊張状態にあることに注目された
い。パレット検出装置（９８ａ）はパレット（３２）を
ターンテーブル（１２）上で更に内方へ挿入させるとパ
レット（３２）によって遮光される。

第１図に示す好ましい実施態様のパレタイザ（１０）の
制御装置は箱群が第１回包装サイクルに必要な高さまで
積上げられるとその信号で包装サイクルを開始するが、
箱を２段に積上げた１８１回包装を行うと最適の機械性
能の積荷の安定性が得られる。

第１回包装サイクルにおいて、フィルム（６２）はフィ
ルムクランプ（７２）内に把持されている。箱握持装置
（３６）は部分的に積荷を積上げたパレット（３２）か
ら離間し、第１回包装サイクル中に次の組の箱群を連続
的に掴持する。ターンテーブル（１２）を好ましい実施
態様の標準位置、概ね０°の位置から３６０°の位置へ
右回りに回転させると巻取フィルム（４８）からフィル
ム（６２）が巻出される。

ターンテーブル（１２）が回転開始するころ、つまりそ
の前後または同時に、フィルム昇降１（１６）はパレタ
イザ（１０）の制御装置からの信号で垂直軸ｕ　（５０
）に沿って上昇し、この上昇に伴って上方マイクロスイ
ッチ（７８）が開く。またフィルム昇降機（１６）が上
昇すると、ターンテーブル（１２）の回転に伴ってフィ
ルム（６２）がパレット（３２）上の積荷に対して螺旋
状に巻出されるので、フィルム（６２）はフィルムクラ
ンプ（７２）で緊結しながら積荷の周囲を包装するよう
になる。

第１回包装サイクルは、最上段の箱群の積上げをパレタ
イザ（１０）が検出したとき終了する。通常、第１回包
装サイクルはターンテーブル（１２）が３６０°回転し
た時点で完了するが、用途によって一回転以上回すこと
が好ましい。箱群を最高許容高さに積上げると第３組の
光電スイッチ（７４ａ）と、垂直指示体または反射板ボ
ール上に取付けられた反射鏡（７４ｂ）の相互作用で信
号を出力する。反射鏡（７４ｂ）は連続式反射鏡であっ
て、その長さは箱の異なる段積み高さに対応した長さの
反射鏡ボール上に取付けるのに十分なものとする。光電
スイッチ（７４ａ）が最上段の箱群を検出づるとパレタ
イザ（１０）の制御５Ａ置へ信号が送られ、フィルム昇
降機（１６）駆動装置を作動してフィルム昇降機（１Ｇ
）の上昇を停止する。この時点でターンテーブル（１２
）はその標準位置に戻るまで回転させる。フィルムクラ
ンプ（７２）はフィルム（６２）を緊結および保持する
。

フィルム昇降１（１６）は通常、フィルム（６２）と箱
群の最大許容高さとが一致すると上背を停止するように
セットするが、時にはフィルム１Ｒｔｉ（１６）を箱の
最高許容高さ以上に上昇させることがイ１利な場合があ
る。フィルム昇降１（１６）を、例えばフィルムが箱群
の最高許容高さより約５０．８ｍｍ　（２インチ）高く
なる箇所へ上昇させると、フィルムが延伸し箱群の外縁
の内方に延在するようになる。

このようなフィルムの内方延在部分上に次の組の箱群を
積上げると積荷の安定化に有利である。

ターンテーブル（１２）が標準位置に戻るとパレタイザ
（１０）はパレット（３２）上に更に数段の箱群を積上
げる。例えば更に２段の箱群を積上げた後、包装サイク
ル開始の信号を送る。好ましい実施態様では第２回以降
の包装サイクルは第１回包装サイクルの順序で繰返し、
パレット上の積荷が全高に達するまで積上げる（全高と
はパレタイザの制御装置にブムログラムされた箱群の段
数である）。

ターンテーブル（１２）上の積荷をフルに積上げると光
電スイッチ（７４）が最上段の箱群の頂点を検出し、か
つフィルム昇降１　（１６）はフィルムが該頂点を越え
ないように巻取フィルム（４８）の上界を停止させる。

この検出方法は前述したうず巻き包装サイクルの検出と
同一である。

第１回包装サイクルについて既に記述したようにフィル
ムが最上段の箱群の頂点より幾分高いところまで延在さ
せることにより、フルに段積みした積荷の安定性を高め
ることができる。フィルム昇降機（１６）は箱鼾の頂部
より幾分高いところまで上昇し、該頂部を直接または内
方に数回にわたって包装するようにプログラムすること
ができる。

全高さに積上げた積荷に対して螺旋状包装を施した後、
積荷の強度、単位化、安定性を高めるために追加ラッピ
ングすることが好ましい。物品を積上げる途中で螺旋状
ラッピングを数回にわたって施し、圧縮強さを持つ段積
みを形成できるが、積荷の安定性を確保する上で完全な
ラッピングとは言えない場合がある。

別の方法として、集合貨物を積上げる過程ですべてのラ
ッピングを施すのが好ましい場合がある。

この場合、段積みの中間段階で螺旋状ラッピングのみを
施す代りに、パレタイザの制６’０装置の指令でフィル
ム昇降１　（１６）は水平位置にとどまる一方、ターン
テーブル（１２）が積荷のラッピングをその高さで施す
ために一回転または数回転するようにする。このような
ラッピングは段積みの異なる高さで実施できる。またこ
の秤のラッピングはパレタイザの掴持作業に付属して行
われるので、集合貨物に対するラッピング時間が短縮さ
れる。

本発明の好ましい実ＩＭ悪様による仕上ラッピングは下
記の順序で行う。フィルム昇降ＩＩ　（１６）が垂直軌
道（５０）の上方にありかつ光電スイッチ（７４）から
の信号で上界停止している際に、パレタイザ（１０）の
制御装置からの信号でターンテーブル（１２）が少なく
とも一回転、好ましくは三回転する一方、フィルム昇降
１　（１６）は集合貨物の上端に対する相対位置に保持
されている。ターンテーブル（１２）上の集合貨物が回
転している間に、所望によりフィルム昇降！ｆｆｉ　（
１６）に信号を送り、垂直軌道（５０）に沿って制御速
度で降下させるようにする。フィルム昇１ｔｌｌｌｌ（
１６）には水平位置を保持させる、または積荷みが特定
の高さに達した際にフィルムの供給聞を増やすように低
速度で降下させる、あるいは時下中に積荷に螺旋状ラッ
ピングを施すようにプログラムすることも可能である。

マイクロスイッチなどのセンサすなわち中間スイッチ（
７８）は、フィルム昇降機（１６）の下方部分がフィル
ムクランプ（７２）の上端の真上に達するとともにフィ
ルムクランプ（７２）がフィルム（６２）の前端縁に緊
結しである場合にパレタイザの制＠ｉ装置に信号を送る
。

中間スイッチ（７８）がこのように作動するとパレタイ
ザ（１０）の制御装置からの信号でフィルムクランプ（
７２）が後退し、フィルム（６２）の前端縁を自由懸垂
させる。フィルムクランプ（７２）を通常第１段の包装
貨物の下端より低いところまで後退させると、フィルム
昇降機（１６）は引続き降下し積荷の下面部分に対して
ターンテーブル（１２）を数回転し数回のラッピングを
積み重ねることができる。

第１回の螺旋状ラッピングサイクルまたは完全仕上げラ
ッピングサイクル（第１回転または第２回転）の修正案
として、フィルム昇降１（１６）を作動し、ストレッチ
ラップフィルムの延伸特性にもよるが、フィルムの一部
分を約数１０ｃｍ（数インチ）の単位で最上段の箱群に
おける上端の最先端の上方に配置させる。このようなラ
ッピングを施すと集合貨物の結着性が高められる場合が
ある。

このラッピング技術を螺旋状ラッピング作業の中間段階
に用いることもできるが、この種のラッピングは最も好
ましい実施態様ではない。

事情によってはフィルムを製品と共にパレット、低側箱
などを覆い包むようにすることが望ましい。

このようなラッピングを施すことによって、パレットと
製品の間に連続性を与え、製品とパレットとが幾分一体
包装に近づくことになる。この種のラッピングはあらゆ
るケースに適用できるものではない。

ラッピングサイクルが終了するとフィルム（６２）の前
端はフィルム昇降機（１６）が下降し積荷の下方部に達
するのに従って積荷に被着されたフィルムと少なくとも
部分的に急速に重合する。フィルム（６２）の前端はタ
ーンテーブル（１２）を急速回転させるとラッピングと
急速重合するが、フィルム（６２）の前端を積荷に強固
に密着させるために、該フィルム（６２）がラッピング
と重合する時点まで空気流を該フィルム（６２）の前端
に吹付けるようにすれば有利である。ターンテーブル（
１２）上に設けられた空気源（図示省略）からの空気を
噴射づるエアノズル（７６）がターンテーブル（１２）
に装着してあり、この目的で使用される。

ターンテーブル（１２）を回転しながら所望のラッピン
グサイクルを完了した後、更にターンテーブル（１２）
を丸−回転しフィルムクランプ（７２）を次のパレット
作業に備えるように位置決めでる必要がある。このよう
な位置決めはターンテーブル（１２）の後半１８０°回
転の途中で行う。フィルムクランプ（７２）はフィルム
締付サイクルの開始時には後退位置にある。ターンテー
ブル（１２）が前半１８０°回転するとパレタイザの制
御装置が作動し、フィルムクランプ（７２）の後方機素
（８４）が展開する（フィルムクランプ（７２）は一対
の主要クランプ曙素、すなわち前方および後方機素（８
２）、　（８４）で構成しである）。前方機素（８２）
はゴム引きした係合面などの掴み面を有する構造体であ
る。後方機素（８４）も掴み面を有する構造体である。

フィルム（６２）は館後両機素（８２）、　（８４）の
ｒＪで挾持されるが、フィルム昇降１１（１６）が直立
するフィルムクランプ（７２）と係合する直前にフィル
ムクランプ（７２）が開く。

後方機素（８４）を直立位置に展開しく前方機素（８２
）は収面として後退位置つまり概ね水平位置にある）、
ターンテーブル（１２）を引続き回転させると後方機素
（８４）が積荷とガイドアーム（７０）の間に延在する
フィルム（６２）と接触する。ターンテーブル（１２）
を更に回転させるとフィルムクランプ（７２）の前方機
素（８２）はフィルム（６２）をフィルムクランプ（７
２）の前後両機素（８２）、　（８４）間で挟持させる
ような位置へ展開する。

このときフィルム（６２）はフィルムクランプ（７２）
内で締付けられているが、その一方は完全にラッピング
を施した積荷上に固定された連続状シートに結合した状
態である。フィルム（６２）を裁断するには熱ロッドを
揺動させてフィルム（６２）の通路を横切るようにすれ
ばフィルムをクリーンに切断できることが判明した。こ
の種の熱ロンド式フィルムカッター（８６）はターンテ
ーブル（１２）上の後退位置にある。熱ロンド（８６）
は一端を枢着し、エアシリンダ（図示省略）で作動する
ように構成した支持体上に担持しである。

フィルム（６２）を熱ロッド（８２）または他のフィル
ム切断装置（熱線カッタ、ナイフなど）を用いて切断す
ると積荷の集合包装が完了するのでターンテーブル（１
２）から搬出できる。

ターンテーブル（１２）は、好ましい実施態様では集合
包装した積荷をパレット搬出コンベヤ（２０）へ移送す
るための電動ローラ荷台面（８８）を有している。

しかし、単位積荷をターンテーブル（１２）から搬出す
る際に、フィルムの後端をスムーズにし閉じ込められた
空気を除去すれば積荷のテール付着力が強化されるので
好ましい場合があることが判明した。フィルムの後端は
通常、熱線ナイフ（８６）で切断した後では幾分スプリ
ングバックするので単位積荷上のラッピングに他管する
。この防止策の一つは、固定装置ｉｆｆ　（９０）を用
いてフィルムの後端をスムーズにすることにある。第１
図に示す固定装置は、ブラシ（９２）であって、支柱（
９４）上に支持されていてかつパレット（３２）をター
ンテーブル（１２）からパレット搬出コンベヤ（２０）
へ搬出する際にブラシ（９２）を回転させるための駆動
装＠　（９６）を有する。ブラシ（９２）はスプリング
付きで、フィルムの後端付近で単位積荷に対して押圧す
るので、フィルムの後端をブラシ（９２）と積荷の間で
スムーズにすることができる。固定装置（９０）は軟質
表面または硬質表面を持つローラー、気流をフィルム後
端に吹付ける方法、皇位積荷をパレット搬出コンベヤ（
２０）などに移送する際にフィルムの尾部に与圧するた
めの固定ランプ（坂道）などの数種類の装置のいずれか
一つを用いることができる。

フィルム（６２）が第５図に示すようにターンテーブル
（１２）を左回りに回転させると弛み、次いでフィルム
クランプＣ７２）を図示の９０°位置に移動するとフィ
ルム（６２）が緊張するという状態で、フィルムの巻出
しを常時最適化するために一対の伝動ロール（５６）、
　（５８）がフィルムに付与するプレストレッチ吊を制
御すれば有利であることが判明した。

第６図は一対の伝動ロール（５６）、　（５８）をオン
−オフ制御してフィルムの供給量を自動的に調整する方
法を示すチャートである。伝動ロール（５６）。

（５８）をオンにするとダンサロール（６０）に対応し
て巻取フィルム（４８）からフィルムが巻出される。

フィルムの供給Ｒを増大するには、ダンサロールを第３
図に矢印で示すように内方へ自由回転させる。これが現
行のフィルム巻出方法である。しかしブレストレッチフ
ィルムを用いる場合には、フィルムは一対の伝動ロール
（５６）、　（５８）の間を通してまずブレストレッチ
した後、弾性回復するとダンサロール（６０）は内方へ
引張られ両伝動ロール（５６）、　（５８）による駆動
送りが開始される。この作用は箱群のラッピングを休止
している場合（ターンテーブル（１６）が標準位置にあ
る場合など）に−定程度で行われる。

第６図のチ１１−トは包装サイクルの最終回転およびパ
レットの装入の目的でターンテーブル（１２）を逆転し
ようとする際にブレストレッチ装置をオン−オフ制御す
る手順を示している。リミットスイッチ（７８）がター
ンテーブル（１２）の位置を検出するとパレタイザの制
御装置が作動を始める。

Δ点を出発点として８点へ進むとく矢印はターンテーブ
ルの回転方向を示す）フィルムブレストレッチ装置はオ
ン、すなわちターンテーブル（１２）とその積荷のＲ線
回転時にフィルム巻出しを行う。

フィルムブレストレッチ装置は８点（約３３０°、回転
）のところでオフとなりフィルム送りを停止する（８点
から０点まで）。０点からＤ点までターンテーブル（１
２）は第５図に示すように左回りに約２７０°回転する
一方、ブレストレッチ装置はオフの状態である。そこで
パレットを載置した後ターンテーブル（１２）を右回り
に回転し、約３３０°に達すると（Ｄ点からＥ点への移
動中はブレストレッチ装置はオフ状態にある）ブレスト
レッチ装置が始動しターンテーブル（１２）の回転停止
まで作動する（Ｅ点からＥ点まで）。

第７図は本発明の別の実施態様で、特に短縮型フイルム
クランプ（ｉｏｏ）を用いる場合に適している。その他
の構成はすべて第１図に示す場合と同一であるが相違点
は短縮型クランプ（１００）と、フィルム集束ローラ（
１０２）を新設したことと、さらにリミットスイッチ（
１８）の取付位置を変更し、第１図に示す支社上の位置
より下方にすることにある。

第７図に示す実施態様では、フィルムクランプ（１００
）の艮ざはフィルム（６２）幅よりも短縮しであるので
フィルム（６２）はフィルムクランプ（１００）のジョ
一部分に挟入ざぜるためにローブ状に集束される。リミ
ットスイッチ（７８）の取付位置を低くしたことから、
フィルム昇降機（１６）は垂直軌道（５０）に沿って降
下し、フィルム（θ２）がターンテーブル（１２）の上
面に衝接するようになる。フィルム集束ローラ（１０２
）はフィルム（６２）をターンテーブル（１２）の上方
に案内しながらフィルム（６２）を集束させる働きがあ
る。短縮型フイルムクランプ（１００）の利点は、箱群
の段積み高さが低い際のラッピング作業において、フィ
ルムが降１　（１６）がフィルムクランプ（７２）の場
合に比べて短縮型フイルムクランプ（１００）から離間
するための上昇距離が小さくて済むことにある。従って
箱を低レベルに積上げ多層ラッピングすることができる
ので特定の積荷に対して有利である。

第８図は本発明の更に別の実ｔＡ態様、すなわち通常型
式のケースパレタイザ装置を示している。

このケースパレタイザは本発明の好ましい実施態様と同
一の方法で物品を複数個集合してラッピングするように
変更しである。すなわち、パレタイザ（１０６）に対す
る変更では、昇降型荷台に代えて背降式ターンテーブル
（１０８）を配置し、かつ前述したフィルム昇降１１ｆ
ｉ　（１６）を一方の支持台（１１０）上に配設し、さ
らにブラシ（９０）を他方の支持台（１１２）上に配設
させる。

この実施態様にＪ３いて、昇降型ターンテーブル（１０
８）をまず最高位置に上げた後、該ターンテーブル（１
０８）上に物品を積み上げる。ターンテーブル（１０８
）上に第１段の箱を積み上げると該ターンテーブル（ｉ
ｏｓ）を回転しながら本発明の好ましい実施態様の場合
と同一の作業サイクルでラッピングを施す。次いで、タ
ーンテーブル（１０８）を下降し、次の段の箱を積付け
る。フィルム昇降１（１６）はターンテーブル（１０８
）と同期して下降した後、案内面（１１４）に沿って上
昇しながらラッピングを施したり、あるいは該フィルム
昇降１ｊｌ（１６）をその最高位置に滞留させ、ターン
テーブル（ｉｏｓ）を下降させた後、パレット包装する
ように構成できる。

フィルム昇降機（１６）は案内面（１１４）に沿って昇
降するが、ターンテーブル（１０８）の昇降とは別個に
昇降できるようにしである。したがって、物品をフルに
パレット積みにした状態で、最上段からラッピングする
ことができ、あるいはターンテーブル（１０８）を最低
位置に下降させて積荷の最下段から包装することもでき
る。

この実施態様ではフィルムガイドアーム（７ｏ）とその
付属部品は、フィルム昇降１　（１６）の取付位置がタ
ーンテーブル（１０８）に極めて接近しているので、不
必要となり省くことができる。また、この種のパレタイ
ザ（１０６）はマスト（４６）に沿って昇降し、フィル
ム（６２）の巻出を妨害づる恐れがあるブーム（４０）
を省いている。

以上、複数個の箱を段積みしながらラッピングすること
によって荷物を適切な単位にまとめるための装置につい
て説明した。前）ホしたところが、この発明の装置の好
ましい実施態様であること、多くの変更および修正をこ
の発明の精神と範囲とにそむくことなく実行できること
は当業者によって了承されよう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の簡易等色囲、第２図は第１図に示す実
施態様の平面図、第３図はフィルムが本発明の装置の間
隙を通過するパスラインの略図、第４図は第１図の絵画
平面図、第５図は第１図の絵画平面図、第６図はタイミ
ングチャート、第７図は本発明の実施態様を示す略図、
第８図は本発明の更に別の実施態様を示す絵画図である
。 １０・・・パレタイザ装置 １２・・・ターンテーブル １４・・・ロボットパレタイザ １６・・・フィルム昇降機 １８・・・パレット供給コンベヤ ２０・・・パレット搬出コンベヤ ２２・・・製品コンベヤ ２４・・・製品計量分配コンベヤ ２５・・・製品 ２６・・・光電スイッチ □■ロー８ −１−Ｉロー３

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数個の商品を集合して一定の単位にまとめる装
   置であつて、 上記集合した商品群を支持するための昇降式ターンテー
   ブルと、 上記商品群を上記ターンテーブル上に積上げるためのパ
   レタイザと、 包装材を上記ターンテーブルへ供給するための包装材供
   給装置と、 上記包装材を切断する切断装置とを有するパレタイザ装
   置。
2. （２）上記昇降式ターンテーブルの回転を制御する制御
   装置であつて、 上記ターンテーブル上に上記商品群を積上げる作業を制
   御し、かつ 上記包装材供給装置による包装材の供給を制御し、また
   、 上記切断装置による包装材の切断を制御するための制御
   装置を含む、請求項１記載のパレタイザ装置。
3. （３）上記制御装置がそれが備えた諸機能のうちいずれ
   か一機能を行いながら他機能を行うことができることを
   特徴とした、請求項２記載のパレタイザ装置。
4. （４）上記包装材供給装置が、包装材巻出装置と、上記
   供給装置からの包装材を巻出すための一対の駆動ロール
   と、上記ターンテーブルに対する包装材の供給を介助す
   るためのガイドアームとを備えることを特徴とする、請
   求項３記載の商品単位化装置。
5. （５）上記昇降式ターンテーブルが切断装置を支持して
   いることを特徴とする、請求項４記載のパレタイザ装置
   。
6. （６）上記昇降式ターンテーブルの付近に配設された後
   端制御装置を含む、請求項５記載のパレタイザ装置。
7. （７）複数個の商品を集合し一定の単位にまとめる方法
   であつて、 空になったパレット装置を上記昇降式ターンテーブルへ
   供給する工程と、 集積すべき複数個の商品を上記昇降式ターンテーブル上
   に積上げる工程と、 上記商品群を上記パレット装置上に移送する工程と、 上記積重工程と移送工程とを予めセットした回数だけ繰
   返す工程と、 上記昇降式ターンテーブルの回転に合せて上記パレット
   装置を回転させる工程と、 上記ターンテーブルが回転し、昇降している際に、巻取
   フィルムから回転、昇降中のターンテーブルへフィルム
   を送出す工程と、 上記フィルムを、上記昇降式ターンテーブルが少なくと
   も一回転するごとに切断する工程とを含むパレット包装
   方法。
8. （８）複数個の商品をパレット上に段積みするとともに
   包装材巻出スタンドから供給された包装材を用いて包装
   することにより、パレット上の商品群の安定性と保全性
   とを高める方法であつて、上記パレットを昇降式ターン
   テーブル上に載置する工程と、 上記複数個の商品を昇降式ターンテーブル上に段積みす
   る工程と、 上記昇降式ターンテーブルを回転しながら上記包装材を
   包装材巻出スタンドから巻出すようにする工程と、 上記フィルムを上記複数個の商品の周囲に配置する工程
   と、 上記包装材巻出スタンドからの包装材の供給を停止させ
   る工程とを含む、商品をパレット積みにしてパレット包
   装する方法。